发那科参数详细.docx
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发那科参数详细
四轴参数说明
N0000 00000010 (#2=0公制输入单位,=1为英制,这里只设公英制输入单位,机床公英制由1001#0决定;
#1=1输出ISO代码,=0为EIA代码)
N0001P00000000#1=0纸带格式为标准格式
N0002P00000000 (手动回零:
#7=0参考点未建立,利用减速挡块,已建立,快速定位到参考点(1005#3=1有效),
#7=1都利用减速挡块回零)
N0012A1P00000000A2P00000000A3 P00000000 A4 P00000000#0各轴镜像设定:
=0关断,=1开通
//以下为串口参数
N0020P0 ﻩ(0/1:
选择串口1,即JD5A;2:
选择串口2,即JD5B)
N0100 P00101000 ﻩ(#3=1ISO代码对EOB仅输出LF;#5=1DNC中连续读入直到缓冲区满,=0一段一段读入)
N0101P00000001ﻩ(#0=1停止位两位,=0为1位;#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别,=1为ASC||代码)
N0102 P 0 ﻩﻩ(输入输出为RS232,使用DC1~DC4)
N0103P11ﻩ(波特率为9600)
N0110 P00000000
N0111 P00000001(以下为NO.0020=1时通道1,即JD5A的参数;同上含义)
N0112P6
N0113P 10
N0121 P00000001ﻩ(以下为NO.0020=2时通道2,即JD5B的参数;同上含义)
N0122P0
N0123P10
N0960P00000000
//以下为轴控制和设定单位参数
N1001P00000000ﻩ(#0=0公制机床,=1英制机床)
N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴;#2=0不使用参考点偏移功能;#3=1未回零运行G28:
P/SNO.090报警;#1=1无挡块回零全轴有效,与1005#1无关)
N1004 P00000000ﻩ (#7,#1=0,最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)
N1005A1P00110000A2P 00110000 A3P00110000A4P 00110000 (#4,#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效;未建立参考点自动运行#0=0,报警P/S224,#0=1,不报警,即是说不回零也可自动运行;#1=0无挡块回零无效,1002#1为0该参数设定有效)
N1006A1P00100000A2P00000000A3P00000000A4P 00000001(A4,#0=1旋转轴A型,#5=0回零都为正方向)
N1008A1P00000000A2P00000000A3P00000000A4 P 00000101ﻩ(#0=1启动旋转轴循环功能;#2=1相对坐标每转
移动量取整)
绝对指令旋转方向#1=0,按距目标较近的方向,#=1,按指令符号方向。
NO.1008参数设定对编程有影响,见编程手册:
1、启动循环功能NO.1008#0=1;
2、绝对式指令旋转方向按距目标较近的方向旋转NO.1008#1=0;
3、增量式指令按指令符号旋转至目标位置;
4、编程所用角度值可以大于360度,但由于启动循环功能,实际目标位置显示绝对角度值;
(操作手册371/400页)
N1010P4ﻩﻩﻩ ﻩ(四轴)
N1020 A1 P88A2 P89A3P90A4 P65(第四轴为A轴)
N1022 A1P 1A2P2A3P 3A4P0ﻩ (基本坐标系中各轴名称)
N1023A1P 1A2P2 A3P 3A4P4ﻩ (回转轴对应第四号伺服轴)
说明:
在对伺服初始化前应先设定该参数,否则会出现初始化不成功或伺服报警;
如A轴设为0,则2000号参数相应位无法从0变为1,并出现伺服报警,因为CNC找不到对应伺服轴!
//以下为坐标系参数
N1201P 00000100ﻩ(#2=1手动回零后局部坐标系取消)
N1202 P00001000ﻩ(#3=1复位后局部坐标系取消;#4=0在局部坐标系设定(G52)中,不考虑刀具补偿矢量)
N1241A1P0A2 Pxx A3 P0A4P0ﻩ(第二参考点值,需要修正Y轴)
N1260 P 360000ﻩ(旋转轴一转移动量,A轴一圈360度)
//以下为软限位参数
N1300P01000000(#6=1:
上电后到回零前不进行软限位检测)
N1310 A1P00000000A2P 00000000A3P00000000 A4P 00000000
N1320 A1P1002000A2P2000A3 P2000 A4P 0(以下根据实际修正)
N1321A1P-2000A2P-552000 A3P-622000A4Pxxxx
N1322A1 P99999999A2 P99999999 A3P99999999A4P99999999
N1323A1P-9999999A2P-9999999 A3P-9999999A4P -9999999
//有关进给速度参数
N1401P01000000ﻩ(#0=0上电到回零前,手动快速无效,为漫步速度;#1=0 G00为非直线插补定位;
#4=0快进时,工进倍率为0%时不停止;#5=0:
螺纹切削或攻丝循环期间,空运行有效;
#6=1:
对快进空运行有效)
N1402 P 00000000 (#0=0:
没装主轴位置编码器,每转进给指令无效,若设1有效,CNC把每转指令转换为每分进给)
N1404 P00000000(#0螺旋插补进给速度:
=0圆弧及直线轴的进给速度钳制在参数1422或1430设置的最大切削进给速度上,=1则直线轴与圆弧的合成速度钳制在1422设定的最大切削进给速度上;#1参考点建立后再手动回零,在设定无挡块回零或手动快速定位到参考点时:
=0以快速进给1420中速度回零,=1以手动快速1424中速度回零;#2每分进给带小数点F指令范围0.001~99999.999mm)
N1405P00000001#0:
F1位进给单位1mm/min;#1:
每转进给F指令后小数点位数2位有效,若设为1则3位有效
N1410P10000 (空运行速度)
N1411P5ﻩ(接通电源,自动运行默认速度)
N1420A1P18000A2P15000A3P18000A4P1800ﻩ(快速速度;旋转轴G00速度为每分钟2转)
N1421 A1 P500A2 P500A3 P500 A4 P126ﻩ(回转轴F0速度为45度/分钟)
N1422 P 5000ﻩﻩﻩﻩ(最大工进速度,全轴通用,各轴分别指定用1430)
N1423 A1 P 2000A2P2000A3P 2000A4P720(漫步速度;回转轴JOG180度/min)
N1424A1P10000A2P 10000 A3P10000 A4P1440(手动快速,若设0为1420中速度;回转轴手动快速每分钟1转)
N1425A1 P500A2P500A3P500 A4P45(各轴回零氟速度;回转轴回零氟速度10度/min)
N1426P0 ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ(切削进给外部减速速度)
N1427A1 P 0A2P0A3P0 A4P0 0ﻩ (各轴快速运行外部减速速度)
N1428 A1P0 A2 P0A3P0 A4P01080ﻩ(各轴回零速度;G28为NO.1420速度,手动为NO.1424速度)
N1430A1P5000 A2P5000 A3 P5000A4P 1440ﻩ(各轴分别指定最大切削进给速度,回转轴为360度/min)
N1431P 5000ﻩﻩﻩﻩ(预读各轴最大工进)
N1432A1P5000 A2 P5000 A3P5000 A4P1440(预读中回转轴最大切削进给速度为360度/min)
N1460P 5000 ﻩﻩﻩ (F1位数进给上限值F1~F4)
N1461P5000ﻩﻩﻩﻩﻩ (F1位数进给上限值F5~F6)
//有关加减速控制参数
N1601P01000000(#5=0减速到位检测执行;#6=1使用自动拐角功能;#2=0切削进给,程序段不重叠,为1重叠;
#4=0快进,程序段不重叠,为1重叠)
N1602P01010001(#0=1工进插补前的直线加减速形式为B型,对于减速:
指令速度结束前开始减速,指令速度为0,实际速度即减速到0,对于加速:
改变进给速度指令后开始加速;#4=1自动拐角减速按速度差控制,为0则为角度控制有效!
#6=1预读工进插补后加减速为直线型,为0则指数函数型加减速;#2=0不使用自动拐角倍率功能的外圆弧切削速度变化)
N1603 P00000000(预读控制中加减速#7=0预读插补前直线型加减速,为1则预读插补后铃型加减速)
N1610A1P00000001 A2P00000001A3 P00000001A4 P 00000001(#0=1工进(包括空运行进给)加减速为插补后直线型,=0为指数函数型;#4=0漫步为指数函数型加减速,=1为与切削进给加减速相同—插补后直线型加减速)
N1620 A1P 100A2P100A3P100A4P200(快速进给直线型加减速时间常数100ms或铃型加减速T1)
N1621A1P 0A2P0A3P0A4 P0ﻩ (不使用快速进给铃型加减速(时间常数为0)或铃型加减速T2)
N1622A1P 100A2P 100A3P100A4P160(各轴切削进给插补后直线型加减速时间常数100(各轴应该相同)0~512,
ﻩ若1610#0=0则设指数函数型加减速时间常数0~4000)
N1623A1P0A2P0A3P 0A4P 0ﻩ (对于工进,指数加减速才有氟速度,由1610#0决定,注:
必须设0!
)
N1624A1 P 50 A2P 50A3P 50A4P100ﻩ(各轴漫步进给加减速时间常数,由1610#4决定是指数函数型还是插补后直线型)
N1625A1P10A2P10A3P10 A4P50ﻩ(各轴漫步进给指数函数型加减速氟速度)
N1626 0 ﻩﻩ(各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速时间常数)
N1628 P0ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ(各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速氟速度)
N1630P5000 ﻩ(补间前直线加减速中最大加工速度)
N1631P150 ﻩﻩ(补间前加减速中最大加工速度时间)
N1710P80ﻩﻩﻩ(标设80%,自动拐角倍率内侧圆弧切削速度最小减速比(MDR))
N1711P91ﻩ(标设91度,内侧拐角倍率的内侧判断角度)
N1712P50ﻩﻩﻩ(标设%,内侧拐角倍率的倍率量)
N1713P0 ﻩﻩ(内侧拐角倍率的开始距离)
N1714P0 ﻩﻩ(内侧拐角倍率的终点距离)
N1720A1P 0 A2P0A3P0A4 P0
N1722A1P0A2P0A3 P0A4 P0ﻩ(快速进给程序段之间重叠时的快速进给减速比)
N1730P3000ﻩﻩ(圆弧半径R(1731中值)的进给速度上限值)
N1731P5000ﻩﻩﻩﻩﻩﻩﻩﻩ(对应1730进给速度上限值的圆弧半径值)
N1732P10 ﻩﻩﻩﻩﻩ(基于圆弧半径进给速度嵌位的下限值)
N1740P90000ﻩ(自动拐角减速的2各程序段之间临界夹角)
N1741A1 P 300A2P300 A3P300A4P300ﻩ(自动拐角减速时减速结束后的进给速度,用于插补后加减速)
N1762 A1P2000A2 P2000 A3 P2000A4P2000(预读方式中切削进给指数函数型加减速时间常数)
N1763A1P10A2P10A3P10A4P 10(预读方式中切削进给指数函数型加减速下限速度)
N1768P24 ﻩﻩﻩﻩ(预读工进直线加减速时间常数)
N1770P5000ﻩﻩﻩﻩﻩ(预读控制,插补前直线加减速中最大加工速度)
N1771P 226 ﻩﻩﻩﻩ(预读控制,达到插补前直线加减速中最大加工速度时间)
N1777P1 ﻩﻩﻩ(预读控制,插补前直线加减速,自动拐角减速功能下限速度)
N1779P90000ﻩﻩﻩﻩﻩﻩ(预读控制,自动拐角减速的2各程序段之间临界夹角)
N1780P4000ﻩﻩﻩﻩ(根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差(插补前直线加减速时))
N1781 A1 P 4000A2 P4000A3P4000A4P 360(根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差(插补后直线加减速时))
N1783A1P300 A2P 300A3P300A4P 300(根据速度差进行自动拐角减速的各轴允许速度差(插补前直线加减速时))
N1784P5000ﻩﻩﻩﻩﻩ(插补前进行加减速期间发生超程报警时的速度)
N1785A1 P350A2P350 A3P350A4350(预读中达到1432最大切削进给速度允许最大时间350ms)
// 有关伺服参数
N1800P00000000(#1=0位置控制准备好接通前,速度准备好先接通出现伺服报警,=1不出现;#3=0前馈控制仅
对切削进给有效,=1切削进给和快进都有效;#4=1工进/快进反向间隙分别补偿)
N1801 P00010000ﻩ (#5=0,#4=1切削进给到位宽度:
下一段程序为工进时NO.1827有效,
下一段不为工进时NO.1826有效)
N1803P00000000(与限制转矩控制有关,限制转矩时#0=0不进行到位检测;#1=0进行停止/移动期间超差检测;
#4=0进行用PMC轴控制功能的轴控制功能执行转矩控制)
N1804P00000000 (#4=0当VRDY关忽视报警信号为1时要解除急停状态只有等到该信号为0时才可解除,
设1则该信号为1也可解除;#5=0检测到异常负载,全轴停止,若设1为1881中设定轴的组号互锁停止;#6=0 RDY关忽视报警信号为1时SA伺服准备好信号为0,设=1SA为1)
N1815A1P 00000000A2P00000000 A3P00000000A4P00000000(#1=0位置编码器不使用分离型编码器;#4使用绝对编码器时,进行初调或更换电池时必须设为0,切断电源再上电,进行手动回零,这时机械位置和位置检测器的位置就一致了,该参数自动为1; #5=0不使用绝对位置检测器)
N1816A1 P01110000A2P01110000A3P01110000A4P01110000
(#6、5、4检测倍乘比的设定,使用柔性进给齿轮时不用该参数)
N1819A1 P00000010A2P 00000010A3P00000010 A4P00000010 (#1=1发生伺服报警参考点需重新建立;#0伺服关断时,=1不进行跟踪,=0,当*FLWU为0跟踪,*FLWU为1不跟踪,使用转台分度功能,第四轴必须设1;#7=0预读控制使用提前前馈)
N1820A1 P 2A2P2 A3 P 2A4P2 ﻩﻩﻩﻩﻩ(CMR)
N1821A1P10000A2P10000A3 P10000A4P4000ﻩ(各轴参考计数器容量)
N1825A1 P3000 A2 P3000 A3 P 3000 A4P2000ﻩﻩ(各轴伺服环增益)
N1826A1P20A2 P20A3P20A4P50ﻩﻩﻩ(各轴到位宽度)
N1827A1P10 A2P 10 A3 P10 A4P 6000ﻩﻩ(各轴切削进给到位宽度)
N1828A1 P12000A2P 12000A3 P 12000A4 P10000ﻩ(各轴移动中最大允许位置偏差量)
N1829A1P50A2P50A3P50A4P50ﻩﻩ(各轴停止中最大允许位置偏差量)
N1830A1P 0 A2 P0 A3 P 0 A4P0ﻩﻩﻩ(各轴伺服关断时位置偏差极限值,通常与1829设相同,
若为0不进行伺服关断时位置偏差极限值检测)
N1836A1P2A2P2A3P2 A4 P0ﻩﻩ(手动回零中能够回零的伺服误差量)
N1850A1P 0A2 PxA3P 0 A4 P0ﻩ(各轴珊格偏移量,根据实际调整)
N1851 A1 PxxA2 PxxA3P xx A4Pxxﻩﻩ(各轴反向背隙)
N1852A1P0 A2P0 A3 P 0A4 P 0ﻩﻩﻩﻩ(各轴快速进给时反向背隙)
//伺服电机参数HRV控制9066系列伺服软件(可以在CNC系统参数页面看到版本号)
//见FANUC伺服电机参数手册“B-65150E/03”第266页,参数表列出的是默认值。
//234到246页,是以下各参数的说明:
N2000A1P00001010 A2 P00001010A3 P00001010A4P00001010
ﻩ//伺服初始化位 需初始化时都设为0 ;NO.1023设好才能初始化有效或正确
N2001 A1 P 00000000A2P00000000A3P00000000 A4 P 00000000ﻩAMR不要改变,根据马达后脉冲编码器类型决定
N2002A1P00000010 A2P 00000010A3P00000010A4P00000010ﻩ默认全0 (默认全部的0)
N2003A1 P00101000A2P00101000A3P00101000 A4P00101000默认全部的0
(新的)00111000001110000011100000010100
#4:
使能N脉冲抑制功能#3:
使能PI控制 #5:
使能背隙加速度功能
ﻩ#6:
防止过冲功能* #2:
如果有高频振动,使能观测器功能*#7:
速度指令偏置功能*
N2004A1 P 00000110A2P 00000110A3P00000110A4P00000110ﻩ默认,不要改变
N2005A1P00000000A2 P00000000A3 P00000000A4P00000000ﻩ默认全部的0
(新的) 00000010ﻩﻩ00000010ﻩ00000010ﻩ00000000
ﻩ#1:
使能前馈功能#7:
使能静摩擦补偿功能*#6:
使能抱闸控制功能(针对垂直轴)*
N2006A1 P 01010100A2 P 01010100A3P01010100A4P01010100默认全部的01000100
ﻩ #1:
0,不要改变 #2:
1,不要改变#6:
1,不要改变 #4:
11ms加速度反馈功能有效
N2007A1 P00000000A2P00000000A3 P00000000A4P00000000
N2008A1 P00000000A2P00000000A3P00000000A4 P00000000 改变此项参数要按下急停,建议不要改变
ﻩ#1由1817决定,不要直接改变
N2009 A1P00000000 A2P00000000A3P00000000A4P00000000
(新的)1100010011000100ﻩﻩ11000100ﻩ00000000
ﻩ #7:
使能背隙加速度停止功能 #6:
仅在切削中使用背隙加速度功能
ﻩ#2:
使能新型背隙加速度功能*
N2010 A1P 00000000A2P00000000A3P 00000000A4P00000000默认全部的0
N2011A1 P00100000A2P00100000 A3P00100000A4P 00000000默认3轴00100000,4th轴全0
#5:
不要改变默认设置
N2012A1P00000000A2 P00000000 A3 P 00000000 A4 P00000000
N2013A1 P00000000A2P00000000A3P 00000000A4P00000000
N2014A1P00000000A2P00000000A3P00000000A4P00000000
N2015A1P 01000000 A2P 01000000 A3P01000000 A4 P01000000默认全部的 0
ﻩ#6:
使能两阶段加速功能
N2016A1P 00001000A2P00001000 A3 P00001000 A4 P 00001000默认全部的0
#3使能停止中改变速度环比例增益,降到75%(2017#7=1,该功能无效)
N2017A1 P 11000000A2 P11000000A3P11000000 A4P 11000000默认全部的0
(新的) 11000000 1100000011000000 11000000
#7:
使能速度环高速处理功能,若高频振动,不要使用;9066/001B及以后版本才有
#6:
OVC报警值提高(HRV控制)
N2018A1 P00000100A2P00000100A3 P 00000100A4 P00000100ﻩ默认全部的0
#2:
使能舞台2加速度调整
N2019 A1 P00000000A2P00000000A3P 00000000A4P00000000 ﻩ默认全部的 0
N2020 A1P17 A2P17A3 P17A4P18 ﻩ ﻩﻩ电机代码ﻩ
N2021A1 P903A2P903A3 P903A4P 903ﻩ 默认全部的0
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