1、化工仪表及自动化第二学期教案化工仪表及自动化第七章 自动控制系统概述第七章 自动控制系统概述一、教学目标1、了解自动控制系统的组成2、掌握自动控制系统的方块图和简化方块图的表示和意义3、了解自动控制系统的分类4、了解过渡过程和品质指标5、掌握工艺管道及控制流程图的意义二、教学重点和难度 1、自动控制系统的方块图和简化方块图的掌握 2、工艺管道及控制流程图的表示和了解三、授课班级 09应用化工技术一班，09应用化工技术二班四、教学方法和时数 讨论法、教授法、多媒体法 6个时数第一节 自动控制系统的组成人工操作与自动控制比较图表7-1 被测变量和仪表功能的字母代号字母第一位字母后继字母被测变量修饰
2、词功能ACDEFIKLMPQRSTVWYZ分析电导率密度电压流量电流时间或时间程序物位水分或湿度压力或真空数量或件数放射性速度或频率温度黏度力供选用位置差比（分数）积分、累积安全报警控制（调节）检测元件指示自动-手动操作器积分、累积记录或打印开关、联锁传送阀、挡板、百叶窗套管继动器或计算器驱动、执行或未分类的终端执行机构在自动控制系统的组成中,除必须具有前面所述的自动化装置外,还必须具有控制装置所控制的生产设备。 在自动控制系统中,将需要控制其工艺参数的生产设备、机器、一段管道或设备的一部分叫做被控对象,简称对象。 第二节 自动控制系统的方块图一、信号和变量载有变量信息的物理变量是信号。 二、
3、自动控制系统方块图在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。下页图为液位自动控制系统地方块图每个环节表示组成系统的一个部分，称为“环节”。两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块表示为这个环节的输入，箭头离开方块表示为这个环节的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号。方块图中， x 指设定值；z 指输出信号；e 指偏差信号；p 指发出信号；q 指出料流量信号；y 指被控变量；f 指扰动作用。当x 取正值，z取负值，e= x- z，负反馈；x 取正值，z取正值， e= x+ z，正反馈。其他控制系统用同一种形式地方块图可以代表不同的
4、控制系统当进料流量或温度变化等因素引起出口物料温度变化时，可以将该温度变化测量后送至温度控制器TC。温度控制器的输出送至控制阀，以改变加热蒸汽量来维持出口物料的温度不变。 为了便于分析,有时将控制器以外的各个环节 (包括被控对象、测量元件及变送器、控制阀)组合在一起看待,称之为广义对象,这样,整个系统可认为是由控制器与广义对象两者所构成,其方块图可简化。三、反馈自动控制系统是一个闭环系统，是由于反馈的存在造成的小结自动控制系统是具有被控变量负反馈的闭环系统。它与自动测量、自动操纵等开环系统比较,最本质的差别,就在于控制系统有无负反馈存在。 四、自动控制系统的分类按被控变量来分类，如温度、压力等
5、控制系统；按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统；将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。1. 定值控制方法“定值” 是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。2.随动控制系统（自动跟踪系统）给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化。3.程序控制系统（顺序控制系统）给定值变化，但它是一个已知的
6、时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间歇生产过程中应用比较普通。第三节 过渡过程和品质指标一、控制系统的静态与动态自动控制目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。 静态被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 动态被控变量随时间变化的不平衡状态 。从干扰作用
7、破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。二、控制系统的过渡过程系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决
8、于作用于系统的干扰形式。在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 采用阶跃干扰的优点： 这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。 这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。三、控制系统的控制指标控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标,另一类是时间域的综合指标。五种重要
9、品质指标（1）最大偏差或超调量最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。（2）衰减比衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为410之间为宜。（2）余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节
10、和无差系统。 （4） 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的5（也有的规定为2）（5）震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。时间域的综合指标综合性指标往往通过偏差的某些函数对时间的积分值来表达,以兼顾最大偏差、超调量、衰减比、过渡时间等各方面的因素。 以偏差e
11、表示过渡过程中被控变量与新稳态值的差值,即 e(t) = y(t) - y()。 三种综合指标 偏差绝对值对时间的积分,简记为IAE 采用绝对值,可避免正负积分面积相消的现象。 偏差绝对值与时间乘积对时间的积分,简记为ITAE 它对后期的偏差值加大权值,因此对消除偏差所需的时间比较敏感。 偏差平方值对时间的积分,简记为ISE 采用平方值,同样可以避免正负偏差积分时的相消现象。与IAE相比,它对最大偏差的数值更加敏感。四、影响控制指标的主要因素一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设
12、备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分。对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。第九章 基本控制规律一、教学目标1、了解积分控制的基本规律2、了解微分控制的基本规律3、掌握位式控制的基本规律，双位控制的特性和规律二、教学重点和难度 1、掌握位式控制的基本规律 2、双位控制的特性和规律三、授课班级 09应用化工技术一班，09应用化工技术二班四、教学方法和时数 讨论法、教授法、多媒体法
13、6个时数五、教学内容概论控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系：即在研究控制器的控制规律时：经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 控制器的基本控制规律位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）。 第一节 位式控制一、双位控制理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为二、具有中间区的双位控制将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长
14、了控制器中运动部件的使用寿命。 结论：双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。三、多位控制对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。第二节 比例控制在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 一、比例控制规律及其特点比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量如上图，根据相似三角形原理所以，对于具有比例控制的控制器二、比例度及其对控制过程的影响1.比例度比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 将式（9-7）改写后得对于一只具体的比例控制器，仪表的量程和控制器的输出范围都是固定的,令 （9-9）对一只控制器来说， K是一个固定常数。将式 (9-9)代入式 (9-8) ，得而 在单元组合式仪表中 优点：反应快，控制及时缺点：存在余差结论若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。
