1、最大8块Q模式安装Q00CPUQ01CPU最大24块Q02以上的高性能CPU及通用CPU最大64块网络模块QJ72LP25-25QJ72BR15QJ72LP25GQJ72LP25GE最多64块MELSECNET/H的远程站3、丰富的控制功能：4、a）每轴允许进行600个定位数据设定。b）支持单独定位动作和连续定位动作。c）支持2-4轴速度、位置插补动作。d）提供多种控制方式及其相互切换。e）提供4种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。4、提供梯形加减速和S型加减速5、能够使用智能模块专用指令。设计了定位启动指令、示教指令等专用指令。通过使用专用指令、可以简化程序。6、易于维护：
2、（1）数据可以被保存到闪存中，断电数据不会丢失。（2）故障容细分化，提高故障诊断效率。（3）能够分别保存16个故障/警告信息，便于故障/警告的确认。7、可以通过定位用软件包、对定位模块进行设定、监视以及测试。GX-Configurator-QP系统构成：1、电脑与CPU之间，通过RS-232（QC30R2）或USB或LAN cable通信；2、CPU与QD75模块之间通过基板传输。3、QD75模块与伺服放大器 J3-（ ）B之间光纤通信 4、外部开关（行程、停止、DOG、CHG功能）模块接口QD75 LED含义软件版本要求：与外部设备的输入输出接口1A20/1A19/1B20/1B19手动脉冲
3、发生器的A、B输入端子*一个模块只能接一个手动脉冲发生器1A15/1B15 手动脉冲发生器5V电源2A15/2B15 手动脉冲发生器5V电源公共端1A8/1B8 急停开关端子外部端子接线图QD75存储器QD75工作要素：参数设置，由系统构成决定参数设置伺服参数设置，由QD75控制的伺服系统决定定位数据设置，由动作过程决定定位数据设置*使用 GX-Configurator-QP软件设置参数和定位数据，可以简化程序编写使用GX-Developer编写QD75用顺控程序1、参数设置：基本参数1Pr1 ：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可以选择不同的指令单位。Pr2 电机旋转一圈所需
4、脉冲个数。等于伺服电机编码器的分辨率。Pr3 电机旋转一圈，外部工件行进的位移量。Pr4 单位倍率。（当移动量超过表中设定围时，能够提高设定围的倍率）Pr7 偏置速度。未使用，请不要设置数值。基本参数2Pr.8速度极限值的设置。为执行定位运行，OPR运行等设置最大的速度。设置最大速度时，请考虑：电机的转速、工件的移动速度。Pr9加速时间 ：从速度0加速到最大速度时，所用的时间Pr10减速时间：从最大速度减速到速度0时，所用的时间需要注意的参数：详细参数1软件行程software stroke limit upper limit valuesoftware stroke limit lower
5、limit value 保证工件的正常行程围，但是不能保证工件安全。一旦QD75故障，则软件行程失效。Forced stop signal validinvalid selection 急停开关有效/无效选择 详细参数2JOG speed limit 原点回归基本参数Pr.43 OPR 方法 。设置“OPR 方法”来执行机器OPR。0 ：近点狗方法. 在近点狗 ON 时减速后，用零信号完成OPR。4 ：计数方法 1） 在近点狗 ON 时减速后，移动指定的距离，并用零信号完成OPR。5 ：计数方法 2）. 在近点狗 ON 时减速后，移动指定的距离，并完成OPR。6： 数值设置方法，适用于绝对系统
6、的原点回归方式，利用手动方式，使工作移动到目标后停止，执行原点回归。原点回归方向：设置起动机器OPR 时位移的方向。0：正向（地址增量方向）向地址增加的方向进行原点回归。1：负向（地址减量方向）向地址减少的方向进行原点回归。通常把OP 设置成接近下限或上限。原点地址，原点回归完成后定位开始的地址原点回归速度，启动原点回归时的速度，不能大于速度极限值爬行速度，接近原点时较慢的速度，小于原点回归速度2、伺服参数设置：1、伺服系统选择2、控制模式选择3、动态制动电阻选择4、位置检测系统选择5、伺服急停开关选择用gx-configurator设置以上参数，通过测试模式，可以测试参数设置的是否正确。进入
7、测试模式：停止CPU GX-Configurator 软件Online Test Test ON/OFF用测试模式建立原点、JOG运行3、编写定位数据：定位数据，包含一个定位过程或一个动作的相关因素，一行数据代表一个定位数据。QD75可以编写600行定位数据每行定位数据由十个元素组成：1、控制方式：单独、连续、路径连续2、运行方法：绝对、相对、进给、速度、速度位置、插补等3、插补轴4、加速时间：从参数设置的4组时间中选择一组5、减速时间：6、定位地址7、圆弧地址8、定位速度9、暂停时间10、M代码 利用仿真功能，可以查看定位数据的时间、速度Edit-simulation利用测试功能，可以测试定
8、位数据是否满足定位要求4、书写顺控程序QD75MH同CPU之间信号关系Y0： PLC READY （a）该信号通知QD75， PLC CPU 正常。（b）当更改参数时，依据参数不同，PLC READY 信号变成OFF。（c）当 PLC READY 信号从OFF 变成ON 时执行下列处理。 检查参数设置围。 QD75 READY 信号 X0 变成ON。X0： QD75 READY 当Y0从OFF变成ON，QD75检查参数设置，如果没有错误，则X0信号变成ON。当Y0信号变成OFF或者看门狗错误发生时，X0信号变成OFF。 PLC READY，该信号通知QD75， PLC CPU 正常X0 QD7
9、5 READYY1 全轴伺服 ONX1 同步标志 OFF：禁止模块访问ON ： 允许模块访问 在PLC 变成ON 或复位CPU 模块时，如果能够CPU模块访问QD75，则该信号变成ON。 当在CPU 模块的模块同步设置中选择“异步”时，该信号可以用作从顺控程序访问QD75 的互锁。X8-XB 错误检测手动运行 JOG运行手动方式的一种。当JOG指令信号Y8-YF导通时，QD75向伺服放大器发出连续的脉冲，工件会以“JOG 速度” 向指定的方向移动。当JOG 起动信号变成OFF 时，运行会减速并停止。JOG运行常用于调试、示教、DATA SET方式的原点回归中。缓冲存储器地址项目备注/设定围初始
10、值轴1轴2轴3轴4JOG速度保存JOG运行时的速度在JOG运行过程中更改速度时，保存变更后的速度值15181519161816191718171918181819O.O1mm/min10 -3 inch/min10 -3degree/min1pulse/s手动运行 寸动微动（inching operation）运行当JOG指令信号Y8-YF导通时，QD75在第一个运算周期中（1.7ms），发出控制伺服系统的脉冲，工件向指定的方向运行微小距离。点动移动量 设定点动运行时的移动量。设定值为“0”时，执行JOG运行15171617171718170-65535*10-1 um10-5 inch10-
11、5 degree0-65535pulse定位启动用程序：1、专用指令启动软元件名称设置容设置方（s）+0系统用区域-（s）+1完成状态正常完成0之外的数字：错误代码系统（s）+2启动容1600定位数据70007004块启动数据9001 机械原点回归9002 快速原点回归9003 当前值变更9004 多轴启动用户简单的程序详细考虑的程序XC-XF 轴1-轴4 BUSY信号不BUSY（非工作状态）BUSY （工作状态）X4-X7 轴1-轴4 M代码 当M代码ON的时候，启动定位，会出现错误。2、缓存地址与启动信号结合使用启动定位数据编号K1-600定位数据启动 K9001原点回归 K9002快速原点回归K7000-7004块启动 K9003当前值更改 K9004多轴同时启动1500160017001800用户设定Y10-Y13 轴1-轴4定位起动信号未请求定位起动ON：请求了定位起动 起动OPR 运行或定位运行。 定位起动信号在上升沿时有效，并且起动运行。 当BUSY 期间定位起动信号变成ON 时，会发生运行起动警告（警告代码：100）。考虑完整的程序X10-X13 轴1-轴4起动完成信号起动未完成起动完成多种多样的控制方式ABS 绝对定位INC 相对定位固定进给速度控制原点回归原点回归控
