1、机电传动控制课后习题答案第五版doc习题与思考题第二章 机电传动系统的动力学基础2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩的概念。拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩， 以带动生产机械运动的。 静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。TM-TL0 说明系统处于加速， TM-TL0 说明系统处于减速， TM-TL=0 说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。2.3 试列出以下几种情况下 （见题 2.3 图）系统的运动方程式， 并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（
2、图中箭头方向表示转矩的实际作用方向）TM TL TL TMNTM=TL TMTLTM-TL0 说明系统处于减速。 TM-TLT L TMT L系统的运动状态是减速 系统的运动状态是加速TM TL TM TLTM=T L TM= T L系统的运动状态是减速 系统的运动状态是匀速2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？因为许多生产机械要求低转速运行， 而电动机一般具有较高的额定转速。 这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构， 如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆， 皮带等减速装置。 所以为了列出系统运动方程， 必
3、须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到- 1 -一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是 P=T , p 不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒 MV=0.5J 22.5 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？因为 P= T ,P 不变 越小 T 越大， 越大 T越小。2.6 为什么机电传动系统中低速轴的GD2 比高速轴的 GD 2 大得多 ?因为 P=T ，T=G?D 2/375. P= G?D 2/375. ,P 不变 转速越小 GD2 越大，转速越大GD2 越小。22.7如图 2.3（a）所示，电动机轴上的转动惯量JM =2.5kgm , 转速 nM =900r/mi
4、n; 中间传动轴的转动惯量 JL=16kgm2 转速nL=60 r/min 。试求折算到电动机轴上的等效专惯,量。折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3,j1=Nm/Nl=15J=JM+J1/j 2+ JL/j1 2=2.5+2/9+16/225=2.79kgm 2. 2.8如图 2.3（ b）所示，电动机转速 nM =950 r/min ，齿轮减速箱的传动比 J1= J2=4，卷筒直径D=0.24m, 滑轮的减速比J3=2 ，起重负荷力F=100N, 电动机的费轮转距GD2M=1.05N m 2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试球体胜速度v 和折算到电
5、动机轴上的静态转矩 T L 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD 2z.。M =3.14*2n/60=99.43 rad/s.提升重物的轴上的角速度 = M /j1j2 j3=99.43/4*4*2=3.11rad/s v= D/2=0.24/2*3.11=0.373m/sTL =9.55FV/ CnM =9.55*100*0.373/0.83*950=0.45NM2 2 2 2GD Z= GD M + GD L /j L=1.25*1.05+100*0.24 2/322=1.318NM 22.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？可分为 1 恒转矩型机械特性
6、 2 离心式通风机型机械特性 3 直线型机械特性 4 恒功率型机械特性 ,4 种类型的负载 .2.10 反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？反抗转矩的方向与运动方向相反 ,方向发生改变时 ,负载转矩的方向也会随着改变 ,因而他总是阻碍运动的 .位能转矩的作用方向恒定 ,与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促使运动。2.11 在题 2.11 图中，曲线 1 和 2 分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？交点是系统的稳定平衡点 . 交点是系统的平衡点- 2 -交点是系统的平衡 交点不是系统的平衡点交点是系统的平衡点2.12 什么叫过渡过程
7、？什么叫稳定运行过程？试举例说明之。当系统中的转矩或负载转矩发生改变时 , 系统就要由一个稳定的运转状态变化到另一个稳定运转状态 , 这个变化过程称为过渡过程 . 如龙门刨床的工作台 , 可逆式轧钢机的启动 , 制动, 反转和调速 .当系统中德福在转矩和拖动转矩相等时 , 没有动态转矩 , 系统恒速运转 , 这个过程叫稳定运行过程 , 如不经常启动 , 制动而长期运行的工作机械 .2.13 研究过渡过程有什么实际意义？试举例说明之。为了满足启动 , 制动 , 反转和调速的要求 , 必须研究过渡过程的基本规律 , 研究系统各参数对时间的变化规律 , 如转速 , 转矩 , 电流等对时间的变化规律
8、, 才能正确的选择机电传动装置 , 为电机传动自动控制系统提供控制原则 . 设计出完善的启动 , 制动等自动控制线路 ,以求改善产品质量 , 提高生产率和减轻劳动强度 . 这就是研究过渡过程的目的和实际意义 . 如造纸机要求衡转矩 .2.14 若不考虑电枢电感时，试将电动机突加电枢电压启动的过渡过程曲线I a=f(t),n=f(t) 和 R-C 串联电路突加输入电压充电过程的过渡过程曲线 i c=f(t) 、uc=f(t)加以比较，并从物理意义上说明它们的异、同点。2.15 机电时间常数的物理意义是什么？它有那些表示形式？各种表示式各说明了哪些关系？机电时间常数的物理意义是ns-n=GDn d
9、n/375Tstdt2 0m2n0/375T st是反映机电传动系统机械惯性的物理量, 表达形式有 m= GD2/375T st22GDn0和 m=nL GD/375T L 和 m= GD ns/375T d2. ？ 直流他励电动机数据如下： P =21kW,U =220V,I=115A,nN=980r/min,R=0.1NNNa22 ，系统折算到电动机轴上的总飞轮转矩=64.7 N/m 。GD求系统的机电时间常数 m；若电枢电路串接1 的附加电阻，则 m变为多少？若在上述基础上在将电动机励磁电流减小一半，又变为多少 （设磁路没有饱和）？ N 0=nNUN/(U N-I NRa)TN=9.55
10、P N/n N=1034 r/min=9.55*21000/980=205Nm经过计算 Tst =3926 Nmm= GD2n0/375T st=64.7*1034/375*3926=0.04系统的机电时间常数 m=0.045当电枢电路串接1 的附加电阻时n=(R+R)T/K Kt K =(U -IR )/nNadaLeeNN a=0.2122 m=nLGD/375T L=(Rada2e2+R)GD /375 (K ) 9.55- 3 -=0.438 若在 上 述 基 础 上在 将 电 动 机 励 磁电 流 减 小 一 半 , m=2nLGD/375T L=(Rada2e /4)29.55+R
11、)GD /375 (K=1.752s2.16 加快机电传动系统的过渡过程一般采用哪些方法？2.加快机电传动系统的过渡过程一般采用 1 减少系统 GD 2 增加动态转矩 Td.2.17 为什么大惯量电动机反而比小惯量电动机更为人们所采用？大惯量电动机电枢作的粗短 ,GD2 较大但它的最大转矩约为额定转矩的 5 到 10 倍 , 快速性能好 , 且低速时转矩大 , 电枢短粗 , 散热性好过载持续时间可以较长 .1.18 具有矩形波电流图的过渡过程为什么称为最优过渡过程？它为什么能加快机电传动系统的过渡过程？充满系数越接近 1 越好 , 说明整个动态过程中电流保持在最大值不变 , 整个过渡过程终电流
12、越大 , 加快过渡过程 . 从而可获得最短的过程 .第三章3.1为什么直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？答：防止电涡流对电能的损耗 .3.2并励直流发电机正传时可以自励，反转时能否自励？不能 ,因为反转起始励磁电流所产生的磁场的方向与剩与磁场方向相反,这样磁场被消除 ,所以不能自励 .3.3一台他励直流电动机所拖动的负载转矩TL =常数，当电枢电压附加电阻改变时，能否改变其稳定运行状态下电枢电流的大小？为什么？这是拖动系统中那些要发生变化？T=K t I a u=E+I aRa当电枢电压或电枢附加电阻改变时,电枢电流大小不变.转速 n 与电动机的电动势都发生改变 .3.4 一台他
13、励直流电动机在稳态下运行时，电枢反电势E= E 1，如负载转矩 TL =常数，外加电压和电枢电路中的电阻均不变，问减弱励磁使转速上升到新的稳态值后，电枢反电势将如何变化 ? 是大于，小于还是等于E1？T=I aK t , 减弱 ,T 是常数 ,I a 增大 .根据 EN =U N-I aRa ,所以 EN 减小 .,小于 E1.3.5 一 台 直 流 发 电 机 ， 其 部 分 铭 牌 数 据 如 下 ： PN =180kW,U N=230V,nN=1450r/min, N=89.5% ，试求：该发电机的额定电流；电流保持为额定值而电压下降为100V 时，原动机的输出功率（设此时 =N）解：
14、PN=U NIN180KW=230*I NI N=782.6A该发电机的额定电流为 782.6AP= I N100/ N P=87.4KW- 4 -3.6 已 知 某 他 励 直 流 电 动 机 的 铭 牌 数 据 如 下 ： PN=7.5KW, U N=220V, nN=1500r/min, N=88.5%, 试求该电机的额定电流和转矩。PN=U NI N N7500W=220V*I N*0.885IN =38.5AT N=9.55P N/nN=47.75Nm3.7 一台他励直流电动机： PN=15KW, U N=220V, I N=63.5A, n N =2850r/min,R a =0.
15、25 ，其空载特性为：U 0/115184230253265VI f/A0.4420.8021.21.6862.10今需在额定电流下得到150V和 220 V 的端电压， 问其励磁电流分别应为多少？由空载特性其空载特性曲线 .E2652532302201841501150.4420.710.8021.081.2 1.686 2.10当 U=150V时I f=0.71A当 U=220V时I f=1.08AI f- 5 -3.8 一台他励直流电动机的铭牌数据为： PN=5.5KW, U N=110V, I N=62A, nN=1000r/min, 试绘出它的固有机械特性曲线。Ra=(0.500.7
16、5)(1-P N/U NIN)U N/I N=0.6(1-5500/110*62)*110/62=0.206n0=nNUN /(U N-I NRa)=1131r/minTN=9.55*5500/1000=52.525Nm113152.5253.9 一台并励直流电动机的技术数据如下： PN=5.5KW,U N=110V, I N =61A, 额定励磁电流 I fn=2A, n N =1500r/min, 电枢电阻 Ra =0.2 ,若忽略机械磨损和转子的铜耗，铁损，认为额定运行状态下的电磁转矩近似等于额定输出转矩， 试绘出它近似的固有机械特性曲线。n0=U NnN /(U N-I NRa) T
17、N=9.55PN/nN=110*1500/(110-61*0.2) =9.55*5500/1500=1687 r/min =35Nm- 6 -16873.10 一台他励直流电动机的技术数据如下： PN=6.5KW,U N=220V, I N=34.4A, nN=1500r/min, R a =0.242 ,试计算出此电动机的如下特性：固有机械特性；电枢服加电阻分别为 3和 5 时的人为机械特性；电枢电压为 U N/2 时的人为机械特性；磁通 =0.8N 时的人为机械特性；并绘出上述特性的图形。n0=U NnN/(U N -IN Ra) =220*1500/220-34.4*0.242 = 15
18、59r/minTN=9.55PN/nN=9.55*6500/1500=41.38Nm155941.38n=U/K e -(Ra+Rad)T/K eK t 2=U/K e -(Ra+Rad)T/9.55K e2 2 当 3 n=854r/min当 5 n=311 r/min- 7 -n= U/K e -RaT/9.55K e2 2当 U N =0.5U N 时 n=732 r/minn0=U NnN/2(U N-I NRa)=780 r/minn= U/0.8K e -RaT/9.55K e22 0.82当 =0.8 时 n=1517 r/minn0=U NnN/0.8K e=1964 r/mi
19、nn0- 8 -3.11 为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？电动机在未启动前 n=0,E=0, 而 Ra 很小 ,所以将电动机直接接入电网并施加额定电压时 ,启动电流将很大 .I st=UN /Ra3.12 他励直流电动机直接启动过程中有哪些要求？如何实现？他励直流电动机直接启动过程中的要求是 1 启动电流不要过大 ,2 不要有过大的转矩 .可以通过两种方法来实现电动机的启动一 是降压启动 .二是在电枢回路内串接外加电阻启动 .3.13 直流他励电动机启动时，为什么一定要先把励磁电流加上？若忘了先合励磁绕阻的电源开关就把电枢电源接通， 这是会产生什么现象 （试从 TL =0 和 TL=T
20、 N 两种情况加以分析） ？当电动机运行在额定转速下， 若突然将励磁绕阻断开， 此时又将出现什么情况？直流他励电动机启动时 , 一定要先把励磁电流加上使因为主磁极靠外电源产生磁场 .如果忘了先合励磁绕阻的电源开关就把电枢电源接通， T L=0 时理论上电动机转速将趋近于无限大 ,引起飞车 , TL=T N 时将使电动机电流大大增加而严重过载 .3.14 直流串励电动机能否空载运行 ?为什么？串励电动机决不能空载运行 ,因为这时电动机转速极高 ,所产生的离心力足以将绕组元件甩到槽外 ,还可能串励电动机也可能反转运行 .但不能用改变电源极性的方法 ,因这时电枢电流 Ia 与磁通 同时反响 ,使电瓷
21、转矩 T 依然保持原来方向 ,则电动机不可能反转 .3.15 一台直流他励电动机， 其额定数据如下： PN=2.2KW,U N =Uf=110V,n N=1500r/min,N=0.8,R a=0.4 , Rf =82.7 。试求： 额定电枢电流 IAn ; 额定励磁电流 IfN ; 励磁功率 Pf ;- 9 - 额定转矩 TN ; 额定电流时的反电势； 直接启动时的启动电流； 如果要是启动电流不超过额定电流的 2 倍，求启动电阻为多少欧？此时启动转矩又为多少？PN=U NIaN N2200=110*I aN*0.8IaN=25AU f= Rf IfNI fN =110/82.7=1.33AP
22、f= U f I fN =146.3W额定转矩 T N=9.55 PN/ nN=14Nm 额定电流时的反电势 EN =UN -I NRa=110V-0.4*25=100V 直接启动时的启动电流 Ist=U N/Ra=110/0.4=275A 启动电阻 2IN U N/ (R a+Rst)Rst1.8启动转矩Ke =(U N-I N Ra)/nN=0.066Ia= U N/ (R a+Rst)T=K tIa=52.9A=9.55*0.066*52.9=33.34Nm3.16 直流电动机用电枢电路串电阻的办法启动时，为什么要逐渐切除启动电阻？如切出太快，会带来什么后果？-10-如果启动电阻一下全部
23、切除 ,在切除瞬间 ,由于机械惯性的作用使电动机的转速不能突变 ,在此瞬间转速维持不变 ,机械特性会转到其他特性曲线上 ,此时冲击电流会很大 ,所以采用逐渐切除启动电阻的方法 .如切除太快 ,会有可能烧毁电机 .3.17 转速调节（调速）与固有的速度变化在概念上有什么区别 ？速度变化是在某机械特性下 ,由于负载改变而引起的 ,二速度调节则是某一特定的负载下 ,靠人为改变机械特性而得到的 .3.18 他励直流电动机有哪些方法进行调速？它们的特点是什么？他励电动机的调速方法：第一改变电枢电路外串接电阻 Rad特点在一定负载转矩下， 串接不同的电阻可以得到不同的转速， 机械特性较软，电阻越大则特性与
24、如软， 稳定型越低，载空或轻载时，调速范围不大， 实现无级调速困难，在调速电阻上消耗大量电量。第二改变电动机电枢供电电压特点 当电压连续变化时转速可以平滑无级调速，一般只能自在额定转速以下调节，调速特性与固有特性相互平行， 机械特性硬度不变， 调速的稳定度较高，调速范围较大， 调速时因电枢电流与电压无关，属于恒转矩调速， 适应于对恒转矩型负载。 可以靠调节电枢电压来启动电机，不用其它启动设备，第三改变电动机主磁通特点可以平滑无级调速，但只能弱词调速，即在额定转速以上调节，调速特性较软，且受电动机换向条件等的限制， 调速范围不大， 调速时维持电枢电压和电流步变，属恒功率调速。3.19 直流电动机
25、的电动与制动两种运转状态的根本区别何在？电动机的电动状态特点是电动机所发出的转矩 T 的方向与转速 n 的方向相同 .制动状态特点使电动机所发的转矩 T 的方向与转速 n 的方向相反3.20 他励直流电动机有哪几种制动方法？它们的机械特性如何？试比较各种制动方法的优缺点。1反馈制动机械特性表达式 :n=U/K e-(R a+Rad)T/k eK t2 T 为负值 ,电动机正转时 ,反馈制动状态下的机特性是第一象限电动状态下的机械特性第二象限内的延伸 .反馈制动状态下附加电阻越大电动机转速越高 .为使重物降速度不至于过高 ,串接的附加电阻不宜过大 .但即-11-使不串任何电阻 ,重物下放过程中电机的转速仍过高 .如果放下的件较重 .则采用这种制动方式运行不太安全 .2反接制动电源反接制动电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速停车和向的场合以及要求经常正反转的机械上 .倒拉反接制动倒拉反接制动状态下的机械特性曲线实际上是第一象限电动状态下的机械特性区现在第四象限中的延伸 ,若电动反向转在电动状态 ,则倒拉反接制动状态下的机械特性曲就是第三象限中电动状态下的机械特性曲线在第二象
