中华人民共和国国家标准Word文档下载推荐.docx
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次
前言
II
引言
III
1
范围
1
2
术语、定义和缩略语
2.1
术语和定义
2.2
缩略语
5
3
系统分类
6
3.1
按照覆盖区域分类
3.2
按照目标车辆接近速度分类
4
功能要求
8
4.1LCDAS工作状态
4.2
系统性能
10
4.3
用户界面
14
4.4
对挂车的操作
15
4.5
自检要求
5
测试要求
5.1
测试用目标车辆要求
5.2
环境要求
5.3
盲点警告测试要求
16
5.4
接近车辆警告测试要求
22
5.5
换道警告测试要求
28
附录A(资料性附录)
盲点警告示例
33
参考文献
45
前
言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。
本标准对应于ISO
2008
《智能运输系统
换道决策辅助系统
性能要求和检测方法》(英文版)、与ISO
2008一致性程度为非等效。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归口。
本标准起草单位:
交通运输部公路科学研究院、清华大学。
本标准主要起草人:
引
换道决策辅助系统(LaneChangeDecisionAidSystems,LCDAS)用于对驾驶员变换车道时可能引发的车辆碰撞进行报警。
LCDAS通过检测对象车辆后面和侧面的车辆(见图1,目标车辆),在不排除车辆内部和外部后视镜作用的基础上对变换车道操作进行辅助。
当对象车辆驾驶员表明车道变换意图时,系统评估当前的车辆行驶情况,如果不推荐变换车道,则对驾驶员发出警告。
LCDAS并不鼓励激进的驾驶行为,该系统发出的警告仅对驾驶员起提醒作用,不发出警告并不能保证驾驶员的变换车道操作是安全的。
LCDAS不会采取任何自主行为来阻止可能发生的碰撞,驾驶员需要对车辆的安全操作负责。
为便于说明,本文档中插图带有车道标志,但是车道标志识别或检测并不是换道决策辅助系统的必需功能。
说明:
——对象车辆;
——目标车辆。
注:
阴影区域a为换道决策辅助系统可能的覆盖区域。
LCDAS系统的功能详见第4章。
图1
换道决策辅助功能
智能运输系统换道决策辅助系统性能要求与检测方法
1 范围
本标准规定了换道决策辅助系统的分类依据、功能要求和测试要求。
本标准适用于高速公路前向行驶情况下,安装于轿车、客车、货车的换道决策辅助系统,不适用于安装在摩托车、拖拉机、挂接车辆的类似系统。
2 术语、定义和缩略语
2.1 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1.1
对象车辆
SubjectVehicle
安装了换道决策辅助系统的车辆。
2.1.2
目标车辆
TargetVehicle
正在从后面接近对象车辆车,或者位于对象车辆邻近区域中的所有车辆。
2.1.3
覆盖区域
CoverageZones
能够被换道决策辅助系统监控的整个区域,位于覆盖区域中的目标车辆能够被系统检测到。
覆盖区域包括左邻近区域、右邻近区域、后方左侧区域、后方右侧区域。
2.1.4
邻近区域
AdjacentZones
位于对象车辆左右两边的区域,见图2。
邻近区域将会覆盖靠近对象车辆的车道;
邻近区域的位置和大小根据对象车辆调整,且不受任何车道标志的影响。
——左侧相邻区域;
——右侧相邻区域。
图中描述区域仅为示意图,详见章节4.2。
图2
邻近区域示意图
2.1.5
后方区域
RearZones
位于对象车辆后方两侧的区域,见图3。
后方区域将会覆盖靠近对象车辆的车道;
后方区域的位置和大小视对象车辆而定,且不受任何车道标志的影响。
——左侧后方区域;
——右侧后方区域。
图3
后方区域示意图
2.1.6
横向间距
LateralClearance
目标车辆的横向间距是指目标车辆靠近对象车辆的外廓侧边与对象车辆对应侧的外廓侧边之间的距离,见图4。
——目标车辆;
——横向间距。
图4
横向间距示意图
2.1.7
后方间距
RearClearance
目标车辆的后方间距是指对象车辆的尾部与目标车辆的前部之间的直线距离或在目标车辆轨迹延长线上的距离,见图5-图8。
该定义只适用于目标车辆位于后方区域的情况。
——后方间距。
图5
直道后方间距(直线距离)示意图
2——目标车辆;
3——后方间距。
图6直道后方间距(参照目标车辆行驶路径)示意图
1——对象车辆;
图7
弯道后方间距(直线距离)示意图
图8
弯道后方间距(参照目标车辆行驶路径)示意图
2.1.8
接近速度
ClosingSpeed
目标车辆的接近速度是指目标车辆速度和对象车辆速度的差值。
本定义仅适用于目标车辆位于后方区域的情况,目标车辆从后面接近对象车辆时接近速度为正。
2.1.9
碰撞时间
TimetoCollision
假设当前接近速度保持不变的情况下,目标车辆与对象车辆发生碰撞所需的时间。
碰撞时间用目标车辆的后方间距除以它的接近速度计算得到。
该定义仅适用于目标车辆位于对象车辆的后方区域的情况。
式中:
TTC
——
碰撞时间;
后方间距;
相对速度。
2.1.10
赶超速度
OvertakingSpeed
对象车辆的赶超速度是指当对象车辆超过目标车辆时,对象车辆速度与目标车辆速度的差值。
当对象车辆的速度高于目标车辆时赶超速度为正。
2.1.11
盲点警告功能
BlindSpotWarningFunction
若检测到目标车辆在一个或多个邻近区域中存在,按照一定要求,向对象车辆驾驶员发出警告的功能。
2.1.12
接近车辆警告功能
ClosingVehicleWarningFunction
若检测到一个或多个后方区域中有接近车辆,按照一定要求,向对象车辆驾驶员发出警告的功能。
2.1.13
换道警告功能
LaneChangeWarningFunction
换道警告功能是包括盲点警告功能和接近车辆警告功能在内的功能。
2.2 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
LCDAS换道决策辅助系统(LaneChangeDecisionAidSystem)
3 系统分类
3.1 按照覆盖区域分类
LCDAS根据要求的覆盖范围的最低限度进行分类,如表1所示。
例如,类型Ⅰ系统的覆盖范围应至少包括左邻近区域和右邻近区域。
表1
覆盖区域分类
类型
左邻近区域
右邻近区域
后方左侧区域
后方右侧区域
功能
Ⅰ
盲点警告
Ⅱ
接近车辆警告
Ⅲ
换道警告
3.1.1 类型Ⅰ系统
类型Ⅰ系统仅提供盲点警告功能。
这类系统目的是提醒驾驶员注意邻近区域中的目标车辆。
该系统不要求提供对于从后面接近对象车辆的目标车辆的警告。
对象车辆驾驶员应该认识到这类系统的限制,熟悉随车文件中对系统的说明。
随车文件中应包含系统作用区域下述声明:
“本系统仅支持车辆附近的有限区域,系统可能无法充分提供对于后方高速来车的警告”。
3.1.2 类型Ⅱ系统
类型Ⅱ系统仅提供接近车辆警告功能。
这类系统目的是提醒驾驶员注意从后面接近的目标车辆。
由于这类系统不要求提供对于位于邻近区域中的目标车辆的警告,所以当车辆两边都有至少45度水平视野的侧镜时,推荐使用类型Ⅱ系统。
随车文件中应包括下述声明:
“驾驶员在尝试换道之前须观察邻近区域的情况。
”对象车辆驾驶员应该认识到这类系统的限制,熟悉随车文件中对系统的说明。
随车文件中应包含下述声明:
“本系统可能无法充分提供对于后方高速来车的警告。
”
3.1.3 类型Ⅲ系统
类型Ⅲ系统提供盲点警告功能和接近车辆警告功能。
这类系统目的是提醒驾驶员注意邻近区域中的目标车辆和从后方接近对象车辆的目标车辆。
3.2 按照目标车辆接近速度分类
类型Ⅱ和类型Ⅲ
的LCDAS通过目标车辆最大接近速度和最小弯道半径来分类,如表2所示。
的LCDAS系统至少应属于表2所列出的一种类型。
例如,一个高性能系统可能符合或超过类型A、B或C中所定义速度的最小要求。
表2
目标车辆接近速度分类
目标车辆最大接近速度
最小弯道半径
A
10m/s
125m
B
15m/s
250m
C
20m/s
500m
目标车辆最大接近速度对所要求的传感器量程和/或采集时间有直接的影响。
接近速度越大,则要求的传感器量程越高、采集时间越短,越能够足够快地检测出目标车辆,从而给对象车辆驾驶员充分的警告。
另外,目标车辆最大接近速度与弯道半径有关。
对于一个给定的弯道半径和对象车辆速度,目标车辆的接近速度受到驾驶动态参数的限制。
3.2.1 A型系统
A型系统弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图9所示。
这类系统有能力在较小的弯道半径条件上发挥作用。
“如果弯道半径小于X米,本系统可能无法充分提供警告。
”其中,X是指系统工作的极限弯道半径,该半径不应超过125米。
图9
A类系统最小性能范围
3.2.2 B型系统
对于给定的B型系统,弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图10所示。
”其中,X是指系统工作的极限弯道半径,该半径不应超过250米。
图101
B类系统最小性能范围
3.2.3 C型系统
对于给定的C型系统,弯道半径和目标车辆接近速度所要求的最小性能范围如图11所示。
对象车辆驾驶员应该认识到这类系统
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- 中华人民共和国 国家标准