1、ABB机器人检查保养合辑NewABB机器人检查保养合辑_NewABB机器人检查保养合辑ABB机器人的保养清洗机器人机械手的维修机器人的保养清洗1、平衡装置轴承的润滑下图标出了润滑油嘴的位置A耳朵(里面有球型轴承)B润滑油嘴C密封间隔装置D孔,轴从里面穿过所需设备设备序列号说明油脂3HAA1001-294OptimolPDO最多80ml,用于润滑球型轴承油脂泵叙述如何给球型轴承润滑在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作， 比如：如果打开平衡装置是非常危险的。具体操作步骤动作说明1通过球型轴承上的油嘴向里面加油，
2、一直加到油从轴和密封隔离层之间流出来为止.所需要的油的种类上面已提到，油嘴位置见上图2、清洁机器人保护等级是 IP 67,也就是说机器人是不漏水的本节讲述如何清洁机器人而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.但必须经常对其进行清洁下图指出一些特殊点A 电机 6 的电缆B上臂管的里面C上臂管的后面D下臂里面E基座/轴 1 里面清洁机器人机械手所需设备设备说明水汽清洁器喷嘴处水压:最大.2,500KN/m2(25bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积45流量:最大.100L/min水温:最大.80高压水龙头最大水压:50KN/m2(0.5bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积4
3、5流量:最大.100L/min清洁的时候的注意事项尽量使用上面指定的清洁设备!如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封喷射的距离一定要超过 0.4m!在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置千万不要将高压水龙头指向电机 6 的电缆末端的密封处(上图 的 A 点)尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一 接口处在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过,干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏。用水或帕子清洁电机 6 的电缆(
4、上图的 A 点)清洁电缆外壳的残留物ABB机器人更换变速箱的齿轮油 机器人机械手的维修更换机器人变速箱的齿轮油1、更换轴1变速箱的齿轮油轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图A轴 1 变速箱B检测孔油塞C轴 1 电机D进油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC 16843-1Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml油罐容积8,000ml标准工具3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.更换润滑油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压
5、源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来.步骤 动作说明1松开螺栓，移开基座上的后盖2将基座后的排油管拉出来，见下图A：排油管
6、3将油罐放到排油罐末端，接油4打开进油孔处进处油塞，这样更快5打开油管末端，将油排出排油时间取决于油温6关上油管，将其放回原处7盖上后盖，并拧紧螺栓8打开进油孔9再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油10盖上进油孔的油螺栓拧紧力矩24Nm2、更换轴2变速箱的齿轮油在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在：早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.A轴 2 变速箱B 进油孔油塞C排油孔油塞
7、D轴 2 变速箱的通风孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC16843-1OptimolOptigearRMO150总量:早期的电机附加装置1,8ml，后期的电机附加装置为4,300ml油桶容积5,000ml带头的软管1/2标准工具3HAC15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过下面详细叙述如何换油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿,
8、热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤动作 说明1移掉通风孔的盖子，如果有的话位置见上图，桶的容积也已提到2打开排油孔油塞，用带头的软管油排出并用桶接住排油的时间取决于油温3拧紧油塞拧紧力矩24Nm4打开加油孔的油塞5再倒入新的润滑油，油位见前面指定的正确油
9、位序列号在前面也以说明6盖上进油孔油塞及通风孔盖子拧紧力矩24Nm3、更换轴3变速箱的齿轮油A轴 2 变速箱B 进油孔C排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC16843-1OptimolOptigearRMO150总量:2500ml油桶容积3,000ml带头的软管1/2标准工具包3HAC15571-1内容前面已提出指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的
10、电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：，损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来下面详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤步骤 动作 说明1打开排油孔油塞，用带头的软管将油排入油桶中，可以打开进油孔的油塞，这样会快一点位置见上图，排油的时间
11、取决于油温2将油塞装好拧紧痢疾24Nm4打开加油孔的油塞位置见上图5倒入新的润滑油，正确的油位前面已经提到过油的类型及序列号前已提到6盖好油塞拧紧力矩24Nm4、轴 4 变速箱的位置如下图A进油孔油塞B排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320,总量:8,100ml这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换油桶容积9,000ml标准工具3HAC15571-1具体内容,前面有描述指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很
12、高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤 动作 说明1将上臂从标准位置运行到-
13、452打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快位置见上图3将变速箱内的油排出4将上臂运行回原位置详见安装手册的校准5将排油孔的油塞装好拧紧力矩24Nm6重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过7装好进油孔的油塞拧紧力矩24Nm5、更换轴5变速箱的齿轮油A进油孔油塞B 排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320,总量:6700ml这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换油桶容积7,000ml标准工具3HAC15571-1具体内容,前面有描述指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前
14、面”检测油位 检测油位”中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压，紧影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候
15、，里面的油可能会喷射出来换油详解步骤 动作 说明1运行轴 4到一个合适的位置,使排油孔向下2打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快位置见上图3将油排出4将排油孔的油塞装好拧紧力矩24Nm5运行轴4至标准位置6重新通过进油孔倒入新油,标准油位，前面已提到过7装好进油孔的油塞拧紧力矩24Nm6、更换轴6变速箱的润滑油轴 6 变速箱在腕节中心处,如下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样A 轴 6 变速箱B进油孔C排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC 16843-1Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人V.175/2.25 是300mlV.22
16、5/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75是400ml油桶容积500ml标准工具3HAC15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫
17、圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。换油详解步骤 动作 说明1运行机器人，使轴6的排油孔向下油孔位置见上图2打开排油塞,将油排出选择合适的油桶，前面已说明3装好排油塞4打开进油孔5重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过6讲进油塞装回原位拧紧力矩24NmABB机器人检测轴2-5的抑制装置 机器人机械手的维修检测轴2-5的抑制装置(刹车片)下图标出了所有抑制装置的位置A轴 2 的抑制装置(2 片)B轴 3 的抑制装置(2 片)C轴 4 的抑制装置(1 片)D轴 5 的抑制装置(2 片
18、)需要的设备设备序列号说明轴2的刹车片3HAC12991-1如有损坏,需更换轴3的刹车片3HAC12320-1如有损坏,需更换轴4的刹车片3HAC13564-1如有损坏,需更换轴5的刹车片3HAC4337-2如有损坏,需更换标准工具3HAC15571-1检查轴 2-5 的抑制装置(刹车片)在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。步骤动作说明1检查所有的刹车片是否有损坏,是否裂纹,是否有超过1mm的压痕检查轴4的,先移开上臂顶部的两个盖子各刹车片位置见上图2
19、检查锁紧螺栓是否变形3如有损坏,请更换新的刹车片ABB机器人的保养清洗机器人机械手的维修机器人的保养清洗1、平衡装置轴承的润滑下图标出了润滑油嘴的位置A耳朵(里面有球型轴承)B润滑油嘴C密封间隔装置D孔,轴从里面穿过所需设备设备序列号说明油脂3HAA1001-294OptimolPDO最多80ml,用于润滑球型轴承油脂泵叙述如何给球型轴承润滑在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作， 比如：如果打开平衡装置是非常危险的。具体操作步骤动作说明1通过球型轴承上的油嘴向里面加油，一直加到油从轴和密封隔离层之间流出来为
20、止.所需要的油的种类上面已提到，油嘴位置见上图2、清洁机器人保护等级是 IP 67,也就是说机器人是不漏水的本节讲述如何清洁机器人而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.但必须经常对其进行清洁下图指出一些特殊点A 电机 6 的电缆B上臂管的里面C上臂管的后面D下臂里面E基座/轴 1 里面清洁机器人机械手所需设备设备说明水汽清洁器喷嘴处水压:最大.2,500KN/m2(25bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积45流量:最大.100L/min水温:最大.80高压水龙头最大水压:50KN/m2(0.5bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积45流量:最大.100L/min清洁的时
21、候的注意事项尽量使用上面指定的清洁设备!如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封喷射的距离一定要超过 0.4m!在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置千万不要将高压水龙头指向电机 6 的电缆末端的密封处(上图 的 A 点)尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一 接口处在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过,干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏。用水或帕子清洁电机 6 的电缆(上图的 A 点)清洁电缆外壳的残留物A
22、BB机器人更换变速箱的齿轮油 机器人机械手的维修更换机器人变速箱的齿轮油1、更换轴1变速箱的齿轮油轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图A轴 1 变速箱B检测孔油塞C轴 1 电机D进油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC 16843-1Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml油罐容积8,000ml标准工具3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.更换润滑油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要
23、的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来.步骤 动作说明1松开螺栓，移开基座上的后盖2将基座后的排油管拉出来，见下图A：排油管3将油罐放到排油罐末端，接油4打开进油
24、孔处进处油塞，这样更快5打开油管末端，将油排出排油时间取决于油温6关上油管，将其放回原处7盖上后盖，并拧紧螺栓8打开进油孔9再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油10盖上进油孔的油螺栓拧紧力矩24Nm2、更换轴2变速箱的齿轮油在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在：早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.A轴 2 变速箱B 进油孔油塞C排油孔油塞D轴 2 变速箱的通风孔所需设备设备 序列号 说明润滑油3HAC16843-1OptimolOptigearRMO150总量:早期的电机附加装置1,8ml，后期的电机附加装置为4,300ml油桶容积5,000ml带头的软管1/2标准工
