1、，近休止角30，回程运动角120，凸轮标号为1；等加速等减速运动规律上升20mm，余弦规律回程，推程运动角180，回程运动角150，凸轮标号为2；等加速等减速运动规律上升20mm，余弦规律回程，推程运动角180，凸轮标号为3；等加速等减速运动规律上升20mm，余弦规律回程，推程运动角180，回程运动角180，凸轮标号为4；等加速等减速运动规律上升35mm，余弦规律回程，推程运动角180，凸轮标号为5；等加速等减速运动规律上升35mm，余弦规律回程，推程运动角180，凸轮标号为6；等加速等减速运动规律上升35mm，余弦规律回程，推程运动角180，凸轮标号为7；等加速等减速运动规律上升35mm，余
2、弦规律回程，推程运动角180，凸轮标号为8；4模数相等齿数不同的7种直齿圆柱齿轮，其齿数分别为17，25，34，43，51，59，68，可提供21种传动比：与齿轮模数相等的齿条一个。5旋转式电机一台，其转速为10r/min。6直线式电机一台，其速度为10m/s。2、平口起子和活动扳手各一把。三、实验前的预备工作1、要求预习实验，把握实验原理，初步了解机构创新模型；2、选择设计题目，初步拟定机构系统运动方案。四、实验原理1、杆组的概念由于平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目与机构的自由度数相等，因此机构由机架、原动件和自由度为零的从动件系统通过运动副联接而成。将从动件系统拆成假设干个不可
3、再分的自由度为零的运动链，称为差不多杆组，简称杆组。依照杆组的定义，组成平面机构杆组的条件是：F=3n-2pL-pH=0其中构件数n，高副数PH和低副数PL都必需是整数。由此能够获得各种类型的杆组。当n=1,PL=1,PH=1时即可获得单构件高副杆组，常见的有如下几种：图1 单构件高副杆组当PH=0时，称之为低副杆组，即F=3n-2PL=0因此满足上式的构件数和运动副数的组合为：n=2,4,6，PL=3，6，9。最简单的杆组为n=2，PL=3，称为级组，由于杆组中转动副和移动副的配置不同，级组共有如下五种形式。n=4,PL=6的杆组形式专门多，机构创新模型已有图3所示的几种常见的级杆组。图2
4、平面低副级组图3 平面低副级组2、机构的组成原理依照如上所述，可将机构的组成原理概述为：任何平面机构均能够用零自由度的杆组依次连接到原动件和机架上的方法来组成。这是本实验的差不多原理。五、实验方法与步骤1、正确拆分杆组从机构中拆出杆组有三个步骤：1先去掉机构中的局部自由度和虚约束；2运算机构的自由度，确定原动件；3从远离原动件的一端开始分杆组，每次拆分时，要求先试着拆分级组，没有级组时，再拆分级组等高一级组，最后剩下原动件和机架。拆组是否正确的判定方法是：拆去一个杆组或一系列杆组后，剩余的必需为一个完整的机构或假设干个与机架相联的原动件，不能有不成组的零散构件或运动副存在，全部杆组拆完后，只应
5、当剩下与机架相联的原动件。如图4所示机构，可先除去k处的局部自由度；然后，按步骤2运算机构的自由度：F=1，并确定凸轮为原动件；最后依照步骤3的要领，先拆分出由构件4和5组成的级组，再拆分出由构件6和7及构件3和2组成的两个级组及由构件8组成的单构件高副杆组，最后剩下原动件1和机架9。图4 例图2、正确拼装杆组将机构创新模型中的杆组，依照给定的运动学尺寸，在平板上试拼机构。拼接时，第一要分层，一方面是为了使各构件的运动在相互平行的平面内进行，另一方面是为了幸免各构件间的运动发生干涉，因此，这一点是至关重要的。试拼之后，从最里层装起，依次将各杆组联接到机架上去。杆组内各构件之间的联接已由机构创新
6、模型提供，而杆组之间的连接可参见下述的方法。1移动副的联接图5表示构件1与构件2用移动副相联的方法。2转动副的联接图6表示构件1与带有转动副的构件2的联接方法。图5 移动副的联接图6 转动副的联接3齿条与构件以转动副的形式相联接方法。图7表示齿条与构件以转动副的形式相联接方法。图7 齿条与构件以转动副相联4齿条与其他部分的固联图8表示齿条与其他部分固联的方法。图8 齿条与其他部分固联5构件以转动副的形式与机架相连图9表示连杆作为原动件与机架以转动副形式相联的方法。用同样的方法能够将凸轮或齿轮作为原动件与机架的主动轴相连。假如连杆或齿轮不是作为原动件与机架以转动副形式相连，那么将主动轴换作螺栓即
7、可。注意：为确保机构中各构件的运动都必须在相互平行的平面内进行，能够选择适当长度的主动轴、螺栓及垫柱，假如不进行调整，机构的运动就可能不顺畅。图9 构件与机架以转动副相联6构件以移动副的形式与机架相联图10表示移动副作为原动件与机架的联接方法。图10 构件与机架以移动副的相联3、实现确定运动试用手动的方式驱动原动件，观看各部分的运动都畅通无阻之后，再与电机相联，检查无误后，方可接通电源。4、分析机构的运动学及动力学特性通过观看机构系统的运动，对机构系统的运动学及动力学特性作出定性的分析。一样包括如下几个方面：1平面机构中是否存在曲柄；2输出件是否具有急回特性；3机构的运动是否连续；4最小传动角
8、或最大压力角是否在非工作行程中；5机械运动过程中是否具有刚性冲击和柔性冲击。基于机构组成原理的拼接设计实验报告设计题目简单传动机构设计一、机构结构设计本机构的组成部分大致分为以下几个：带轮1 动力部分 带轮2 传动部分 齿轮3 执行部分 齿轮4 执行部分 直齿5 执行部分几个固定铰链二、机构尺寸设计由于本机构要求的精度不是专门高，能够保证齿轮3转动就能够，因此尺寸不需要太精确L2=400mm L3=100mm L4=200mm两铰链水平距离L150mm垂直距离Y=170mm 齿轮基圆半径R=135mm机构自由度的运算：F=3*4-2*5-1=1三、机构运动简图带轮做圆周运动，通过皮带带动带轮2
9、转动，带轮2把运动传递给齿轮3,齿轮3再推齿轮4进行传动三、简要说明 带轮一样作为原动件，能够实现从动件的间歇性往复运动 此结构能够实现直齿的左右运动。报告完成日期 20200703 教师批阅 实验二 慧鱼技术创意设计1、培养学生用制造性思维方法，设计、搭建新型的机构或装置；2、加强学生对机电一体化的实践认识；3、培养学生的创新意识及综合设计能力。二、设备与工具1、慧鱼技术创意模型1运算机组合包2移动机器人包3汽车技术包4仿生生物包5太阳能包6工业机器人包7传感器包8气压传动件包9动力添加组10可调变压器11远红外遥摇控包2、486或586微机；3、摄子，5V、9V电池；三、实验前的预备1、按
10、模型组合包设备清单清点模型零件，并按类型分类置放于装料盘中；2、认真阅读模型组合包操作手册，并翻译有关外文资料；3、按组装指导图，搭接模型，把握组合模型的拼接方法；4、熟悉动力元器件的装配、连接方法；包括：电动机、传感器、变压器、气动元件、各种开关等；5、熟悉组合包配备的软件LL Win及接口，把搭接好的机构模型接上接口，编程，实现操纵。四、实验步骤1、按要求或按条件选择设计题目；2、制定设计方案，绘制机构结构图及原理图；3、按设计方案搭接机构模型；4、实验完毕，拆卸全部零件，清点零件并按要求包装好。慧鱼技术创意设计实验报告实验日期 2020 年 06 月 30 日题目可控升降机提案人杨武坤同
11、组名单一、机构结构简图及原理图二、操纵程序摸索题：1、简要说明设计思路设计驱动机构。驱动机构要紧有液压，气压，电气和机械驱动四种。本机械采纳电动机驱动设计操纵系统。操纵系统的要素包括工作顺序、到达位置、动作时刻和加速度等，本机械手采纳数字操纵操纵2、试述本设计的创意性和有用性1.本设计能够提高生产过程中的自动化程度，提高劳动生产率，降低生产成本。2.改善劳动条件，幸免人身事故。在手工操作时环境危险的情形下，机械手能够代替人工，从而幸免人身事故。3.能够依照实际情形变更速度，有四个档位4.减轻人力，便于有节奏的生产。应该机械手不但能够减少人力，而且能够连续的工作。因此能够更准确的操纵生产的节拍，便于节奏的进行工作生产。报告完成日期 2020-07-03 成绩 教师签名
