1、机械设计综合实验指导书与实验报告机械设计综合实验指导书及实验报告武宁宁2013年10月第一章 机械设计结构展示、分析与研究实验 机械设计结构展示、分析与研究实验是分析机械结构的基本实验，它是了解机械发展历史、提高机械结构设计能力以及进行机械结构创新性设计的重要实践基础。 “机械设计结构展示、分析与研究实验”包括机械发展史、机械设计结构展示与分析、2大基本模块，根据实验要求不同又分为感知(认知)型实验、基本型2种类型。实实验一 机械设计结构展示与分析实验(基本型)一、实验目的(1)了解常用联接件、轴系零部件的类型和结构，掌握其特点与应用。(2)了解常用机械传动的类型、工作原理、组成结构及失效形式
2、。(3)了解常用润滑剂及密封装置的类型、工作原理和组成结构。(4)观察了解机械零部件的工作原理，加深与扩展理论教学内容。(5)观察了解机械零件的失效形式，掌握机械设计的基本准则。二、实验内容与要求 1常用联接件、轴系零部件 (1)了解螺纹联接、键联接、花键联接、销联接的常用类型、结构形式、工作原理、受力情况、装配方式、防松原理及方法、失效形式及应用场合等。 (2)了解轴、轴承、联轴器与离合器等轴系零部件的类型、结构特点、工作原理、装配型式、常用材料、失效形式及应用场合等。 2机械传动 (1)了解各种带传动的类型、结构特点、工作原理、运动特性、张紧方法及失效形式等。 (2)了解齿轮传动的类型、常
3、用材料、加工原理、结构形式、工作原理、受力分析及失效形式等。 (3)了解蜗杆传动的类型、常用材料、结构形式、工作原理、受力分析、自锁现象及失效形式等。 (4)了解链传动的类型、结构形式、工作原理、运动特性及失效形式等。 (5)了解螺旋传动的类型、结构形式、工作原理、运动特性及失效形式等。 (6)了解摩擦轮传动的类型、结构形式、工作原理、运动特性及失效形式等。 3润滑剂及密封装置 (1)了解润滑剂的类型、功用性能参数及应用场合等。(2)了解润滑装置的类型、功用及应用场合等。三、实验装置 实验装置采用青岛理工大学临沂校区机械基础实验教学示范中心机械展示厅陈列的机械设计陈列柜及实验示范中心配备的各种
4、零部件、机械装置、现代机械产品：联接件；轴；滚动轴承；滑动轴承；润滑与密封；联轴器与离合器；带传动；齿轮传动；蜗杆传动；链传动；螺旋传动；现代机械等。四、实验原理 1常用联接件、轴系零部件 (1)联接及联接件。 机械是由各种不同的零件按一定的方式联接而成的。根据使用、结构、制造、装配、维修和运输等方面的要求，组成机器的各零件之间采用了各种不同的联接方式。 机械联接按照机械工作时被联接件间的运动关系，分为动联接和静联接两大类。被联接件间能按一定运动形式作相对运动的联接称为动联接，如花键、螺旋传动等；被联接件间相互固定、不能作相对运动的联接称为静联接，如螺纹联接、普通平键联接等。 按照联接件拆开的
5、情况不同，联接分为可拆联接和不可拆联接。允许多次装拆无损于使用性能的联接称为可拆联接，如螺纹联接、键联接和销联接等；必须破坏联接中的某一部分才能拆开的联接称为不可拆联接，如焊接、铆接和粘接等。 按照传递载荷的工作原理不同，联接又可分为力闭合(摩擦)、形闭合(非摩擦)和材料锁合的联接形式。力闭合(摩擦)联接靠联接中配合面间的作用力(摩擦力)来传递载荷，如受拉螺栓、过盈联接等；形闭合(非摩擦)联接通过联接中零件的几何形状的相互嵌合来传递载荷，如平键联接等；材料锁合联接利用附加材料分子间作用来传递载荷，如粘接、焊接等。 螺纹联接。 螺纹联接是利用螺纹零件构成的一种应用极为广泛的可拆联接。 根据螺纹牙
6、的形状，螺纹可分为矩形、梯形、三角形和锯齿形等。 根据螺旋线的绕行方向，螺纹可分为左旋螺纹和右旋螺纹两种。在机械中一般采用右旋螺纹。 根据螺旋线的数目，螺纹又可分为单线螺纹和多线螺纹。单线螺纹常用于联接，多线螺纹常用于传动。 根据螺纹分布的位置，螺纹可分为外螺纹和内螺纹。内、外螺纹旋合组成的运动副称为螺纹(螺旋)副。螺纹(螺旋)副的效率为：式中，A为螺纹的升角。D。为当量摩擦角。螺纹(螺旋)副的自锁条件为：螺纹联接件多为标准件，常用的有螺栓、双头螺柱、螺钉和紧定螺钉等。 螺纹联接的防松措施按防松原理分为摩擦防松、机械防松、粘合防松和破坏螺纹副关系防松等方式。 键联接。 键联接由键、轴与轮毂所组
7、成，主要用来实现轴与轴上零件(如齿轮、联轴器等)之间的周向固定，以传递转矩；其中，有些键联接还能实现轴向固定以传递轴向载荷；有些则能构成轴向动联接。 键联接是标准件，其主要类型有：平键、半圆键、楔键和切向键等几大类。 花键联接。 花键联接是由周向均布多个键齿的花键轴和具有相应键齿槽的轮毂孔相配合而组成的可拆联接。花键联接为多齿工作，工作面为齿侧面，其承载能力高，对中性和导向性能好，对轴和毂的强度削弱小，适用于载荷较大、对中性要求较高的静联接和动联接。 花键联接按其齿的形状不同，常用的有矩形花键和渐开线花键两种。两者均已标准化。 销联接。 销联接主要用作装配定位，也可用作联接(传递不大的载荷)、
8、防松以及安全装置中的过载剪断元件。 常用的销联接类型有：圆柱销、圆锥销、销轴、带孔销、开口销和安全销等，其均已标准化。 (2)轴系零部件。 轴。 轴主要用于支承做回转运动的零件，传递运动和动力，同时又受轴承支承，是机械中必不可少的重要零件。 根据所受的载荷的不同，轴可分为转轴(同时承受弯矩和转矩)、心轴(只承受弯曲，不传递转矩)和传动轴(主要承受转矩；不承受或只承受较小弯矩)3类。 根据轴线形状的不同，轴还可分为直轴、曲轴和软轴。直轴应用最广，它包括外径相同的光轴和各段直径变化的阶梯轴。 轴承。 轴承是支承轴颈的部件，有时也用来支承轴上的回转零件。根据轴承工作时的摩擦性质，轴承可分为滑动轴承和
9、滚动轴承两类。 滑动轴承 滑动轴承工作时的摩擦性质为滑动摩擦，组成其摩擦副的运动形式为相对滑动，因此摩擦、磨损就成为滑动轴承中的主要问题。为了减小摩擦、减轻磨损，通常应采用润滑手段。根据润滑情况，滑动轴承分为完全润滑(液体摩擦)轴承和非完全润滑(非液体摩擦)轴承两大类。滑动轴承的结构主要有整体式、剖分式和调位式等。 轴瓦是滑动轴承中直接与轴颈接触的零件，其工作表面既是承载面又是摩擦面，是滑动轴承的核心零件。轴承衬是为改善轴瓦表面的摩擦性质和节省贵金属而在其内表面上浇注的减摩材料。轴瓦的主要失效形式是磨损和胶合，此外还有疲劳破坏、腐蚀等。 轴瓦和轴承衬的材料统称为轴承材料。常用的轴承材料为：轴承
10、合金(巴氏合金)、青铜、多孔质金属、铸铁、塑料等。 滚动轴承 滚动轴承工作时的摩擦性质为滚动摩擦，具有摩擦阻力较小、启动灵活、效率高、组合简单、运转精度较高、润滑和密封方便、易于互换、使用及维护方便等优点，在中速、中载和在一般工作条件下运转的机械中应用广泛。 滚动轴承是标准件，其通常由外圈、内圈、滚动体和保持架构成。滚动体是滚动轴承的核心元件，其主要类型有球、圆柱滚子、圆锥滚子、球面滚子和滚针等。 滚动轴承的主要失效形式是点蚀、塑性变形和磨损，此外还有电腐蚀、锈蚀、元件破裂等。 联轴器与离合器。 联轴器 联轴器是联接两轴使之一起回转并传递转矩的部件，其特点是只有在机器停机后用拆卸的方法才能实现
11、两轴分离。 联轴器的类型较多，部分已标准化。联轴器按内部是否包含弹性元件可分为刚性联轴器和弹性联轴器；按被联接两轴的相对位置及其变动情况又可分为固定式联轴器和可移式联轴器。 常用的刚性固定式联轴器有凸缘联轴器、套筒联轴器、夹壳联轴器等；常用的刚性可移式联轴器有牙嵌联轴器、齿式联轴器、滚子链联轴器、滑块联轴器和万向联轴器等。 常用的弹性联轴器有弹性套柱销联轴器、弹性柱销联轴器、弹性柱销齿式联轴器、梅花形弹性联轴器、轮胎式联轴器、蛇形弹簧联轴器、簧片联轴器和弹簧联轴器等。 离合器 离合器是实现两轴的联接并传递运动及转矩的部件，其特点是在机器运转中可根据需要随时将两轴分离或结合。 离合器的类型较多，
12、根据离合方法不同可分为操纵离合器和自动离合器两大类；根据操纵方法不同又分为机械操纵离合器和液压操纵离合器、气压操纵离合器和电磁操纵离合器；根据离合件的工作原理分为嵌合式离合器和摩擦式离合器。 常用的操纵离合器有牙嵌式离合器、齿式离合器、销式离合器、圆盘摩擦离合器、圆锥摩擦离合器和磁粉离合器等。 常用的自动离合器有安全离合器、离心离合器以及超越离合器等。 2机械传动 传动装置作为将动力机的运动和动力，传递或变换到工作机的中间环节，是大多数机器不可缺少的主要组成部分。 常用的机械传动类型有带传动、齿轮传动、蜗杆传动、链传动、螺旋传动和摩擦轮传动等。 (1)带传动。 带传动是在两个或多个带轮间用带作
13、为挠性拉曳元件的传动，工作时借助带与带轮间的摩擦力或啮合来传递运动或动力j带传动一般由主动带轮、从动带轮和传动带轮组成。根据工作原理不同，带传动可分为摩擦带传动和啮合带传动。根据带的截面形状不同，摩擦带传动可分为平带传动、V带传动、圆带传动和多楔带传动等。平带传动结构简单，传动效率较高，带轮也容易制造，在传动中心距较大的场合应用较多；V带传动是应用最广的带传动，在同样的张紧力下，V带传动较平带传动能产生更大的摩擦力；圆带传动的牵引能力较小，常用于仪器及低速、轻载、小功率的机器中；多楔带传动兼有平带和V带传动的优点，工作接触面数多、摩擦力大、柔韧性好，用于结构紧凑而传递功率较大的场合。摩擦带传动
14、具有结构简单、运转平稳、无冲击和噪声、缓冲吸振、过载保护、不能保持准确的传动比(存在弹性滑动)、效率较低、压轴力较大、制造安装方便、成本低、适于远距离传动等特点。摩擦带传动的主要失效形式是带的磨损、疲劳破坏和打滑。啮合带传动依靠带的凸齿与带轮外缘上齿槽的啮合，传递运动和动力。同步带传动属于啮合带传动。同步带传动有梯形齿和圆弧齿两类，其兼有带传动和齿轮传动的优点，传动效率高、吸振、传动比准确，在汽车、机电工业中广泛应用。 (2)齿轮传动。 齿轮传动是靠主动轮与从动轮轮齿之间的相互啮合来传动的，具有适用范围广、瞬时传动比准确、结构紧凑、传动效率高、可传递任意两轴间的运动和动力、工作可靠、寿命长、制
15、造费用较高、不适于中心距大的场合等特点，是机械传动中应用最广泛的一种传动形式。用于平行轴的齿轮传动类型有：外啮合直齿圆柱齿轮传动、外啮合斜齿圆柱齿轮传动、外啮合人字齿圆柱齿轮传动、齿轮齿条传动、内啮合圆柱齿轮传动。用于相交轴的齿轮传动类型有：直齿锥齿轮传动、斜齿锥齿轮传动、曲齿锥齿轮传动。用于交错轴的齿轮传动类型有：交错轴斜齿轮传动、准双曲面齿轮传动。齿轮传动的失效形式：轮齿折断、齿面接触疲劳磨损(齿面点蚀)、齿面胶合、齿面磨粒磨损、齿面塑性流动等。齿轮的常用材料及其热处理方式：制造齿轮最常用的材料是钢(锻钢、铸钢等)，钢的品种很多，且可通过各种热处理方式获得适合工作要求的综合性能。其次是铸铁
16、、有色金属及非金属材料(塑料尼龙等)；常用的热处理方法有整体淬火、表面淬火、渗碳淬火、氮化处理及正火和调质等。(3)蜗杆传动。蜗杆传动用于传递交错轴之间的运动和动力，通常两轴在空间是相互垂直的。传动中一般常以蜗杆为主动件。蜗杆传动具有结构紧凑、重量轻、噪音小、工作平稳(兼有斜齿轮与螺旋传动的优点)、冲击振动小、传动比大且准确、可以实现自锁、滑动速度较大、效率较低、制造成本较高、加工较困难等特点，广泛应用在机床、汽车、仪器、起重运输机械、冶金机械以及其他机械制造部门中。根据蜗杆形状不同，蜗杆传动可分为圆柱蜗杆传动、环面蜗杆传动和锥蜗杆传动3类。圆柱蜗杆又可分为阿基米德蜗杆(ZA型)、渐开线蜗杆(
17、ZI型)、法向直廓蜗杆(ZN型)等多种类型。蜗杆传动的失效形式：齿面接触疲劳磨损(齿面点蚀)、齿面胶合、齿面磨粒磨损、轮齿折断等。在一般情况下蜗轮的强度较弱，失效主要发生在蜗轮上。又由于蜗杆与蜗轮之间的相对滑动速度较大，更容易产生胶合和磨损。蜗杆传动的常用材料及其热处理方式：制造蜗杆的常用材料为碳钢和合金钢，热处理方式首选淬火或调质(缺少磨削设备时)。制造蜗轮；(齿冠部分)的常用材料为铸锡青铜、铸铝青铜、铸铝黄铜及灰铸铁和球墨铸铁等。(4)链传动。链传动是在两个或多个链轮之间用链条作为挠性拉曳元件的一种啮合传动，工作时靠链条与链轮齿的啮合来传递运动或动力。链传动一般由主动链轮、从动链轮和传动链
18、组成。链传动具有工作可靠、传动效率高、适于远距离传动、运动平稳性较差(多边形效应)、振动和噪音较大等特点，广泛应用于农业、采矿、冶金、起重、运输、化工以及其他机械的动力传动中。根据工作性质不同，链可分为传动链、起重链和曳引链3种。传动链按结构不同分为滚子链、套筒链、齿形链、成型链等类型，主要用作一般机械传动；起重链和曳引链分别主要用于起重机械和运输机械。链传动的主要失效形式是链条元件的疲劳破坏、铰链磨损、胶合、冲击破坏、过载拉断和链轮轮齿磨损等。 (5)螺旋传动。螺旋传动主要用来实现变回转运动为直线运动，同时传递能量或力，也可用以调整零件的相互位置。螺旋传动由螺杆(或称螺旋)、螺母和机架组成。
19、螺旋传动按螺纹副的摩擦情况分为滑动螺旋、滚动螺旋和静压螺旋；按其用途分为传力螺旋传动、传导螺旋传动和调整螺旋传动3种类型。传力螺旋传动以传递力为主，可用较小的力矩转动产生轴向运动和大的轴向力；传导螺旋传动以传递运动为主，要求有较高的传动精度，可在较长时间内连续、高速工作；调整螺旋传动主要用于调整或固定零部件间的相对位置，一般不经常转动。(6)摩擦轮传动。摩擦轮传动是由两个或多个相互压紧的摩擦轮组成的一种摩擦传动，工作时靠摩擦轮接的摩擦力来传递运动或动力。摩擦轮传动一般由主动摩擦轮、从动摩擦轮和机架组成。摩擦轮传动按照摩擦轮形状不同分为圆柱摩擦轮传动、圆锥摩擦轮传动和平盘摩擦轮传动。圆柱摩擦轮传
20、动又有圆柱平摩擦轮传动和圆柱槽摩擦轮传动之分。摩擦轮传动具有制造简单、运转平稳、无冲击和噪声、能无级变速及过载保护j不能保持准确的传动比(存在弹性滑动、几何滑动)、效率较低、压轴力较大、必须采用压紧装置等特点。3润滑剂及密封装置(1)润滑剂。润滑剂的主要作用是降低摩擦、减小磨损、提高效率、延长机件的使用寿命，同时还起到冷却、缓冲、吸振、防尘、防锈、排污等作用。机械中常用的润滑剂主要有润滑油、润滑脂和固体润滑剂。润滑油。目前工业常用的润滑油为矿物润滑油和合成润滑油。矿物润滑油是由多种烃类的混合物加入添加剂组成的，其原料充足、成本低廉、性能稳定，应用广泛；合成润滑油是由具有特定分子结构的单体聚合后
21、加入添加剂配成的，其具有突出的特性，如耐氧化性、耐高低温、抗燃等，但价格昂贵，在航空工业中应用较多。润滑油的主要性能指标是：粘度、粘度指数、粘压特性、极压性能、抗氧化安定性、闪点、凝固点、倾点等，其中粘度是最重要的质量指标，是衡量润滑油粘性的指标，也是大多数润滑油牌号区分的标志。润滑脂。润滑脂是由润滑油、稠化剂和添加剂等制成的一种凝胶状分散体系，是一种半固体润滑材料。使用润滑脂最大优越性是不需要经常更换，其稠度大、粘附性好、受温度影响小、承载力较强，但其流动性差、启动阻力大、不能循环使用。润滑脂的主要性能指标是：锥入度、滴点、氧化安定性等，其中锥入度是最重要的性能指标，它表示润滑脂内的阻力大小
22、和流动性的强弱。固体润滑剂。固体润滑剂是在两摩擦表面间用固体粉末、薄膜或固体复合材料等代替润滑油或润滑脂，以达到减少摩擦与磨损的目艇其特点为：使用温度高、承载能力强、边界润滑优异、耐化学腐蚀性好，但导热散热性差、摩擦系数大。固体润滑剂的材料有无机化合物(石墨、二硫化钼等)、有机化合物(聚四氟乙烯、酚醛树脂等)和金属(Pb、Sn、Zn等)以及金属化合物。(2)密封装置。密封装置是机器和设备的重要组成部分。其主要目的是防止润滑剂的泄漏以及防止灰尘、水分及其他杂物浸入机器和设备内部。密封的分类方法较多，按密封流体状态分类有气体密封、液体密封；按设备种类分类有压缩机密封、泵用密封、釜用密封；按密封面的
23、运动状态分类有静密封和动密封，动密封件又可分为接触式和非接触式密封等。五、实验步骤与方法(1) 认真观察西南交通大学机械展示厅陈列的机械设计陈列柜及实验示范中心配备的各种零部件、机械装置、现代机械产品等，聆听内容解说、观看工作过程。(2) 认真观察TVT-99C立体仓库模型、TVT- 99D机械手模型等现代机械装置的运动、工作过程。(3) 根据实验要求，完成实验报告。思考题1常用机械联接的基本类型有哪些?各适用于什么场合?2螺纹联接防松的意义与基本原理是什么?常用防松装置的原理有哪些?3轴的作用是什么?转轴、心轴、传动轴有什么区别?4轴承的基本功用及类型有哪些?各有何特点?5联轴器与离合器的功
24、用是什么?基本类型有哪些?6简述带传动的基本组成与分类方式?7齿轮传动有哪些类型?各有何特点?齿轮传动的主要失效形式有哪些?8蜗杆传动的主要类型有哪些?与齿轮传动相比，蜗杆传动有何特点?9链传动的工作原理是什么?其特点和应用场合怎样?10螺旋传动有哪些特点?11摩擦轮传动的工作原理是什么?主要有哪些特点?12润滑剂的基本功用是什么?机械中常用的润滑剂主要有哪几种?13密封装置的基本功用和类型有哪些?第二章 滑动轴承实验实验三 滑动轴承基本性能实验(验证型)一、概述 滑动轴承用于支承转动零件，是一种在机械中被广泛应用的重要零部件。根据轴承的工作原理，滑动轴承属于滑动摩擦类型。滑动轴承中的润滑油若
25、能形成一定的油膜厚度而将作相对转动的轴承与轴颈表面分开，则运动副表面就不发生接触，从而降低摩擦、减少磨损，延长轴承的使用寿命。 根据流体润滑形成原理的不同，润滑油膜分为流体静压润滑(外部供压式)及流体动压润滑(内部自生式)，本章讨论流体动压轴承实验。 流体动压润滑轴承其工作原理是通过轴颈旋转，借助流体粘性将润滑油带入轴颈与轴瓦配合表面的收敛楔形间隙内，由于润滑油由大端入口至小端出口的流动过程中必须满足流体流动连续性条件，从而润滑油在间隙内就自然形成周向油膜压力(见图2-1)，在油膜压力作用下，轴颈由图2-1(a)所示的位置被推向图2-1(b)所示的位置。当动压油膜的压力p在载荷F方向分力的合力
26、与载荷F平衡时，轴颈中心处于某一相应稳定的平衡位置O1，O1位置的坐标为O1(e，)。其中e=OO1，称为偏心距；为偏位角(轴承中心0与轴颈中心0l连线与外载荷F作用线间的夹角)。 随着轴承载荷、转速、润滑油种类等参数的变化以及轴承几何参数(如宽径比、相对间隙)的不同，轴颈中心的位置也随之发生变化。对处于工况参数随时间变化下工作的非稳态滑动轴承，轴心的轨迹将形成一条轴心轨迹图。 为了保证形成完全的液体摩擦状态对于实际的工程表面，最小油膜厚度必须满足下列条件： (21)式中，S为安全系数，通常取S2；Rzl、Rz2盈分别为轴颈和轴瓦孔表面粗糙度的十点高度。 滑动轴承实验是分析滑动轴承承载机理的基
27、本实验，它是分析与研究轴承的润滑特性以及进行滑动轴承创新性设计的重要实践基础。 根据要求不同，滑动轴承实验分为基本型、综合设计型和研究创新型三种类型。二、实验目的 (1)掌握实验装置的结构原理，了解滑动轴承的润滑方式、轴承实验台的加载方法以及轴承实验台主轴的驱动方式及调速的原理。 (2)掌握实验台所采用的测试用传感器的工作原理。 (3)通过实验测试的周向油膜压力分布及轴向油膜压力分布，掌握滑动轴承中流体动压油膜形成的机理及滑动轴承承载机理。 (4)通过实验掌握工况参数和轴承参数的变化对滑动轴承润滑性能及承载能力的影响。三、实验内容对于基本型实验，实验内容如下： (1)轴承中间平面上周向油膜压力
28、分布曲线图见图2-2(a)和轴向油膜压力分布曲线图(见图2-2(c)。 (2)周向油膜压力分布曲线图的承载分量的曲线图见图22。(b)，求轴承的端泄影响系数K。 考虑有限宽轴承在宽度B方向的端泄对油膜承载量的影响，其影响系数K可由下式求出： (22)式中，F为轴承外载荷，N；B为轴承有效工作宽度，mm；d为轴颈直径，mm；pm为根据油膜压力承载分量的曲线图求出的动压油膜的平均压力，如图22(b)所示。 图22(a)为实测上轴瓦上均布测点17位置处的油膜压力形成的周向油膜压力分布曲线；图(b)为过这7个分点分别弓l垂线段l一1”、22”、77”，使之分别等于图(a)中的油膜压力值的垂直分量后连成
29、的光滑曲线，该曲线被称为动压油膜的承载分量曲线；图(c)为轴向油膜压力分布曲线。 根据承载分量曲线和直径所围成的图形面积等于平均压力pm与直径围成的矩形面积相等的条件，通过数方格数的方法即可求出pm大小。再将求出的pm值代入式22即可求出K。四、实验装置 实验装置采用西南交通大学研制的zHS20系列滑动轴承综合实验台(见书后彩页)。该实验台主要由主轴驱动系统、静压加载系统、轴承润滑系统、油膜压力测试系统、油温测试系统、摩擦因素测试系统以及数据采集与处理系统等组成。 1主轴驱动系统及电机选择 实验台的主轴支承在实验台箱体上的一对滚动轴承上。该主轴的驱动电机需满足无极调速、低速大转矩及实验过程中能
30、快速启停等要求。 驱动电机主要有交流异步电动机、直流电动机、步进电机、交流(直流)伺服电动机等类型。 交流伺服电动机的工作原理与普通交流异步电动机相似，但交流伺服电动机的转子电阻比异步电机的大得多，其转矩特性(转矩T与转差率S的关系)也因此较普通电机有很大区别(见图2-3)。它可使临界转差率大于1，这样不仅使转矩特性更接近于线性，而且具有较大的起动转矩，因此，伺服电机具有起动快、灵敏度高的特点。 目前，基于稀土永磁体的交流永磁伺服驱动系统，能提供最高水平的动态响应和扭矩密度。所以用交流伺服驱动取替传统交流调速、直流和步进调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的控制水平，从而获得更宽的调速范围和更
31、大的低速扭矩。因此，本实验台选用了交流伺服电动机，其优点归纳如下： (1)控制精度高。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，因此，交流伺服具有极高的控制精度。 (2)低频特性好。 步进电机在低速时易出现低频振动现象；普通交流电机由变频器进行调速，在低频时的力矩小；直流电机在低速的控制极不稳定。而交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可以克服机械的刚性不足缺点，并且系统内部具有频率解析功能(FI叮)，。可检测出机械的共振点，便于调整系统。 (3)矩频特性好。 交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为1 000 rrain)以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 (4)过载能力强。 交流伺服电机具有较强的过载能力。它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的3倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 (5)运行稳定。 交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出
