ABB机器人检查保养合辑New.docx
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ABB机器人检查保养合辑New
ABB机器人检查保养合辑_New
ABB机器人检查保养合辑
ABB机器人的保养清洗
机器人机械手的维修
机器人的保养清洗
1、平衡装置轴承的润滑
下图标出了润滑油嘴的位置
A 耳朵(里面有球型轴承)
B 润滑油嘴
C 密封间隔装置
D 孔,轴从里面穿过
所需设备
设备
序列号
说明
油脂
3HAA 1001-294
Optimol PDO 最多 80ml,用于润滑球型轴承
油脂泵
叙述如何给球型轴承润滑
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作,比如:
如果打开平衡装置是非常危险的。
具体操作
步骤
动作
说明
1
通过球型轴承上的油嘴向里面加油,一直加到油
从轴和密封隔离层之间流出来为止.
所需要的油的种类上面已提到,油嘴位置见上图
2、清洁机器人
保护等级是IP67,也就是说机器人是不漏水的
本节讲述如何清洁机器人
而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.
但必须经常对其进行清洁
下图指出一些特殊点
A 电机6的电缆
B 上臂管的里面
C 上臂管的后面
D 下臂里面
E 基座/轴1里面
清洁机器人机械手
所需设备
设备
说明
水汽清洁器
喷嘴处水压:
最大.2,500KN/m2(25bar)
喷嘴规格:
扇形喷嘴,最小喷出面积 45°
流量:
最大.100L/min
水温:
最大.80℃
高压水龙头
最大水压:
50KN/m2(0.5bar)
喷嘴规格:
扇形喷嘴,最小喷出面积 45°
流量:
最大.100L/min
清洁的时候的注意事项
尽量使用上面指定的清洁设备!
如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识
•清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好
•千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封
•喷射的距离一定要超过0.4m!
•在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置
•千万不要将高压水龙头指向电机6的电缆末端的密封处(上图的A点)
•尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一接口处
在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过,干了之后就形成坚,干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳,避免电缆被损坏。
•用水或帕子清洁电机6的电缆(上图的A点)
•清洁电缆外壳的残留物
ABB机器人更换变速箱的齿轮油
机器人机械手的维修
更换机器人变速箱的齿轮油
1、更换轴1变速箱的齿轮油
轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图
A 轴1变速箱
B 检测孔油塞
C 轴1电机
D 进油孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC16843-1
OptimolOptigearRMO150总量:
7,300ml
油罐
容积8,000ml
标准工具
3HAC15571-1
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.
更换润滑油
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来.
步骤
动作
说明
1
松开螺栓,移开基座上的后盖
2
将基座后的排油管拉出来,见下图A:
排油管
3
将油罐放到排油罐末端,接油
4
打开进油孔处进处油塞,这样更快
5
打开油管末端,将油排出
排油时间取决于油温
6
关上油管,将其放回原处
7
盖上后盖,并拧紧螺栓
8
打开进油孔
9
再向里面加油,根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油
10
盖上进油孔的油
螺栓拧紧力矩24Nm
2、更换轴2变速箱的齿轮油
在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在:
•早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
•后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合
油量的变化,取决于这个附加装置的类型
轴2变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.
A 轴2变速箱
B 进油孔油塞
C 排油孔油塞
D 轴2变速箱的通风孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC 16843-1
Optimol Optigear RMO 150总量:
早期的电机附加
装置1,8ml,后期的电机附加装置为4,300ml
油桶
容积5,000ml
带头的软管
1/2"
标准工具
3HAC 15571-1
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过
下面详细叙述如何换油
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。
步骤
动作
说明
1
移掉通风孔的盖子,如果有的话
位置见上图,桶的容积也已提到
2
打开排油孔油塞,用带头的软管油排出并用桶接住
排油的时间取决于油温
3
拧紧油塞
拧紧力矩24Nm
4
打开加油孔的油塞
5
再倒入新的润滑油,油位见前面指定的正确油位
序列号在前面也以说明
6
盖上进油孔油塞及通风孔盖子
拧紧力矩24Nm
3、更换轴3变速箱的齿轮油
A 轴2变速箱
B 进油孔
C 排油孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC 16843-1
Optimol Optigear RMO 150总量:
2500ml
油桶
容积3,000ml
带头的软管
1/2"
标准工具包
3HAC 15571-1
内容前面已提出
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂。
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
,损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来
下面详细叙述更换轴3变速箱齿轮油的操作步骤
步骤
动作
说明
1
打开排油孔油塞,用带头的软管将油排入油桶中,
可以打开进油孔的油塞,这样会快一点
位置见上图,排油的时间取决于油温
2
将油塞装好
拧紧痢疾24Nm
4
打开加油孔的油塞
位置见上图
5
倒入新的润滑油,正确的油位前面已经提到过
油的类型及序列号前已提到
6
盖好油塞
拧紧力矩24Nm
4、轴4变速箱的位置如下图
A 进油孔油塞
B 排油孔油塞
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
1171 2016-604
BP Energol GR-XP 320, 总量:
8,100ml 这是一种
通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换
油桶
容积9,000ml
标准工具
3HAC 15571-1
具体内容,前面有描述
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
-损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。
步骤
动作
说明
1
将上臂从标准位置运行到-45°
2
打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
位置见上图
3
将变速箱内的油排出
4
将上臂运行回原位置
详见安装手册的校准
5
将排油孔的油塞装好
拧紧力矩24Nm
6
重新通过进油孔倒入新油,标准油位,前面已提到过
7
装好进油孔的油塞
拧紧力矩24Nm
5、更换轴5变速箱的齿轮油
A 进油孔油塞
B 排油孔油塞
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
1171 2016-604
BP Energol GR-XP 320, 总量:
6700ml 这是一种通用油,
可以由其它厂家的同型号的油更换
油桶
容积7,000ml
标准工具
3HAC 15571-1
具体内容,前面有描述
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂。
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压,紧影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来
换油详解
步骤
动作
说明
1
运行轴4 到一个合适的位置,使排油孔向下
2
打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
位置见上图
3
将油排出
4
将排油孔的油塞装好
拧紧力矩24Nm
5
运行轴4至标准位置
6
重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
7
装好进油孔的油塞
拧紧力矩24Nm
6、更换轴6变速箱的润滑油
轴6变速箱在腕节中心处,如下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样
A 轴6变速箱
B 进油孔
C 排油孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC16843-1
OptimalOptigearRMO150,总量对于机器人V.175/2.25是
300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml
油桶
容积500ml
标准工具
3HAC 15571-1
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
换油详解
步骤
动作
说明
1
运行机器人,使轴6的排油孔向下
油孔位置见上图
2
打开排油塞,将油排出
选择合适的油桶,前面已说明
3
装好排油塞
4
打开进油孔
5
重新通过进油孔倒入新油,标准油位,前面已提到过
6
讲进油塞装回原位
拧紧力矩24Nm
ABB机器人检测轴2-5的抑制装置
机器人机械手的维修
检测轴2-5的抑制装置(刹车片)
下图标出了所有抑制装置的位置
A 轴2的抑制装置(2片)
B 轴3的抑制装置(2片)
C 轴4的抑制装置(1片)
D 轴5的抑制装置(2片)
需要的设备
设备
序列号
说明
轴 2 的刹车片
3HAC 12991-1
如有损坏,需更换
轴 3 的刹车片
3HAC 12320-1
如有损坏,需更换
轴 4 的刹车片
3HAC 13564-1
如有损坏,需更换
轴 5 的刹车片
3HAC 4337-2
如有损坏,需更换
标准工具
3HAC 15571-1
检查轴2-5的抑制装置(刹车片)
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂。
步骤
动作
说明
1
检查所有的刹车片是否有损坏,是否裂纹,是否有超过1mm 的
压痕检查轴 4 的,先移开上臂顶部的两个盖子
各刹车片位置见上图
2
检查锁紧螺栓是否变形
3
如有损坏,请更换新的刹车片
ABB机器人的保养清洗
机器人机械手的维修
机器人的保养清洗
1、平衡装置轴承的润滑
下图标出了润滑油嘴的位置
A 耳朵(里面有球型轴承)
B 润滑油嘴
C 密封间隔装置
D 孔,轴从里面穿过
所需设备
设备
序列号
说明
油脂
3HAA 1001-294
Optimol PDO 最多 80ml,用于润滑球型轴承
油脂泵
叙述如何给球型轴承润滑
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作,比如:
如果打开平衡装置是非常危险的。
具体操作
步骤
动作
说明
1
通过球型轴承上的油嘴向里面加油,一直加到油
从轴和密封隔离层之间流出来为止.
所需要的油的种类上面已提到,油嘴位置见上图
2、清洁机器人
保护等级是IP67,也就是说机器人是不漏水的
本节讲述如何清洁机器人
而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.
但必须经常对其进行清洁
下图指出一些特殊点
A 电机6的电缆
B 上臂管的里面
C 上臂管的后面
D 下臂里面
E 基座/轴1里面
清洁机器人机械手
所需设备
设备
说明
水汽清洁器
喷嘴处水压:
最大.2,500KN/m2(25bar)
喷嘴规格:
扇形喷嘴,最小喷出面积 45°
流量:
最大.100L/min
水温:
最大.80℃
高压水龙头
最大水压:
50KN/m2(0.5bar)
喷嘴规格:
扇形喷嘴,最小喷出面积 45°
流量:
最大.100L/min
清洁的时候的注意事项
尽量使用上面指定的清洁设备!
如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识
•清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好
•千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封
•喷射的距离一定要超过0.4m!
•在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置
•千万不要将高压水龙头指向电机6的电缆末端的密封处(上图的A点)
•尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一接口处
在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过,干了之后就形成坚,干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳,避免电缆被损坏。
•用水或帕子清洁电机6的电缆(上图的A点)
•清洁电缆外壳的残留物
ABB机器人更换变速箱的齿轮油
机器人机械手的维修
更换机器人变速箱的齿轮油
1、更换轴1变速箱的齿轮油
轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图
A 轴1变速箱
B 检测孔油塞
C 轴1电机
D 进油孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC16843-1
OptimolOptigearRMO150总量:
7,300ml
油罐
容积8,000ml
标准工具
3HAC15571-1
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.
更换润滑油
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:
当拆除轴2的电机时,要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:
损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来.
步骤
动作
说明
1
松开螺栓,移开基座上的后盖
2
将基座后的排油管拉出来,见下图A:
排油管
3
将油罐放到排油罐末端,接油
4
打开进油孔处进处油塞,这样更快
5
打开油管末端,将油排出
排油时间取决于油温
6
关上油管,将其放回原处
7
盖上后盖,并拧紧螺栓
8
打开进油孔
9
再向里面加油,根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油
10
盖上进油孔的油
螺栓拧紧力矩24Nm
2、更换轴2变速箱的齿轮油
在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在:
•早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
•后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合
油量的变化,取决于这个附加装置的类型
轴2变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.
A 轴2变速箱
B 进油孔油塞
C 排油孔油塞
D 轴2变速箱的通风孔
所需设备
设备
序列号
说明
润滑油
3HAC 16843-1
Optimol Optigear RMO 150总量:
早期的电机附加
装置1,8ml,后期的电机附加装置为4,300ml
油桶
容积5,000ml
带头的软管
1/2"
标准工
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