1、kuka机器人KRC系统操作与编程手册一、安全 51.1责任 61.2 选用 61.3安全标示 61.4一般安全规定 61.5关于营运者和操作者的特别安全措施 71.6六轴机器人的死点 81.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制 81.8机器人系统的安全要素：温度监控 91.9机器人系统的安全要素：试运行模式 91.10机器人的安全要素：使能按键 91.11机器人轴的松开装置 91.12规划和结构：安全和工作空间 101.13安装与操作 101.14安装与操作：安装的安全 111.15安全标记 111.16KUKA培训的安全指导 121.17受静电威胁的组件的处理 13二、用户控制&导航 1
2、42.1系统概述 14的技术数据 14的PC主机箱 14接口 142.1.4机器人上的序列号 152.1.5控制柜上的序列号 152.1.6软件 152.1.7用户组 162.2基本术语 16机器人系统的构成 16示教器(KCP) 162.2.3机器人类型命名 17机器人的机械结构 17机器人轴的命名 18机器人的工作范围（侧视图） 18机器人的工作范围（俯视图） 18机器人的载荷分配 19机器人上的负载(标准系列) 19的有效载荷表 192.3示教器 20示教器(KCP) 202.3.2模式选择开关 202.3.3模式列表 202.3.4示教器窗口操作 212.3.5窗口显示 212.3.6
3、窗口选择键 212.3.7软按键 222.3.8状态窗口 222.3.9消息窗口 22消息类型 22示教器运行程序 23数字小键盘 23字母键盘 24光标/回车 24菜单键 25状态键 25状态栏 25状态栏 262.4用户模式导航 262.4.1导航 262.4.2导航中的图表 262.4.3用键盘导航 272.4.4新建程序 272.4.5编程状态 272.4.6存档 272.4.7存档所有 282.4.8存档单个程序 282.4.9恢复所有 28恢复单个程序 292.5专家模式导航 292.5.1导航(专家) 292.5.2导航中的附加图标(专家) 292.5.3创建一个新模块(专家)
4、302.5.4错误显示 302.5.5错误列表 30三、校零 313.1为什么要校零 313.2校零装置 313.3量具筒横截面 313.4控制运行过程示意 323.5重新校零的原因 323.6用EMT进行轴的校正 323.7为EMT校正做准备 33四、坐标系 344.1轴的精确移动 344.1.1手动使轴精确运动 344.1.2用空间鼠标使轴精确运动 344.2全局坐标系 344.2.1全局坐标系 344.2.2直角坐标系中旋转角的分配 344.2.3右手法则(坐标系方向) 354.2.4右手法则(坐标系方向) 354.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 354.3工具坐标系
5、 354.4基坐标系 35五、TCP(工具中心点）标定 365.1TCP标定 365.2TCP标定的一般程序 365.3TCP(工具中心点）标定方法 36定标法 365.3.2方位定标法 375.3.4激活工具 37点法 37六、基坐标系的标定 386.1工件标定 386.2工件标定的目的 386.33点法 396.4间接计算基坐标系 396.5激活基坐标系 39七、移动规划 407.1点到点（PTP）移动 40（点到点）移动最快 407.1.2同步点到点 407.1.3规划一个PTP(点到点)移动 417.1.4规划一个PTP(点到点)移动 417.1.5规划一个PTP(点到点)移动 417
6、.2直线LIN移动 417.2.1线移动不需逼近定位 417.2.2速度变化图 427.2.3规划一个直线移动 427.2.4直线移动的编程 427.2.5规划一个直线移动 427.3圆形（CIRC）移动 437.4轨迹逼近 447.4.1 移动中的轨迹逼近 447.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 447.4.3有轨迹逼近的点到点移动 447.4.4有轨迹逼近的直线移动 447.4.5有轨迹逼近的圆形移动 45八、逻辑编程 478.1逻辑编程 478.2有用的逻辑命令 478.3和时间相关的等待功能 478.4与信号相关的等待功能 488.5开关功能 488.6简单脉冲功能 508.7基于路径
7、的开关功能 508.8基于路径的脉冲功能 51九、自动模式 529.1配置接口界面 529.2自动外部输入 529.3初始条件 529.4主程序编程:CELL.SRC 539.5展开CELL.SRC 54十、机器人保养 5510.1机器人本体保养 55一、安全1.1责任 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强！ 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相
8、关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。1.2 选用 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 机器人KR125/2的应用包括： 点焊 搬运 装配 胶体，密封件以及防护装置的应用 机加工 MIG/MAG焊接 YAG激光 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。1.3安全标示这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。这个标
9、记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。1.4一般安全规定 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号的内容详细阅读； 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免
10、在安全方面出现职权范围不清的情况。 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 不要给供能缆线供能，勿连接X1。 在更换电源单元之前(电源模块),至少等待5分钟。. 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 尽量
11、避免皮肤与油脂接触。 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内运行。. 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态，机器人易于运行不确定的轨迹。 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带来的损坏要予以关注。 不允许任
12、何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。1.6六轴机器人的死点 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现。在这些点的附近，相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制工作空间限制的方式包括：软件方式设定轴的转角范围用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围例：软件限制轴1信息。$SOFTN_END1=-185$SOFTP_END1=185例：:机器人KR125上的机械限位一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液
13、系统经验的人员进行操作。如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。1.8机器人系统的安全要素：温度监控 电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。1.9机器人系统的安全要素：试运行模式 试运行模式(安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。1.10机器人的安全要素：使能按键KUKA示教器(KCP)上的使能按键1.11机器人轴的松开装置 当出
14、现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。 松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。 如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，相应的电动机液要更换。 松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何作用在轴上的力。电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防。1.12规划和结构：安全和工作空间 工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。 相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。 防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。 底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。 预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。 普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。 移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须保证在危险区以外的工作人员可达，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。. 有一点是非常重要的，那就是要经常对急停设
