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机器人关键技术概述
一.工业机器人概述
二.工业机器人概念与构成﹑
三.工业机器人发展趋势
四.工业机器人需求与前景
五.道谢
六.参照文献
工业机器人概述
机器人(Robot)是自动执行工作机器装置。
它既可以接受人类指挥,又可以运营预先编排程序,也可以依照以人工智能技术制定原则大纲行动。
它任务是协助或取代人类工作工作,例如生产业、建筑业,或是危险工作。
有人以为,最高档机器人要做和人一模同样,其实非也。
事实上,机器人是运用机械传动、当代微电子技术组合而成一种能模仿人某种技能机械电子设备,她是在电子、机械及信息技术基本上发展而来。
然而,机器人样子不一定必要像人,只要能独立完毕某些人类技能或有一定危险性工作,就属于机器人人们族成员。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛领域。
机器人应用状况,是一种国家工业自动化水平重要标志。
机器人并不是在简朴意义上代替人工劳动,而是综合了人特长和机器特长一种拟人电子机械装置,既有人对环境状态迅速反映和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精准度高、抗恶劣环境能力,从某种意义上说它也是机器进化过程产物,它是工业以及非产业界重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少自动化设备。
一工业机器人现状
1、工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年10.3万美元降至97年6.5万美元。
2、机械构造向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。
3、工业机器人控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展,便于原则化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化构造;大大提高了系统可靠性、易操作性和可维修性。
4、机器人中传感器作用日益重要,除采用老式位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配备技术在产品化系统中已有成熟应用。
5、虚拟现实技术在机器人中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中感觉来操纵机器人。
6、当代遥控机器人系统发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。
美国发射到火星上“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用最着名实例。
7、机器人化机械开始兴起。
从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究热点之一,纷纷摸索开拓其实际应用领域。
二工业机器人发展趋势
当前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术研究,并朝着智能化和多样化方向发展。
重要研究内容集中在如下10个方面:
1、工业机器人操作机构造优化设计技术:
摸索新高强度轻质材料,进一步提高负载/自重比,同步机构向着模块化、可重构方向发展。
2、机器人控制技术:
重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加和谐,语言、图形编程界面正在研制之中。
机器人控制器原则化和网络化,以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。
编程技术除进一步提高在线编程可操作性之外,离线编程实用化将成为研究重点。
3、多传感系统:
为进一步提高机器人智能和适应性,各种传感器使用是其问题解决核心。
其研究热点在于有效可行多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳、非正态分布情形下多传感器融合算法。
另一问题就是传感系统实用化。
4、机器人构造机灵,控制系统愈来愈小,两者正朝着一体化方向发展。
5、机器人遥控及监控技术,机器人半自主和自主技术,多机器人和操作者之间协调控制,通过网络建立大范畴内机器人遥控系统,在有时延状况下,建立预先显示进行遥控等。
6、虚拟机器人技术:
基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术,实现机器人虚拟遥操作和人机交互。
7、多智能体(multi-agent)调控制技术:
这是当前机器人研究一种崭新领域。
重要对多智能体群体体系构造、互相间通信与磋商机理,感知与学习办法,建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
8、微型和微小机器人技术(micro/miniaturerobotics):
这是机器人研究一种新领域和重点发展方向。
过去研究在该领域几乎是空白,因而该领域研究进展将会引起机器人技术一场革命,并且对社会进步和人类活动各个方面产生不可预计影响,微小型机器人技术研究重要集中在系统构造、运动方式、控制办法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。
9、软机器人技术(softrobotics):
重要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。
老式机器人设计未考虑与人紧密共处,因而其构造材料多为金属或硬性材料,软机器人技术规定其构造、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全,机器人对人是和谐。
10、仿人和仿生技术:
这是机器人技术发展最高境界,当前仅在某些方面进行某些基本研究。
总之,21世纪将会是机器人蓬勃发展时代。
三工业机器人控制技术
机器人控制办法有位置控制、轨迹控制、力控制、力矩控制、柔顺控制、力/位置混合控制、分解运动控制、变构造控制、自适应控制以及递阶控制、模糊控制、学习控制、神经控制和进化控制等智能控制。
其中,有些控制办法已比较熟悉,另某些控制办法则较为新颖,并有待进一步开发与完善!
作为先进制造业中不可代替重要装备和手段,工业机器人已经成为衡量一种国家制造水平和科技水平重要标志。
据有关记录数据表白,工业机器人重要用于汽车工业及汽车零部件工业,占整个机器人市场61%,金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%,食品工业占2%,其她工业占15%。
工业机器人概念与构成﹑分类
一工业机器人概念
工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完毕各种操作功能专用机械装置;由计算机控制,是无人参加自主自动化控制系统;她是可编程、具备柔性自动化系统,可以容许进行人机联系。
可以通俗理解为“机器人是技术系统一种类别,它能以其动作复现人动作和职能;它与老式自动机区别在于有更大万能性和多目用途,可以重复调节以执行不同功能。
”
二工业机器人构成
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本某些构成。
主体即机座和执行机构,涉及臂部、腕部和手部,有机器人尚有行走机构。
大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部普通有1~3个运动自由度;驱动系统涉及动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应动作;控制系统是按照输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
三工业机器人分类
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本某些构成。
主体即机座和执行机构,涉及臂部、腕部和手部,有机器人尚有行走机构。
大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部普通有1~3个运动自由度;驱动系统涉及动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应动作;控制系统是按照输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
工业机器人按臂部运动形式分为四种。
直角坐标型臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型臂部有各种转动关节。
工业机器人按执行机构运动控制机能,又可分点位型和持续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点准拟定位,合用于机床上下料、点焊和普通搬运、装卸等作业;持续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,合用于持续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区别有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好作业程序文献,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型示教办法有两种:
一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按规定动作顺序和运动轨迹操练一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按规定动作顺序和运动轨迹操练一遍。
在示教过程同步,工作程序信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教各种动作。
示教输入程序工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具备触觉、力觉或简朴视觉工业机器人,能在较为复杂环境下工作;如具备辨认功能或更进一步增长自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。
它能按照人给“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完毕更为复杂工作
工业机器人按臂部运动形式分为四种。
直角坐标型臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型臂部有各种转动关节。
工业机器人按执行机构运动控制机能,又可分点位型和持续轨迹型。
点位型控制执行机构由一点到另一点准拟定位,合用于机床上下料、点焊和普通搬运、装卸等作业;持续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,合用于持续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区别有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好作业程序文献,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
四工业机器人带来效益
工业机器人是当代制造业基本设备,它属于自动化制造系统物理层次。
机器人过去、当前和将来都与制造业发展密切有关。
近年工业机器人使用经验表白:
使用工业机器人可以减少废品率和产品成本,提高了机床运用率,减少了工人误操作带来残次零件风险等,其带来一系列效益也是十分明显,例如减少人工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高公司竞争力等。
机器人具备执行各种任务特别是高危任务能力,平均故障间隔期达60000小时以上,比老式自动化工艺更加先进。
采用工业机器人尚有如下长处:
第一,改进劳动条件,逐渐提高生产效率;
第二,更强与可控生产能力,加快产品更新换代;
第三,提高零件解决能力与产品质量;
第四,消除枯燥无味工作,节约劳动力;
第五,提供更安全工作环境,减少工人劳动强度,减少劳动风险;
第六,提高机床;
第七,减少工艺过程中工作量及减少停产时间和库存;第八,提高公司竞争力。
在面临全球性竞争形势下,制造商们正在运用工业机器人技术来协助生产价格合理优质产品。
一种公司想要获得一种或各种竞争优势,实现机器人自动化生产将是推动业务发展有效手段。
工业机器人发展趋势
一工业机器人发呈现状
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体当代制造业重要自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展不久,已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统自动化工具。
广泛采用工业机器人,不但可提高产品质量与产量,并且对保障人身安全,改进劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及减少生产成本,有着十分重要意义。
和计算机、网络技术同样,工业机器人广泛应用正在日益变化着人类生产和生活方式。
(1)工业机器人发呈现状工业机器人是最典型机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范畴很广,作为先进制造业支撑技术和信息化社会新兴产业,将对将来生产和社会发展起着越来越重要作用国外专家预测,机器人产业是继汽车.计算机之后浮现一种新大型高技术产业.据联合国欧洲经济委员会和国际机器人联合会记录,世界机器人市场前景看好,从20世纪下半叶起,世界机器人产业始终保持着稳步增长良好势头.进入20世纪,机器人产品发展速度加快,年增长率平均在10%左右.增长率达到创记录20%。
其中,亚洲机器人增长幅度最为突出,高达43%。
(2)工业机器人应用领域日渐广泛通过四十近年发展,工业机器人已在越来越多领域得到了应用。
在制造业中,特别是在汽车产业中,工业机器人得到了广泛应用。
如在毛坯制造、机械加工、焊接、热解决、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中,机器人都已逐渐取代了人工作业。
随着工业机器人向更深更广方向发展以及机器人智能化水平提高,机器人应用范周还在不断地扩大,已从汽车制造业推广到其她制造业,进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。
此外,在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人应用也越来越多,如无人侦察机、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。
机器人正在为提高人类生活质量发挥着重要作用。
(3)国内外重要工业机器人生产厂商在国外,工业机器人技术日趋成熟,已经成为一种原则设备被工业界广泛应用。
从而,相继形成了一批具备影响力、知名工业机器人公司,它们涉及:
瑞典ABBRobotics,日本FANUC、Yaskawa,德国KUKARoboter,美国AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics,意大利COMAU,英国AutoTechRobotics,加拿大JcdInternationalRobotics,以色列RobogroupTek公司,这些公司已经成为其所在地区支柱性产业。
在国内,工业机器人产业刚刚起步,但增长势头非常强劲。
如中华人民共和国科学院沈阳自动化所投资组建新松机器人公司,年利润增长在40%左右。
(4)工业机器人发展趋势工业机器人在许多生产领域使用实践证明,它在提高生产自动化水平,提高劳动生产率和产品质量以及经济效益,改进工人劳动条件等方面,有着令世人瞩目作用,引起了世界各国和社会各层人士广泛关注。
在新世纪,机器人工业必将得到更迅速发展和更加广泛应用。
1、工业机器人技术发展趋势从近几年世界机器人推出产品来看,工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化方向发展,其发展趋势重要为:
构造模块化和可重构化;控制技术开放化、PC化和网络化;伺服驱动技术数字化和分散化;多传感器融合技术实用化;工作环境设计优化和作业柔性化以及系统网络化和智能化等方面。
2、工业机器人产业发展趋势据UNECE/IFR预测,至,全球新安装装机器人数量将从81800套增至106000套,年平均增长7%。
其中,日本-工业机器人销售将从31600增长至41000套;欧洲-工业机器人将从27100套增长至34000套;北美-工业机器人市场每年平均增长5.8%,至将增长到16000套。
(5)工业机器人产业发展模式探讨纵观世界各国在发展工业机器人产业过程,可归纳为三种不同发展模式,即日本模式、欧洲模式和美国模式:
1、日本模式此种模式特点是:
各司其职,分层面完毕交钥匙工程。
即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为重要目的,并由其子公司或社会上工程公司来设计制造各行业所需要机器人成套系统,并完毕交钥匙工程;2、欧洲模式此种模式特点是:
一揽子交钥匙工程。
即机器人生产和顾客所需要系统设计制造,所有由机器人制造厂商自己完毕;3、美国模式此种模式特点是:
采购与成套设计相结合。
美国国内基本上不生产普通工业机器人,公司需要时机器人普通由工程公司进口,再自行设计、制造配套外围设备,完毕交钥匙工程。
国内从上世纪80年代开始在高校和科研单位全面开展工业机器人研究,近来获得不少科研成果。
但是由于没有和公司有机地进行联合,至今仍未形成具备影响力产品和有规模产业。
当前国内除了一家以组装为主中日合资机器人公司外,具备自主知识产权工业机器人尚停留在高校或科研单位组织零星生产,未能形成气候。
近来,进口机器人价格大幅度减少,对国内工业机器人发展导致了一定影响,特别是国内自行制造普通工业机器人在价格上主线无法与之竞争。
特别是国内在研制机器人初期,没有同步发展相应零部件产业,使得国内公司在生产机器人过程中,只能依赖配套进口零部件,更削弱了国内公司价格竞争力。
中华人民共和国机器人产业应走什么道路,如何建立自己发展模式,的确值得探讨。
中华人民共和国工程院在12月完毕并公开《国内制造业焊接生产现状与发展战略研究总结报告》中以为,国内应从“美国模式”着手,在条件成熟后逐渐向“日本模式”接近。
二国内工业机器人遇到问题与挑战
机器人技术是高技术重要构成某些,其产业化进程在国内刚刚起步,虽然获得了一定成绩,但依然存在诸多困难和局限性,因而更需要多方面关怀和支持。
国家政策支持,是加速高新技术产业化重要前提。
依照国内政府关于部门应组织力量进行充分地调查研究,在此基本上,制定切实可行推广、应用机器人和增进机器人研究开发倾斜政策。
如在税收、投资和贷款方面对机器人产业实行扶持政策。
日本政府通过制定政策,采用一系列办法勉励公司应用机器人,为日本机器人在国内开拓市场经验值得咱们借鉴。
此外,对机器人顾客,可以考虑予以一定资金补贴,以勉励购买.为了避免危险恶劣工作环境导致工伤事故和职业病,保护工人身心安全,对某些特殊工种,如喷涂,锻造等通过劳动法强制采用工业机器人来代替.这样可以大大增长工业机器人需求数量。
国内机器人产业化必要由市场来拉动。
机器人作为高技术,它发展与社会生产、经济状况密切有关。
机器人研制、开发只有从技术上实现也许性大为原则选取机器人优先应用领域,并以此为突破口,向其她领域渗入、扩散至为重要。
国内机器应用人要顺利走上市场,实现产业化,还是需要各方面共同努力。
当前,国内进口工业机器人重要来自日本,随着国内从劳动密集型向当代化制造业方向发展,虽然机器人保有量达到一定规模,但与发达国家相比依然有不少差距。
仅从汽车工业每百万名生产工人占有机器人来讲,(日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台,而国内还不到90台),中华人民共和国依然是世界上相对比较落后国家。
面对中华人民共和国这样庞大市场,每一种机器人供应商均有着非常大用武之地。
20世纪90年代末,国内建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。
产业化基地建设给产业化带来了但愿,为发展国内机器人产业奠定了基本。
当前,国内已经可以生产具备国际先进水平平面关节型装配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运码垛机器人等一系列产品,不少品种已经实现了小批量生产。
尽管如此,国内工业机器人产业化却存在着巨大问题。
除了众多历史因素导致制造业水平低下因素外,更多是对工业机器人产业结识和定位上存在着不同观点。
一方面,国内基本零部件制造能力差。
虽然国内在有关零部件方面有了一定基本,但是无论从质量、产品系列全面,还是批量化供应方面都与国外存在较大差距。
特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面差距特别明显,因而导致核心零部件进口,影响了国内机器人价格竞争力。
第二,中华人民共和国机器人还没有形成自己品牌。
虽然已经拥有一批公司从事机器人开发,但是都没有形成较大规模,缺少市场品牌认知度,在机器人市场方面始终面临国外机器人品牌打压。
国外机器人作为成熟产业采用整机降价,吸引国内公司购买,而在后续维护备件费用很高方略,逐渐占领中华人民共和国市场。
第三,国家结识不到位,在勉励工业机器人产品方面政策少。
工业机器人制造及应用水平,代表了一种国家制造业水平,咱们必要从国家高度结识发展中华人民共和国工业机器人产业重要性,这是国内从制造大国向制造强国转变重要手段和途径。
第四,政策扶持——国内工业机器人之推动剂。
日本战后对机器人采用一系列有关政策,极大地推动了机器人产业发展,当前,日本已是世界上工业机器人第毕生产大国。
工业机器人作为高新技术产品,应当比照新能源中电动汽车,出台相应扶植政策。
中华人民共和国机器人产业化正处在核心转折点,如果政府扶植力度再向前推动一步,中华人民共和国机器人产业将会越过当前“临界期”,跨上一种新台阶,进入迅速发展阶段。
同步,如何适应迅速变化国内外市场需求,如何以高质量、低成本和迅速反映手段在市场中获得生存和发展,已是国内公司不容回避问题。
这些问题为国内工业机器人提供了不同市场需求,增进国内工业机器人应用市场日趋成熟。
●以市场需求为导向抓住几种重点产品集中突破;
●通过国家行业来专项立项,发展国内自己机器人产业;
●以公司为主体,推动产学研联盟建设,形成强大研发、生产、销售应用队伍;
●国家政策是加速机器人产业化重要前提。
咱们必要在民族产业链上应用自己机器人产品,挣脱国外垄断。
特别是新一代工业机器人要咱们自己器件来做,减少成本。
在将来,为应对国际挑战,国内应从如下几种方面对新一代工业机器人技术进行研究。
●机器人本体优化设计技术
●新一代智能控制机器人技术
●核心机器人单元部件制造技术
●机器人离线编程和仿真技术
●基于外部传感器技术机器人运动控制
●工业机器人产业化制造技术
●工业机器人故障远程诊断与修复技术
●工业机器人与成套装备协同作业技术
●复杂机电系统机构优化设计技术及对系统性能影响
●具备柔性、高度加速,大负载机器人机构动力学建模、模型简化、辨识及控制办法
三国内工业机器人市场
(1)国内工业机器人需求状况
工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉状况,随着中华人民共和国经济持续迅速发展,近几年国民生产总值年平均增长率更是保持在9%左右,人民生活水平不断地提高,劳动力供应格局已经逐渐从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远不不大于求转向供求平衡。
作为制造业主力农民工也从初期仅解决温饱问题到当前对薪资和工作条件提出了更高规定。
这些状况使得许多劳动密集型公司为了提高劳动生产率所采用增长工人数量、延长工人劳动时间办法变得成本高昂,同步也受到法律限制和政策阻碍。
无论是公司还是社会都结识到必要采用从改进机器设备入手,提高技术和资金密集度来减少用工量以应对这种变化。
总之,劳动力过剩限度减少、单个工人成本上升、对产品质量更高规定、国家对装备制造业注重等变化改进了机器人使用环境,工业机器人及技术在中华人民共和国已逐渐得到了政府和公司注重。
随着机器人知识广泛普及,人们对于各种机器人理解与结识逐渐深化,运用机器人技术提高国内工业发展水平、从制造业大国向强国转变,提高人民生活质量成为全社会共识。
(2)国内工业机器人销售状况
国家863机器人技术主题自成立以来始终注重机器人技术在产业中推广和应用,长期以来推动机器人技术以提高老式产业,运用机器人技术发展高新产业。
当前,政府正在使用各种办法加大中华人民共和国装备制造业在市场中占据份额,并提供优惠办法勉励更多公司使用机器人及技术以提高技术水平。
国内越来越多公司在生产中采用了工业机器人,各种机器人生产厂家销售量均有大幅度提高。
依照国内海关记录,近来4年来许多公司在华销售量甚至是前面十几年销售量几倍,年平均增长率超过40%。
国内工业机器人海关进出口数量但是是3774台,国内生产数量约700台左右。
市场规模已经增长到万台左右,数量和金额相对于都增长了两倍。
国产工业机器人数量突破了1400台,产值突破8亿元人民币。
进口机器人数量超过9000台,其中多功能机器人约1700台,简易机器人7500台,进口额约25亿美元。
德国CLOOS公司在华焊接机器人销售量此前为47台,后来已经突破121台,销售量翻了近3倍。
可以预见,中华人民共和国工业机器人产业不久后将会作为一种在国民经济中占据重要地位产业而存在。
(3)国内工业机器人市场特性
1.以汽车制造业为主制造业发展增进了工业机器人发展。
汽车制造业属于技术、资金密集型产业,也是工业机器人应用最广泛行业。
在国内,工业机器人最初应用是在汽车和工程机械行业,重要用于汽车及工程机械喷涂及焊接。
开始,受国家宏观政策调控及居民消费水平提高影响,国内汽车工业进入了一种高速增长期。
面对这种局面,国际汽车巨头纷纷进入中华人民共和国市场并与国内公司合资设厂或扩大原有生产规模,国内公司也纷纷转型或加大对汽车行业投资,整个行业增产扩能增长了对工业机器人需求。
据不
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