1、电力拖动控制系统实验指导书新台子要点电力拖动控制系统实验指导书机电工程学院电气教学部2016.4实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究一实验目的1研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。2研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。3学习反馈控制系统的调试技术。二预习要求1了解速度调节器在比例工作与比例积分工作时的输入输出特性。2弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。三实验线路及原理见图21。1)电源控制屏位于NMCL-32/MEL-002T等2)L平波电抗器位于NMCL-3313)Rd可调电阻位于NMEL-03/4或NMCL-03等4)G给定（Ug）位于N
2、MCL-31或NMCL-31A或SMCL-01调速系统控制单中5)Uct位于NMCL-33或NMCL-33F中6)触发电路及晶闸管主电路位于NMCL-33或NMCL-33F中7)ACR，ASR位于NMCL-18中8)TG指光电编码器与电机导轨同轴连接9)转速显示及输出位于电机导轨上或NMEL-13A/F/C中10) 直流电机励磁电源位于NMCL-32或NMEL-18/2中11) 负载用M01电机或测功机（NMEL-13A）12) M电机采用M03电机图21四实验设备及仪表1教学实验台主控制屏。 2触发电路及晶闸管主回路组件3负载组件 4电机导轨及测速发电机）5直流电动机 6双踪示波器7万用表五
3、注意事项1直流电动机工作前，必须先加上直流励磁。2接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。4三相主电源连线时需注意，不可换错相序。5系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。6改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。7双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。六实验内容1移相触发电路的调试
4、（主电路未通电）（a）上实验台总电空气开关。用示波器观察触发电路及晶闸管主回路的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔60，幅值相同。脉冲观察及通断控制模块的6个琴健开关置于“脉冲通”的状态，用示波器观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V2V的双脉冲（此部分同实验六脉冲观察部分相同）。（b）使Ug=0，调节触发电路及晶闸管挂箱中 “偏移电压”电位器Ub，用双踪示波器一端接挂箱同步电压观测口的”U”相，另一端接脉冲观测口的“1“脚。使a150此时双脉冲左侧上升延刚好与U相180相交。（c）控制单元ASR的调试，按上图连接，DZS的钮子开关S拨向“解除”位置。ASR的“3”端输出正负电压限
5、幅值调试方法如下。“5”、“6”端接可调电容，一般可接7uF,使ASR调节器为PI调节器。在ASR“2”端输出1V直流电压（由Ug提供以下同），调节ASR正负限幅电位器RP1,PR2,使“3”端输出正负限幅电压等于5V。2求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。（a）断开ASR的“9”至Uct的连接线，低压单元G（给定）直接加至Uct，且Ug调至零，直流电机励磁电源开关闭合。（b）电源控制屏的“三相交流电源”开关拨向“直流调速”（部分实验台没有此开关直接进入下一步）。合上主电源，即按下主控制屏绿色“闭合”开关按钮，这时候主控制屏U、V、W端有电压输出（电压输出为220V）（c）调节给定
6、电压Ug，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节直流发电机负载电阻（如采用M01电机做为发电机，先将发电机励磁与电动机励磁并连，电枢输出接负载电阻。采用可调电阻，电阻进行串并连接，最大阻值大于600）如测功机做负载，加载时直接调节加载电位器即可。在空载至额定负载的范围内测取35点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。id（A）Ud（V）n（r/min）注意：测试完成后，所有实验设备要恢复实验初始状态。3带转速负反馈有静差工作的系统静特性（a）G（给定）和Uct的连接线，调节给定使电机空载n=1500r/m，用万用表测量FBS输出，调节FBS输出电位器使输出为绝对值
7、5V。然后断开G（给定）和Uct的连接线，ASR的“9”输出接至Uct，把ASR的“5”、“6”点短接。（b）合上主控制屏的绿色按钮开关。（c）调节给定电压Ug，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR反馈电位器RP3，使电机稳定运行。调节直流发电机负载电阻（同实验步骤2），在空载至额定负载范围内测取35点，读取Ud、id、n。id（A）Ud（V）n（r/min）4测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性（a）断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接可调电容，可预置7F，使ASR成为PI（比例积分）调节器。（b）调节给定电压Ug，使电机空载转速n0=1500
8、转/分。调节直流发电机负载电阻（同实验步骤2），在额定至空载范围内测取35个点。id（A）Ud（V）n（r/min）七实验报告绘制实验所得静特性，并进行分析、比较。八思考题1系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？2要得到相同的空载转速n0，亦即要得到整流装置相同的输出电压U，对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？3在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速n0，转速反馈的强度对Ug有什么影响？为什么？4如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？实验
9、二 双闭环可逆直流脉宽调速系统一实验目的1掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。2熟悉直流PWM专用集成电路SG3525的组成、功能与工作原理。3熟悉H型PWM变换器的各种控制方式的原理与特点。4掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。二实验内容1PWM控制器SG3525性能测试。2控制单元调试。3系统开环调试。4系统闭环调试5系统稳态、动态特性测试。6H型PWM变换器不同控制方式时的性能测试。三实验系统的组成和工作原理在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。双闭环脉宽调速系统
10、的原理框图如图51所示。图中可逆PWM变换器主电路系采用IGBT所构成的H型结构形式，UPW为脉宽调制器，DLD为逻辑延时环节，GD为MOS管的栅极驱动电路，FA为瞬时动作的过流保护。脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司（Silicon General）的第二代产品SG3525，这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。实验见图511)电源控制屏位于NMCL-32/MEL-002T等2)L平波电抗器位于NMCL-3313)Rd可调电阻位于NMEL-03/4或NMCL-03等4)G给定（Ug）位于NM
11、CL-31或NMCL-31A或SMCL-01调速系统控制单中5)UPW,FBA位于NMCL-22中6)TG指光电编码器与电机导轨同轴7)转速显示及输出位于电机导轨上或NMEL-13A/F/C中8)直流电机励磁电源位于NMCL-32或NMEL-18/2中9)负载用M01电机或测功机（NMEL-13A）图51四实验设备及仪器1教学实验台主控制屏 2现代电力电子及直流脉宽调速组件3负载组件 4直流调速控制单元组件5电机导轨及测速发电机（或光电编码器）、直流发电机 6直流电动机 7双踪示波器（自备） 8万用表（自备）五注意事项1直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。2接入ASR构成转速负反馈时，为了防
12、止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。4系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。5改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。6双踪示波器（自备）的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。7实验时需要特别注意起动限流电路的继电器有否吸合，如该继电器未吸合，进行过流保护电路调试或进行加负载试验时，就会烧坏起动限流电阻。六实验方法1SG
13、3525性能测试。（合上空气开关，实验台主控屏主电源不要上）（1）用示波器观察UPW的“1”端的电压波形，记录波形的周期、幅度。（UPW“4”为接地点）（2）用示波器观察UPW的“2”端的电压波形，调节UPW的RP电位器，使方波的占空比为50%（万用表测电压值大概78V）。（UPW“4”为接地点，示波器扫描周期可取20S）（3）用导线将低压单元的“G”给定Ug与 “UPW”的“3”相连，同时Ug的地与UPW挂箱中的“8”脚相连接。分别调节Ug的正负给定，记录UPW“2”端输出波形的最大占空比和最小占空比。注意：UPW的“2“端输出波形的占空比不得超出10%90%的范围，否则PWM波的一旦消失，
14、将会使电机突然停转，产生瞬间冲击电流，从而击穿功率器件。因此，本实验自始至终需要监视PWM波的脉宽大小。2开环系统调试主回路按图51接线，但闭环调节器不接，控制回路直接将调速控制单元的G给定Ug接至现代电力电子及直流脉宽调速的UPW“3”端，同时Ug的地与UPW的“8”脚连接。并将UPW“2”端和DLD“1”端相连。（1）电流反馈系数的调试（a）将正、负给定均调到零，合上主控制屏电源开关，接通直流电机励磁电源。（b）调节正给定，电机开始起动直至达1000r/min。再调节直流发电机的负载（如采用M01电机做为发电机当负载，先将发电机励磁与电动机励磁并连，电枢输出接负载电阻。采用可调电阻，电阻进
15、行串并连接，最大阻值大于600）如测功机做负载，加载时直接调节加载电位器即可。直至电动机的电枢电流为1A。（c）调节“FBA”的电流反馈电位器，用万用表测量“Ufi”端电压达2.5V左右。（2）速度反馈系数的调试 在上述实验的基础上，再次调节电机转速的1000r/min，调节调速控制单元的“FBS”电位器，使速度反馈电压为5V左右。（3）系统开环机械特性测定参照速度反馈系数调试的方法，使电机转速达1000r/min，改变直流发电机负载，在空载至额定负载范围内测取35个点，记录相应的转速n和直流电动机电流id。 n=1000r/minn(r/min)id(A)断开主电源，调速控制单元的S1开关拨
16、向“负给定”，然后按照以上方法，测出系统的反向机械特性。n=-1000r/minn(r/min)id(A)M(N.m)4闭环系统调试控制回路可按图51接线，将ASR，ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。（1）速度调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入可调电容器，预置5F；（c）调节RP1、RP2使输出限幅为2.5V左右。（2）电流调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入可调电容器，预置57F；（c）调速控制单元G给定Ug的S2开关打向“给定”，S1开关扳向上，调整调速控制单元
17、的RP1电位器，使ACR输出正饱和，调整ACR的正限幅电位器RP1，用示波器观察现代电力电子及直流脉宽调速的DLD “2”的脉冲，不可移出范围。S1开关打向下至“负给定”， 调整调速控制单元的RP2电位器，使ACR输出负饱和，调整ACR的负限幅电位器RP2，用示波器观察现代电力电子及直流脉宽调速的DLD “2”的脉冲，不可移出范围。5系统静特性测试（1）机械特性n=f（Id）的测定调速控制单元的S2开关打向“给定”，S1开关扳向上，逆时针调整调速控制单元Ug的RP1电位器到底。合上主电路电源，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1000r/min，再调节直流发电
18、机的负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取35点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，可测出系统正转时的静特性曲线n=f（Id）。n(r/min)I(A)断开主电源，S1开关打向下至“负给定”，逆时针调整调速控制单元的RP2电位器到底。合上主电路电源，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1000r/min，再调节直流发电机的负载电阻RG，改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取35点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，可测出系统反转时的静特性曲线n=f（Id）。n(r/min)I(A)（2）闭环控制特性n=f(Ug)的测定S1开关扳向上，调节调速控制单元给定
19、电位器RP1，记录给定输出Ug和电动机转速n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。n(r/min)Ug(V)6系统动态波形的观察用二踪慢扫描示波器观察动态波形，用数字示波器记录动态波形。在不同的调节器参数下，观察，记录下列动态波形：（1）突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。（2）突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。（3）突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。注：电动机电枢电流波形的观察可通过的ACR的第“1”端 转速波形的观察可通过的ASR的第“1”端。七实验报告1根据实验数据，列出SG3525的各项性能参数、逻辑延时时间、同一桥臂驱动信号死区时间、起动限流继电器吸合时
20、的直流电压值等。2列出开环机械特性数据, 画出对应的曲线,并计算出满足S=0.05时的开环系统调速范围。3根据实验数据，计算出电流反馈系数与速度反馈系数。4列出闭环机械特性数据，画出对应的曲线，计算出满足S=0.05时的闭环系统调速范围，并与开环系统调速范围相比较。5列出闭环控制特性n=f（ug）数据，并画出对应的曲线。6画出下列动态波形（1）突加给定时的电动机电枢电流和转速波形，并在图上标出超调量等参数。（2）突加与突减负载时的电动机电枢电流和转速波形。7试对H型变换器的优缺点以及由SG3525控制器构成的直流脉宽调速系统的优缺点及适用场合作出评述。8对实验中感兴趣现象的分析、讨论。9实验的
21、收获、体会与改进意见。八思考题1为了防止上、下桥臂的直通，有人把上、下桥臂驱动信号死区时间调得很大，这样做行不行，为什么？您认为死区时间长短由哪些参数决定？2与采用晶闸管的移相控制直流调速系统相对比，试归纳采用自关断器件的脉宽调速系统的优点。实验三 双闭环三相异步电动机调压调速系统一实验目的1熟悉相位控制交流调压调速系统的组成与工作。2了解并熟悉双闭环三相异步电动机调压调速系统的原理及组成。 3了解绕线式异步电动机转子串电阻时在调节定子电压调速时的机械特性。4通过测定系统的静特性和动态特性进一步理解交流调压系统中电流环和转速环的作用。二实验内容1测定绕线式异步电动机转子串电阻时的人为机械特性。
22、2测定双闭环交流调压调速系统的静特性。3测定双闭环交流调压调速系统的动态特性。三实验系统组成及工作原理双闭环三相异步电动机调压调速系统的主电路为三相晶闸管交流调压器及三相绕线式异步电动机（转子回路串电阻）。控制系统由电流调节器(ACR)，速度调节器(ASR)，电流变换器(FBC)，速度变换器(FBS)，触发器(GT)，一组桥脉冲放大器等组成。其系统原理图如图2-1所示。整个调速系统采用了速度，电流两个反馈控制环。这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同而电流环的作用则有所不同。在稳定运行情况下，电流环对电网振动仍有较大的抗扰作用，但在起动过程中电流环仅起限制最大电流的作用，不会出现最佳起动的恒
23、流特性，也不可能是恒转矩起动。异步电机调压调速系统结构简单，采用双闭环系统时静差率较小，且比较容易实现正，反转，反接和能耗制动。但在恒转矩负载下不能长时间低速运行，因低速运行时转差功率全部消耗在转子电阻中，使转子过热。实验连线图611)电源控制屏位于NMCL-32/MEL-002T等2)交流电机采用M09/M083)Rd可调电阻位于NMEL-03/4或NMCL-03等4)G给定（Ug）位于NMCL-31或NMCL-31A或SMCL-01调速系统控制单中5)Uct位于NMCL-33或NMCL-33F中6)晶闸管位于NMCL-33或NMCL-33F中7)ACR，ASR位于NMCL-18中8)TG指
24、光电编码器与电机导轨同轴9)转速显示及输出位于电机导轨上或NMEL-13A/F/C中10) 直流电机励磁电源位于NMCL-32或NMEL-18/2中11) 负载用M01电机或测功机（NMEL-13A）图61（图中转子绕组不必接电阻）四实验设备和仪器1教学实验台主控制屏。 2触发电路及晶闸管主回路组件3负载组件 4直流调速控制单元组件5电机导轨及测速发电机 7双踪示波器 8万用表 五注意事项1接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。2测取静特性时，须注意电流不许超过电机的额定
25、值（0.55A）。3三相主电源连线时需注意，不可换错相序。4系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。5改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。6双踪示波器（自备）的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。7低速实验时，实验时间应尽量短，以免电阻器过热引起串接电阻数值的变化。8绕线式异步电动机按Y接。六实验方法1移相触发电路的调试（主电路未通电）（a）上实验台总电空气开关。用示波器观察触发电路及晶闸管主回路的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔60，幅值相同。脉冲观察及通断控制模块的
26、6个琴健开关置于“脉冲通”的状态，用示波器观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V2V的双脉冲（此部分同实验六脉冲观察部分相同）。（b）使Ug=0，调节触发电路及晶闸管挂箱中 “偏移电压”电位器Ub，用双踪示波器一端接挂箱同步电压观测口的”U”相，另一端接脉冲观测口的“1“脚。使a150此时双脉冲左侧上升延刚好与U相180相交。2控制单元调试按直流调速系统方法调试各单元3双闭环调速系统调试原则（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。（3）先内环，后外环。即先调试电流内
27、环，然后调转速外环。（4）先静态，后动态，即先进行静态性能指标测试，再进行动态性能调试。4速度调节器（ASR）的调试（不上主电源） （1）调整输出正、负限幅值速定。 “5”、“6”端 接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，将给定G输出Ug接到ASR调节器的输入端“1”端，输入1V电压。调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出“3”端正负值等于 5V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出“3”端相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电
28、压（G给定（Ug）先调节到1V然后将开关S2拨向“0”位，当系统稳定再将S2向上拨），用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。5电流调节器（ACR）的调试 （1）调整输出正,负限幅值 整定ACR限幅值需要考虑负载的情况，留有一定整流电压的余量。ACR的“9”、“10”端 接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，将给定G输出Ug接到调节器ACR的输入端3端，调节输入Ug=1V，调整ACR正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出“7”端正负值等于 5V。6开环外特性的测定（1）控制电压Uct由给定器Ug直接
29、接入。将Ublf接地（2）使Ug=0，在触发电路及晶闸管主回路挂箱中，用双踪示波器一端接挂箱同步电压观测口的”U”相，另一端接脉冲观测口的“1“脚。使a150此时双脉冲左侧上升延刚好与U相180相交。（3）电源控制屏的“三相交流电源”开关拨向“直流调速”（部分实验台没有此开关关）。合上主电源，即按下主控制屏绿色“闭合”开关按钮，这时候主控制屏U、V、W端有220V电压输出。（4）逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug，使电机空载运行到转速n=1400r/m。再调节直流发电机的负载（如采用M01电机做为发电机当负载，先将发电机励磁与电动机励磁并连，电枢输出接负载电阻。采用可调电阻，电阻进行串并连接，最大阻值大于600）如测功机做负载，加载时直接调节加载电位器即可。在空载至额定负载的范围内测取35点，读取整流装置输出电压UAB，输出电流id以及被测电动机转速n。即可测出系统的开环外特性n=f (Id)。n(r/min)I(A)UAB6系统调试将Ublr接地， Ublf悬空，即使用组桥六个晶闸管。（1）电流环调试（a）系统开环，即触发电路及晶闸管主回路中的
