1、发展为直流电牵引和交流变频电牵引方式。总体结构由单、双电机纵摆式结构发展成总体结构由单、双电机纵摆式结构发展成为多电机、积木式，横摆式结构形式。为多电机、积木式，横摆式结构形式。采煤机的结构和性能不断的得到改进、采煤机的结构和性能不断的得到改进、完善和提高，大幅度的提高了割煤牵引速度完善和提高，大幅度的提高了割煤牵引速度和产量，增强了运行的可靠性。和产量，增强了运行的可靠性。特别是微型电子计算机在监测和监控方特别是微型电子计算机在监测和监控方面的应用，使工作面的生产能力，开机率大面的应用，使工作面的生产能力，开机率大幅度的提高，降低了原煤生产成本。进一步幅度的提高，降低了原煤生产成本。进一步改
2、善了安全生产条件，满足了一矿一面，高改善了安全生产条件，满足了一矿一面，高集约化生产矿井建设的需要。由于液压牵引集约化生产矿井建设的需要。由于液压牵引采煤机性能参数低，液压故障多而且处理困采煤机性能参数低，液压故障多而且处理困难，容易出现漏油现象，难以满足煤矿高产难，容易出现漏油现象，难以满足煤矿高产高效工作面生产的需要。高效工作面生产的需要。随着电力电子技术的发展和应用，电牵引随着电力电子技术的发展和应用，电牵引采煤机已逐步得到发展和应用，极高的生产效采煤机已逐步得到发展和应用，极高的生产效率充分的体现了其技术性能和使用维护等多方率充分的体现了其技术性能和使用维护等多方面的优势，正在逐步取代
3、液压牵引，成为今后面的优势，正在逐步取代液压牵引，成为今后采煤机的发展方向。采煤机的发展方向。电牵引采煤机具有以下优点电牵引采煤机具有以下优点：1、牵引特性较好可以实现四象限运行：、牵引特性较好可以实现四象限运行：采煤机牵引负载特性是当牵引速度小于工作采煤机牵引负载特性是当牵引速度小于工作牵引速度时，为恒转矩特性；当牵引速度大于牵引速度时，为恒转矩特性；当牵引速度大于工作牵引速度时，为恒功率特性。因此，不论工作牵引速度时，为恒功率特性。因此，不论是电牵引或液压牵引，都具有良好的调速特性。是电牵引或液压牵引，都具有良好的调速特性。液压牵引的机械特性除了受负荷影响外，还液压牵引的机械特性除了受负荷
4、影响外，还受油液的泄露、黏度、温度和清洁度、制造和受油液的泄露、黏度、温度和清洁度、制造和维修质量的影响，特性曲线慢慢变软维修质量的影响，特性曲线慢慢变软。电牵引中除了电动机受负荷影响外，就没有电牵引中除了电动机受负荷影响外，就没有象液压传动的那样受其它影响。象液压传动的那样受其它影响。也就是说电牵引的牵引特性好、调速平稳性也就是说电牵引的牵引特性好、调速平稳性好、牵引特性曲线可以长时间保持稳定。好、牵引特性曲线可以长时间保持稳定。交流、直流电牵引采煤机都可以在负载特性交流、直流电牵引采煤机都可以在负载特性坐标系中四象限运行，能向采煤机提供牵引力坐标系中四象限运行，能向采煤机提供牵引力和制动力
5、。和制动力。而液压牵引只能在一、三象限运行，只能而液压牵引只能在一、三象限运行，只能提供牵引力，制动力由制动闸提供。液压牵引提供牵引力，制动力由制动闸提供。液压牵引也有用液控背压来产生制动的但制动力不大。也有用液控背压来产生制动的但制动力不大。电牵引采煤机在超速度牵引时，（一般指电牵引采煤机在超速度牵引时，（一般指在大倾角工作面上）采煤机下滑时会出现超速在大倾角工作面上）采煤机下滑时会出现超速牵引，对电动机来说，为超同步转速运转。牵引，对电动机来说，为超同步转速运转。这时机器处于发电运行状态，反馈电网同这时机器处于发电运行状态，反馈电网同时产生制动力矩。时产生制动力矩。2、机械传动效率高：、机
6、械传动效率高：电牵引没有能量多次转换问题，其电牵引没有能量多次转换问题，其效率效率可达可达0.9以上，而液压牵引一般在以上，而液压牵引一般在0.650.70之间。之间。3、牵引力大，牵引速度高：、牵引力大，牵引速度高：液压牵引性能指标的提高，必须采用大功液压牵引性能指标的提高，必须采用大功率液压泵和液压马达，但是其寿命短，可靠性率液压泵和液压马达，但是其寿命短，可靠性差，这也限制了截割功率的进一步增大。差，这也限制了截割功率的进一步增大。目前电牵引采煤机牵引力可达目前电牵引采煤机牵引力可达1000KN，工，工作牵引速度作牵引速度812m/min，调机速度最大可达，调机速度最大可达25m/min
7、，装机总功率可达，装机总功率可达2210KW。4、易于实现微机自动控制：、易于实现微机自动控制：电牵引采煤机具有建立在微处理计算机电牵引采煤机具有建立在微处理计算机基础上的智能化监控、监测和保护系统。基础上的智能化监控、监测和保护系统。可实现交互式人机对话、远近控制、无可实现交互式人机对话、远近控制、无线电遥控，工作状况监测及状态显示，数据线电遥控，工作状况监测及状态显示，数据采集、存储及传输、故障的诊断、预警、自采集、存储及传输、故障的诊断、预警、自动控制、自动调高等多种功能。以保护采煤动控制、自动调高等多种功能。以保护采煤机最低的维护工作量和最高的开机率，并可机最低的维护工作量和最高的开机
8、率，并可与液压支架、工作面运输机信息交互和联动与液压支架、工作面运输机信息交互和联动控制。控制。世界第一台直流电牵引采煤机是由德国世界第一台直流电牵引采煤机是由德国艾柯夫公司于艾柯夫公司于1976年研发出年研发出EDW150-2型采煤机型采煤机 1980年研发出年研发出EDW-150LEDW450/1000型电牵引采煤机，一经煤矿使用，型电牵引采煤机，一经煤矿使用，就显示出电牵引的优越性。就显示出电牵引的优越性。美国和英国分别于美国和英国分别于1976年和年和1984年年研发出了研发出了1LS、2LS、3LS、4LS、6LS 型型ELECTRA550、1000，3000型电牵引采型电牵引采煤机
9、煤机 我国先后引进了法国我国先后引进了法国EDW-450/1000，美国美国3LS、英国、英国ELECTRA1000电牵引采电牵引采煤机及煤机及6LS，7LS和艾柯夫和艾柯夫SL500电牵引电牵引采煤机，在国内部分煤矿使用。在实际采煤机，在国内部分煤矿使用。在实际应用中电牵引采煤机优良特性产生了巨应用中电牵引采煤机优良特性产生了巨大的经济效益。大的经济效益。1994年西安煤机厂研制年西安煤机厂研制出我国第一台出我国第一台MAX-380型直流电牵引采型直流电牵引采煤机，太原矿山机器厂从英国安德森公煤机，太原矿山机器厂从英国安德森公司引进合作生产了司引进合作生产了ELECTRA1000型电牵型电牵引采煤机。引采煤机。在电牵引采煤机的发展过程中，电牵引在电牵引采煤机的发展过程中，电牵引调速系流基本上分为四大类，它的调速原理调速系流基本上分为四大类，它的调速原理不尽相同，但基本上可以分为控制部分和牵不尽相同，但基本上可以分为控制部分和牵引部分。引部分。第一类第一类 直流调速系统：直流调速系统：直流调速技术能满足采煤机的工作特性直流调速技术能满足采煤机的工作特性（恒扭矩（恒扭矩恒功率）的要求，调速平稳，能恒功率）的要求，调速平稳，能
