1、步进电动机的控制1第一页，共七十七页，2022年，8月28日内容提要第1节 步进电动机的工作原理及驱动方法第2节 步进电动机的开、闭环控制第3节 步进电动机的最佳点-位控制第4节 步进电动机控制的程序设计2第二页，共七十七页，2022年，8月28日引 言步进电动机主要用于开环控制系统，也可以用于闭环控制系统。由于它可以直接接收计算机输出的数字信号，而不需要进行数/模转换，所以广泛应用于数字控制系统。步进电机角位移与控制脉冲间精确同步，若将角位移的改变转变为线性位移、位置、体积、流量等物理量的变化，便可实现对它们的控制。（例如，在机械结构中，可以用丝杠把角度变成直线位移，也可以用它带动螺旋定位器
2、，调节电压和电流，实现对执行机构的控制。）步进电动机具有快速启停、精确步进的特点，使其在定位场合中得到了广泛的应用。(如绘图机、打印机及光学仪器中，采用步进电动机来定位绘图笔、印字头或光学镜头。在工业过程控制的位置控制系统中应用也越来越广泛。)3第三页，共七十七页，2022年，8月28日第1节 步进电动机的工作原理及驱动方法步进电动机是一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的 机电执行元件。相当于一个数字/角度转换器，也是一个串行的 数/模转换器。输入一个电脉冲，电动机就转动一个固定的角度，称为“一步”，这个固定的角度称为步距角。控制信号是脉冲电压、电流，所以有时也称为脉冲电动机或电脉冲
3、马达。4第四页，共七十七页，2022年，8月28日1.电机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比；转向与通电相序有关。没有累积误差，具有良好的跟随性。2.由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又 非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。3.步进电机的动态响应快，易于起停、正反转、变速。4.步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。5.步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。步进电动机有如下特点：5第五页，共七十七页，2022年，8月28日1.按运动方式来分：分为旋转运动、直线运动、平面运动（印刷绕组式
4、）和滚切运动式步进电机。2.按工作原理来分：分为反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁感应式（混合式）步进电机。3.按其工作方式来分：分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通过液压放大元件来传动。4.按结构来分：分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。5.按相数来分：分为三相、四相、五相、六相等。6.按使用频率来分：分为高频步进电机和低频步进电机。不同类型步进电机其工作原理、驱动装置也不完全一样，但其工作过程基本是相同的。一、步进电动机的种类6第六页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的工作原理是基于
5、电磁感应原理。步进电动机和一般旋转电动机一样，分为定子和转子两大部分。定子由硅钢片叠成，配以一定相数的控制绕组，输入电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁；转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子本身没有励磁绕组的称为“反应式”步进电动机；用永久磁铁做转子的称为“永磁式”步进电动机；兼有永磁式和反应式两种步进电机的特点，称为混合式步进电机。目前以反应式步进电动机用得较多。二、步进电动机的工作原理7第七页，共七十七页，2022年，8月28日（一）反应式步进电机的结构1.单段（径向式）三相反应式步进电机的结构原理图主要由定子和转子两部分组成。定子铁芯由硅钢片叠压而成，定子上有六个均匀分布的极，每
6、两个为一对。定子绕组是绕置在定子上的六个均匀分布铁芯齿上的线圈，它把沿直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图中所示的步进电机为A、B、C三相控制绕组，故称为三相步进电机。当任一相绕组通电时，便形成一对定子磁极，即形成N、S极。在定子的每个磁极上，即定子铁芯的每个齿上又开了五个小齿，齿槽等宽，齿间夹角为 9，在空间位置上依次错开1/3齿距其展开图如图所示。8第八页，共七十七页，2022年，8月28日图3-1 单段式反应式步进电动机结构原理图9第九页，共七十七页，2022年，8月28日 转子是一个带齿的铁芯，转子上没有绕组，转子上均匀分布了40个小齿，齿槽等宽，齿间夹角也是
7、9，与定子磁极上的小齿一致。当定子A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，定子B相磁极上的小齿刚好超前(或滞后)转子小齿1/3齿距角，定子C相磁极上的小齿超前(或滞后)转子小齿2/3齿距角。10第十页，共七十七页，2022年，8月28日步进电机A相通电状态11第十一页，共七十七页，2022年，8月28日2.单段三相反应式步进电机的工作原理（近似于电磁铁的工作原理）三相单三拍工作方式：如图转子上有四个均匀分布的齿1、2、3、4。当A相通电，B、C都不通电，因磁通总是要沿着磁阻最少的路径闭合，将使转子齿1、3吸引到定子磁极A、A下，并对齐，图(a),因转子只受到径向力而无切向力，故转矩为零，转子被自
8、锁在这个位置；当B相绕组通电，A、C相不通电，将使转子齿2、4和定子磁极B、B对齐，在电磁力矩的作用下 使转子沿逆时针方向转过30，图(b)；C相通电，A、B相断电，又使转子齿1、3和定子磁极C、C对齐，在电磁力矩的作用下使转子再沿着逆时针方向转过30，图(C)。若使定子绕组按A-B-C-A的顺序通电，则步进电机转子便不停地沿逆时针方向转动。如果定子绕组的通电顺序为A-C-B-A则步进电机转子沿顺时针方向转动。要点：磁力线力图走磁阻最小的路径，从而产生反应力矩；各相定子齿之间彼此错开1/m齿距，m为相数，这里m=3。磁力线：外边是从N极指向S极。12第十二页，共七十七页，2022年，8月28日
9、三相单三拍工作方式从一相绕组的通电或断电切换到另一相绕组的断电或通电时，由于电机绕组是电感性元件，磁场的消失或建立均需一定时间，因此，切换期间容易使电机产生失步。此外，由单一绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行的稳定性较差，所以很少采用。三相双三拍工作方式：为了克服以上不足，通常将其改为三相双三拍通电方式，即按 AB-BC-CA-AB方式通电，可使电机正转；反之按AB-AC-BC-AB方式通电，可使电机反转。这种工作方式每个通电状态均为两相绕组同时通电，且相邻的两个工作节拍中总有一相保持通电的状态不变，因此，可避免三相单三拍工作方式的失步和低频振荡等现象。三相双三拍工作方
10、式下，每改变一次通电状态可使步进电机旋转30。三相六拍工作方式：为减小每改变一次通电状态使步进电机所转过的角度，而采用三相六拍通电方式。即按A-AB-B-BC-C-CA-A方式通电，使电机正转；反之，按A-AC-C-BC-B-AB-A方式通电，使电机反转。三相六拍工作方式除具有三相双三拍的特点外，还可使步进电机每改变一次通电状态仅旋转15。13第十三页，共七十七页，2022年，8月28日通电方式:从一相通电改换成另一相通电，即通电方式改变一次叫“一拍”。步进电动机有单相轮流通电、双相轮流通电和单双相轮流通电的方式。14第十四页，共七十七页，2022年，8月28日3.多段反应式步进电机结构及工作
11、原理前面介绍的单段反应式步进电机是按径向分相的，此外，还有一种反应式步进电机是按轴向分相，这种步进电机又称为多段反应式 步进电机。多段反应式步进电机是沿轴向分成磁性相对独立的几段，每一段都有一组励磁绕组，形成一相，因此，三相电动机有三段，其结构如图3-2所示。图3-2 三段三相反应式步进电动机结构原理图这种反应式步进电动机的步距角较大，不适合一般用途的要求。15第十五页，共七十七页，2022年，8月28日4.小步距角步进电动机图3-1所示为三相反应式步进电动机。设m为相数，z为转子的齿数则齿距：因为每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，各相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。故步距角：K-
12、定子绕组通电方式系数。相邻两次通电的相数一样，取K=l，如三相单三拍、三相双三拍工作方式；反之，取K=2，如三相单双六拍工作方式。（拍数/相数）16第十六页，共七十七页，2022年，8月28日若步进电动机的转子齿数z=40，按三相单三拍运行时，K=1，m=3：若按五相十拍运行时，则K=2，m=5，z=40：可见，步进电动机的相数和转子齿数越多，步距角就越小，控制越精确。故步进电动机可以做成三相，也可以做成二相、四相、五相、六相或更多相数。17第十七页，共七十七页，2022年，8月28日若步进电动机通电的脉冲频率为(脉冲数/秒)，步距角用弧度表示，则步进电动机的转速：由上式可知，步进电动机在一定
13、脉冲频率下，电动机的相数和转子齿数越多，转速就越低。而且相数越多，驱动电源也越复杂，成本也就越高。18第十八页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机应用在机床上一般是通过减速器和丝杆螺母副带动工作台移动。所以，步距角对应工作台的移动量便是工作台的最小运动单位，也称脉冲当量（mm/脉冲）：式中t：丝杆导程（mm），丝杆的导程就是丝杠旋转一周所走的行程，也有人叫螺距。b：步距角（）i：减速装置传动比工作台的进给速度v(mm/min)：v=6019第十九页，共七十七页，2022年，8月28日反应式步进电动机具有控制方便、步距小、价格低廉的优点；具有带负载能力差、高速时易失步、断电后无定位转矩
14、的缺点。例3-1.一台三相反应式步进电动机，采用三相六拍分配方式，转子有40个齿，脉冲频率为600Hz，求：写出一个循环的通电顺序；求步进电动机步距角；求步进电动机转速。解：脉冲分配方式有两种：AABBBCCCA 或 AACCCBBBA根据，其中K=2,m=3,Z=40.b=360/(4023)=1.5根据 n=,其中=600HZn=1.5*600*60/360=150r/min20第二十页，共七十七页，2022年，8月28日21第二十一页，共七十七页，2022年，8月28日22第二十二页，共七十七页，2022年，8月28日23第二十三页，共七十七页，2022年，8月28日5.步进电动机的主要
15、技术指标与运行特性（1）主要技术指标与运行特性1）步距角和静态步距误差a.步距角步距角:也称为步距。它的大小由下式（3-2）决定。目前我国步进电动机的步距角为0.36至90。常用的为7.5/15、3/6、1.5/3、0.9/1.8、0.75/1.5、0.6/1.2、0.36/0.72等几种。（3-2）若通电方式和系统的传动比已初步确定，则步距角应满足:bimini 传动比min负载轴要求的最小位移增量（即每个脉冲对应的最小角位移增量）24第二十四页，共七十七页，2022年，8月28日步距脚b也可用分辨率bs来表示：bs=360/b（步/转）当步进电机拖动的机械作直线运动时，用丝杠作运动转换器，
16、步进电机的步距角可按以下公式计算：直线增量运动当量（mm/每步）t丝杠螺距（mm/周）例如，所用丝杠螺距为12.7mm(t),线性增量为0.529mm/每步()（取决于运动精度），所需电动机步距为角：设传动比为1可知，360/15=24，需要一台每转24步的步进电机。25第二十五页，共七十七页，2022年，8月28日b.静态步距误差静态步距角误差:从理论上讲，每一个脉冲信号应使电动机转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子的齿距分布不均匀，定、转子之间的气隙不均匀或铁心分段时的错位误差等，实际步距角与理论步距角之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差。步距精度b应满足:L丝杠传动精度26
17、第二十六页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的静特性，是指步进电动机在稳定状态（即步进电动机不改变通电情况的运行状态）时的特性，包括静转矩、矩角特性及静态稳定区。静转矩：指步进电动机处于稳定状态下的电磁转矩。它是绕组电流和失调角的函数。在稳定状态下，如果在转子轴上加一负载转矩使转子转过一个角度，并能 稳定下来，这时转子受到的电磁转矩与负载转矩相等，该电磁转矩即为静转矩，而角度即为失调角（或：电机定子齿与转子齿中心线之间的夹角叫做失调角）。对应于某个失调角时，静转矩最大，称为最大静转矩Tjmax。可从矩角特性上反映Tjmax，如图3-4所示，当失调角=90时，将有最大静转矩。2）最大
18、静转矩27第二十七页，共七十七页，2022年，8月28日静转矩和失调角之间的特性曲线，叫做矩角特性：T=-C sin由此我们可以发现步进电动机的工作过程就是实现失调角为零的过程。28第二十八页，共七十七页，2022年，8月28日多相通电时的矩角特性和最大静态转矩：按照叠加原理，根据各相通电时的矩角特性叠加起来求出。例如三相步进电动机常用单-双相通电的方式。当两相通电时，由于正弦量可以用相量相加的方法求和，因此两相通电时的最大静态转矩可用相量图求取。用相量TA和TB分别表示A相和B相单独通电时的最大静态转矩，两相通电时的最大静态转矩TAB为：式中，Tmax=TA=TB29第二十九页，共七十七页，
19、2022年，8月28日从上式可知，对于三相步进电动机，TAB=TA=TB，即两相通电时的最大静态转矩值与单相通电时的最大静态转矩值相等。此时三相步进电动机不能靠提高通电相数来提高转矩。五相步进电动机三相通电时的最大静态转矩:由于采用了2-3相通电方式，最大静态转矩提高了，而且矩角特性形状相同，对步进电动机运行稳定性有利。使用步进电机时，一般电动机轴上的负载转矩TL=(0.30.5)Tmax，启动转矩Ts总是小于最大静态转矩Tjmax。30第三十页，共七十七页，2022年，8月28日T0图3-5矩频特性/Hz当步进电动机的控制绕组的电脉冲时间间隔小于电机机电过渡过程所需的时间时，步进电动机进入连
20、续运行状态，这时电动机产生的转矩称为动态转矩。步进电动机的最大动态转矩和脉冲频率的关系，即Tdm=F()，称为矩频特性，如图 3-5所示。即，步进电动机的动态转矩随着脉冲频率的升高而降低。3）矩频特性什么是矩频特性？31第三十一页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的控制绕组是感性元件，其电流按指数函数增长。当电脉冲频率低时，电流可以达到稳定值，如图3-6a所示。随着频率升高，达到稳定值的时间缩短，如图3-6b所示。当频率高到一定值时，电流就达不到稳定值，如图3-6c所示，故电动机的最大动态转矩小于最大静转矩，而且脉冲频率越高，动态转矩也就越小。对于某一频率。只有当负载转矩小于它在该
21、频率时的最大动态转矩，电动机才能正常运转。(c)（a）(b)图3-6不同频率时的控制绕组中电流波形矩频特性有什么特点？32第三十二页，共七十七页，2022年，8月28日为了提高步进电动机的矩频特性，必须设法减小控制绕组的电气时间常数（=L/R），为此要：尽量减小它的电感，使控制绕组匝数减少，所以步进电动机控制绕组的电流一般都比较大。有时也在控制绕组回路中串接一个较大的附加电阻，以降低回路电气时间常数，但这样就增加了在附加电阻上功率损耗，导致步进电动机及系统效率降低。也可以采用双电源供电，即在控制绕组电流的上升阶段由高压电源供电，以缩短达到稳定值的时间，然后再改为低压电源供电以维持其电流值，这样
22、可大大提高步进电动机的矩频特性。怎样提高矩频特性？33第三十三页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的工作频率一般包括启动频率、制动频率和连续运行频率。（对同样的负载转矩来说，正、反向的启动频率和制 动频率是一样的，所以一般技术数据中只给出启动频率和连 续运行频率。）步进电动机的启动频率st是指在一定负载转矩下能够不失步地启动的最高脉冲频率。st的大小与驱动电路和负载大小有关。步距角b越小，负载（包括负载转矩与转动惯量）越小，则启动频率越高。4）启动频率和连续运行频率34第三十四页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的连续运行频率c：是指步进电动机启动后，当控制脉冲频率连续
23、上升时，能不失步运行的最高频率。它的值也与负载有关。步进电动机的运行频率比启动频率高得多，这是因为在启动时除了要克服负载转矩外，还要克服轴上的惯性转矩。启动时转子的角加速度大，它的负担要比连续运转时重。所以启动时，脉冲频率不宜过高。启动以后，再逐渐升高脉冲频率。35第三十五页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的型号表示方法举例如下（不同生产厂家其表示方法也有所不同）反应式步进电动机:（如150BF/BC003）永磁式步进电动机:励磁绕组相数或代号 BY 永磁式步进电动机电动机外径（mm）BYG 励磁绕组相数或代号混合式（永磁感应式）步进电动机电动机外径（mm）励磁绕组相数或代号 B
24、F 反应式步进电动机混合式步进电动机:（如42BYG008：四相永磁感应式步进电动机）电动机外径（mm）5）步进电动机技术指标实例36第三十六页，共七十七页，2022年，8月28日-A转子齿数派生代号90-BYG-2-50机座号混合式相数（外径）mm 步进电动机37第三十七页，共七十七页，2022年，8月28日混合式步进电机（兼有永磁式和反应式两种步进电机的特点）。转子由圆周上均匀分布一定数量小齿的两段齿片组成，这两段齿片相互错开半个齿距，两块齿片之间夹有一个轴向充磁的环形永久磁钢(如图3-4所示)。这样，与N极磁钢相连的那段转子整个呈N极，另一端与S极磁钢相连，呈S极，产生的合成转矩使转子转
25、动。一般为两相或三相；须供给正负脉冲信号；输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无定位转矩；启动和运行频率较高；是目前发展较快的一种步进电机。38第三十八页，共七十七页，2022年，8月28日39第三十九页，共七十七页，2022年，8月28日（2）步进电动机的振荡、失步及解决方法步进电动机的振荡和失步是一种普遍存在的现象，它影响系统的正常运行，因此要尽力避免。失步包括丢步和越步。丢步时指转子前进的步距数小于脉冲数；越步是指转子前进的步距数多于脉冲 数。丢步严重时，转子将停留在一个位置上或围绕一个位置振动。（a）振荡步进电动机的振荡现象主要发生于：步进
26、电动机工作在低频区；步进电动机工作在共振区；步进电机突然停车时。40第四十页，共七十七页，2022年，8月28日当步进电机工作在低频区时，由于励磁脉冲间隔的时间较长，步进电机表现为单步运行。当励磁开始时，转子在电磁力的作用下加速转动。在到达平衡点时，电磁驱动转矩为零，但转子的转速最大，由于惯性，转子冲过平衡点。这时电磁力产生负转矩，转子在负转矩的作用下，转速逐渐为零，并开始反向转动。当转子反转过平衡点后，电磁力又产生正转矩，迫使转子又正向转动，形成转子围绕平衡点的振荡。由于有机械摩擦和电磁阻尼的作用，这个振荡表现为衰减振荡，最终稳定在平衡点。41第四十一页，共七十七页，2022年，8月28日当
27、步进电机工作在共振区时，步进电机的控制脉冲频率接近步进电机的固有频率(振荡频率)或固有频率的分频或倍频，这会使振荡加剧，严重时造成失步。步进电动机的固有频率(振荡频率)可由下式求出：J转动惯量；Z转子齿数；Tmax最大转矩。振荡失步的过程可描述如下：在第一个脉冲到来后，转子经历了一次振荡。当转子回摆到最大幅值时，恰好第二个脉冲到来，转子受到的电磁转矩为负值，使转子继续回摆。接着第三个脉冲到来，转子受正电磁转矩的作用回到平衡点。这样，转子经过三个脉冲仍然回到原来位置，也就是丢了三步。42第四十二页，共七十七页，2022年，8月28日当步进电机工作在高频区时，由于换相周期短，转子来不及反冲。同时绕
28、组中的电流尚未上升到稳定值，转子没有获得足够的能量，所以在这个工作区中不会产生振荡。减小步距角可以减小振荡幅值，以达到削弱振荡的目的。（b）失步步进电动机的失步原因有两种：第一种是转子的转速慢于换相速度。例如，步进电动机在启动时，如果脉冲的频率较高，由于电动机来不及获得足够的能量，使其无法令转子跟上旋转磁场的速度，所以引起失步。因此步进电动机有一个启动频率，超过启动频率启动时，肯定会产生失步。（注意，启动频率不是一个固定值，提高电动机的转矩、减小电动机转动惯量、减小步距角都可以提高步进电动机的启动频率）第二种是转子的平均速度大于旋转磁场的速度。这主要发生在制动和突然换相时，转子获得过多的能量，
29、产生严重的过冲，引起失步。43第四十三页，共七十七页，2022年，8月28日消除振荡是通过增加阻尼的方法来实现的，主要有机械阻尼法和电子阻尼法两大类。机械阻尼法比较单一，就是在电动机轴上加阻尼器；电子阻尼法有多种，主要有：多相励磁法、变频变压法、细分步法、反相阻尼法等。（c）阻尼方法44第四十四页，共七十七页，2022年，8月28日步进电动机的运行特性，不仅与步进电动机本身的特性和负载有关，而且与配套使用的驱动电源（即驱动电路）有着十分密切的关系。驱动电源按供电方式分类，有：单电压供电、双电压供电、调频调压供电；按功率驱动部分所用元件分类，有大功 率晶体管驱动、快速晶闸管驱动、可关断晶闸管驱动
30、、混合驱动。图3-7为步进电动机驱动系统原理图。三、步进电动机的驱动方法45第四十五页，共七十七页，2022年，8月28日驱动器：德国百格拉 WD3-00746第四十六页，共七十七页，2022年，8月28日信号接口：PULSE+电机输入控制脉冲信号；DIR+电机转动方向控制信号；RESET+复位信号，用于封锁输入信号；READY+报警信号；PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接公共地；状态指示：RDY 灯亮表示驱动器正常工作；TEMP 灯亮表示驱动器超温；FLT 灯亮表示驱动器故障；功能选择：MOT.CURR 设置电机相电流；STEP1、STEP2 设置电机每转的步数；CURR
31、.RED 设定半流功能PULSE.SYS 可设置成“脉冲和方向”控制方式；也可以设置成“正转和反转”控制方式；功率接口：DC+和DC-接制动电容；U、V、W 接电机动力线，PE是地；L、N、PE 接驱动器电源，电源电压是220VAC输入时，最 大电流是3A。电源线横截面1.5平方毫米，尽量短。驱动器的L端和N端接供电电源，同时要串接一个6.3A保险丝；PE为接地。47第四十七页，共七十七页，2022年，8月28日PULSE：脉冲信号输入端，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。DIR：方向信号输入端，如“DIR”为低电平，电机按顺时针方向旋转；“DIR”为高电平电机按逆时针方向旋转。CW：正转信号
32、，每个脉冲使电机正向转动一步。CCW：反转信号，每个脉冲使电机反向转动一步。RESET：复位信号，如复位信号为低电平时,输入脉冲信号起作用，如果复位信号为高电平时就禁止任何有效的脉冲，输入信号无效，电机无保持扭矩。READY:输入报警信号：READY是继电器开关，当驱动器正常工作时继电器闭合，当驱动器工作异常时继电器断开。继电器允许最高输入电压和电流是：35VDC，10mA I200mA，电阻性负载。如用该继电器，要把他串联到CNC的某输入端。当驱动器正常工作时继电器闭合，外部24VDC通过继电器输入到CNC输入端，否则外部24VDC无法输入到CNC输入端。注意：PULSE与CW，PULSE与
33、CW，DIR与CCW，DIR与CCW对应一个接口，按控制方式不同给出两种定义名称；可以用两相脉冲输出（CW/CCW）方式进行控制，也可以用（PULSE+DIR）方式控制。48第四十八页，共七十七页，2022年，8月28日脉冲、方向信号时序图上位机的控制信号可以高电平有效，也可以低电平有效。高有效时，把所有控制信号的负端连在一起作为信号地，低有效时，把所有控制信号的正端连在一起作为信号公共端。49第四十九页，共七十七页，2022年，8月28日MOT.CURR：设置输出相电流位置23456789ABCDEF电流0.91.01.11.31.41.51.61.81.92.02.12.32.42.5STEP1、STEP2：设置电机每转步数驱动器WD3-007可将电机的步数分别设置为500、1000、5000、10000步。用户可 以通过驱动器正面板上的两个拨码开关STEP1、STEP2设置电机的步数
