MOBACAN协议解析.docx
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MOBACAN协议解析
纵坡:
纵坡上电时:
帧ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据
注释
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x07
ff010100001800
(1)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
0900000000
(2)
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x07
ff010100001800
(3)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
090d000000
(4)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010100ff001000
(5)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01010000ff00
(6)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0101000001
(7)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0101000104
(8)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0101000005
(9)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01010005f936
(10)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0101000004
(11)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0101000401
(12)
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x07
ff010100001000
(13)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010100001b
(14)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x08
0101001b3fc00000
(15)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010100ff000000
(16)
纵坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01010000ff00
(17)
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x03
040103
(18)
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x03
040103
(19)
纵坡
0xaa
数据帧
标准帧
0x03
040103
(20)
控制器
0x28
数据帧
标准帧
0x07
010300fce30100
(21)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0200fa
(22)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0400fa
(23)
注释
(1)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0xff
注释
(2)0900000000控制器询问所连接的传感器
注释(3)ff010100001800同注释
(1)
固定值:
0x09
注释(4)XXXXXXXXXX
注释(5)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(6)XXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(7)XXXXXXXXXX
纵坡:
0x01
横坡:
0x08
拉绳:
0x02
滑靴:
0x0f
纵坡:
0x01
横坡:
0x08
拉绳:
0x02
滑靴:
0x0f
注释(8)XXXXXXXXXX
注释(9)XXXXXXXXXX
固定值:
0x00
注释(10)XXXXXXXXXXXX
传感器发基准值给控制器:
0x0000~0xffff
注释(11)XXXXXXXXXX
注释(12)XXXXXXXXXX
开低通滤波器:
0x01
关低通滤波器:
0x00
固定值:
0x04
固定值:
0x00
纵坡:
0x01
横坡:
0x08
拉绳:
0x02
固定值:
0x01
注释(13)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0xff
固定值:
0x01
注释(14)XXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(15)XXXXXXXXXXXXXXXX
注释(16)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(17)XXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(18)XXXXXX
纵坡:
0x04
横坡:
0x02
拉绳:
0x00
滑靴:
0x
注释(21)XXXXXXXXXXXXXX
传感器当前值:
0x0000~0xffff
注释(22)XXXXXXXXXX
横坡:
横坡上电时:
帧ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据
注释
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x07
ff010800001800
(1)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
0900000000
(2)
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x07
ff010800001800
(3)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010800ff001000
(4)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
090a000000
(5)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01080000ff00
(6)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0108000001
(7)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0108000102
(8)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0108000005
(9)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01080005fff9
(10)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0108000004
(11)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0108000401
(12)
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x07
ff080100001000
(13)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010800001b
(14)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x08
0108001b3f666666
(15)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010800ff000000
(16)
横坡
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01080000ff00
(17)
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x03
02fff7
(18)
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x03
02fff7
(19)
横坡
0x96
数据帧
标准帧
0x03
02fff7
(20)
控制器
0x28
数据帧
标准帧
0x07
fff60000000100
(21)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0200fa
(22)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0400fa
(23)
拉绳:
拉绳上电时:
帧ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据
注释
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x07
ff010200001800
(1)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
0900000000
(2)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x07
ff010200001800
(3)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
090c000000
(4)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010200ff001000
(5)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
01020000ff00
(6)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0102000001
(7)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0102000100
(8)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0102000100
(9)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010200000100
(10)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0102000005
(11)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010200050073
(12)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x07
ff010200001000
(13)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
0102000004
(14)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
0102000401
(15)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010200001b
(16)
拉绳
0x7ed
数据帧
标准帧
0x08
0102001b40a00000
(17)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010200ff000000
(18)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x05
01020000ff00
(19)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x03
00fffc
(20)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x03
00fffc
(21)
拉绳
0x281
数据帧
标准帧
0x03
00fffc
(22)
控制器
0x28
数据帧
标准帧
0x07
fffc00ffff0100
(23)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0200fa
(24)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f0400fa
(25)
单个滑靴:
单个滑靴上电时:
帧ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据
注释
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
ff010f00001800
(1)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
0900000000
(2)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
ff010f00001800
(3)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
090b000000
(4)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f00ff001000
(5)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f0000ff00
(6)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000003
(7)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f000306
(8)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000001
(9)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f000100
(10)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000019
(11)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f001902
(12)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
ff010f00001000
(13)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000015
(14)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x08
010f001502bc
(15)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000016
(16)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00160000
(17)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f0005f296
(18)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00000500
(19)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f000004
(20)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f000403
(21)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f00001c
(22)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f001c3fc00000
(23)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f0017fcb8
(24)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00001700
(25)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f002300
(26)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00002300
(27)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f002201
(28)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00002200
(29)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f0000cd
(30)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00cd03ef
(31)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f00ff000000
(32)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f0000ff00
(33)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x07
010f0012ff
(34)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00001200
(35)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x06
020000000000
(36)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
0a0b1700000000
(37)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
0b000000000000
(38)
控制器
0x28
数据帧
标准帧
0x07
fcab03fcb80100
(32)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
(22)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
(23)
注释
(1)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0xff
注释
(2)0900000000控制器询问所连接的传感器
注释(3)ff010100001800同注释
(1)
固定值:
0x09
注释(4)XXXXXXXXXX
注释(5)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(6)XXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(7)XXXXXXXXXX
滑靴:
0x010x0f0x00
注释(8)XXXXXXXXXX
滑靴:
0x010x0f0x00
注释(9)XXXXXXXXXX
纵坡:
0x01
横坡:
0x08
拉绳:
0x02
滑靴:
0x0f
纵坡:
0x01
横坡:
0x08
拉绳:
0x02
滑靴:
0x0f
注释(10)XXXXXXXXXX
注释(11)XXXXXXXXXX
注释(12)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0xff
固定值:
0x01
注释(13)XXXXXXXXXX
注释(14)XXXXXXXXXX
注释(15)XXXXXXXXXXXX
注释(16)XXXXXXXXXX
注释(17)XXXXXXXXXXXX
注释(18)XXXXXXXXXXXX
注释(19)XXXXXXXXXXXX
注释(20)XXXXXXXXXX
注释(21)XXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(22)XXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(23)XXXXXXXXXXXXXXXX
注释(24)XXXXXXXXXXXX
注释(25)XXXXXXXXXXXX
注释(26)XXXXXXXXXX
注释(27)XXXXXXXXXXXX
注释(28)XXXXXXXXXX
注释(29)XXXXXXXXXXXX
注释(30)XXXXXXXXXX
注释(31)XXXXXXXXXXXX
注释(32)XXXXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
注释(33)XXXXXXXXXXXX
固定值:
0x01
3个滑靴:
3个滑靴上电时:
帧ID
帧格式
帧类型
数据长度
数据
注释
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
ff010f00001800
(1)
滑靴
0x2ab
数据帧
标准帧
0x07
ff010f02001800
(2)
滑靴
0x2a8
数据帧
标准帧
0x07
ff010f04001800
(3)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
0900000000
(4)
滑靴
0x2a7
数据帧
标准帧
0x07
ff010f00001800
(5)
滑靴
0x2ab
数据帧
标准帧
0x07
ff010f02001800
(6)
滑靴
0x2a8
数据帧
标准帧
0x07
ff010f04001800
(7)
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
090b000000
(8)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x06
010f00ff001000
(9)
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f0000ff00
(10)
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000003
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f000309
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000001
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f000100
控制器
0x50
数据帧
标准帧
0x05
09020b0b00
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000019
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f001902
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000015
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f001502bc
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000016
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00160000
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x06
010f00050fa0
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00000500
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f000004
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x05
010f000403
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f00001c
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x08
010f001c3fc00000
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x06
010f00170000
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00001700
控制器
0x28
数据帧
标准帧
0x07
00001400000100
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f002300
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
010f00002300
控制器
0x7ec
数据帧
标准帧
0x05
010f002201
滑靴
0x7ed
数据帧
标准帧
0x06
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控制器
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数据帧
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滑靴
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滑靴
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标准帧
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控制器
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数据帧
标准帧
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