S7200脉冲输出的问题要点文档格式.docx
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图2
注:
这两个库可同时应用于同一项目。
各个块的功能如表2所示:
块
功能
Q0_x_CTRL
参数定义和控制
Q0_x_MoveRelative
执行一次相对位移运动
Q0_x_MoveAbsolute
执行一次绝对位移运动
Q0_x_MoveVelocity
按预设的速度运动
Q0_x_Home
寻找参考点位置
Q0_x_Stop
停止运动
Q0_x_LoadPos
重新装载当前位置
Scale_EU_Pulse
将距离值转化为脉冲数
Scale_Pulse_EU
将脉冲数转化为距离值
表2
总体描述
该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库,需要在运动轨迹上添加三个限位开关,如图3:
•一个参考点接近开关(home),用于定义绝对位置C_Pos的零点。
•两个边界限位开关,一个是正向限位开关(Fwd_Limit),一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
C_Pos的计数值格式为DINT,所以其计数范围为(-2.147.483.648to+2.147.483.647).•绝对位置
ΔSmin以避免物件滑出轨道尽头。
•如果一个限位开关被运动物件触碰,则该运动物件会减速停止,因此,限位开关的安置位置应当留出足够的裕量
图3
2.2输入输出点定义
应用MAP库时,一些输入输出点的功能被预先定义,如表3所示:
名称
MAPSERVQ0.0
MAPSERVQ0.1
脉冲输出
Q0.0
Q0.1
方向输出
Q0.2
Q0.3
参考点输入
I0.0
I0.1
所用的高速计数器
HC0
HC3
高速计数器预置值
SMD42
SMD142
手动速度
SMD172
SMD182
表3
2.3MAP库的背景数据块
为了可以使用该库,必须为该库分配68BYTE(每个库)的全局变量,如图4所示:
图4
下表是使用该库时所用到的最重要的一些变量(以相对地址表示),如表4:
符号名
相对地址
注释
Disable_Auto_Stop
+V0.0
默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时,即使尚未减速到Velocity_SS,依然停止运动;
=1时则减速至Velocity_SS时才停止
Dir_Active_Low
+V0.1
方向定义,默认值
0=
方向输出为1时表示正向。
Final_Dir
+V0.2
寻找参考点过程中的最后方向
Tune_Factor
+VD1
调整因子(默认值=0)
Ramp_Time
+VD5
Ramptime=accel_dec_time(加减速时间)
Max_Speed_DI
+VD9
最大输出频率
=Velocity_Max
SS_Speed_DI
+VD13
最小输出频率
=Velocity_SS
Homing_State
+VD18
寻找参考点过程的状态
Homing_Slow_Spd
+VD19
寻找参考点时的低速(默认值
=Velocity_SS)
Homing_Fast_Spd
+VD23
寻找参考点时的高速(默认值
=Velocity_Max/2)
Fwd_Limit
+V27.1
正向限位开关
Rev_Limit
+V27.2
反向限位开关
Homing_Active
+V27.3
寻找参考点激活
C_Dir
+V27.4
当前方向
Homing_Limit_Chk
+V27.5
限位开关标志
Dec_Stop_Flag
+V27.6
开始减速
PTO0_LDPOS_Error
+VB28
使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00=
无故障,16#FF=
故障)
Target_Location
+VD29
目标位置
Deceleration_factor
+VD33
减速因子
=(Velocity_SS–Velocity_Max)/
accel_dec_time(格式:
REAL)
SS_Speed_real
+VD37
最小速度
=Velocity_SS(格式:
Est_Stopping_Dist
+VD41
计算出的减速距离
(格式:
DINT)
表4
2.4功能块介绍
下面逐一介绍该库中所应用到的程序块。
这些程序块全部基于PLC-200的内置PTO输出,完成运动控制的功能。
此外,脉冲数将通过指定的高速计数器HSC计量。
通过HSC中断计算并触发减速的起始点。
2.4.1Q0_x_CTRL
该块用于传递全局参数,每个扫描周期都需要被调用。
功能块如图5,功能描述见表5。
图5
参数
类型
格式
单位
意义
Velocity_SS
IN
DINT
Pulse/sec.
启动/停止频率
Velocity_Max
最大频率
accel_dec_time
REAL
sec.
最大加减速时间
BOOL
C_Pos
OUT
Pulse
当前绝对位置
表5
Velocity_SS是最小脉冲频率,是加速过程的起点和减速过程的终点。
Velocity_Max是最大小脉冲频率,受限于电机最大频率和PLC的最大输出频率。
在程序中若输入超出(Velocity_SS,Velocity_Max)范围的脉冲频率,将会被Velocity_SS或Velocity_Max所取代。
accel_dec_time是由Velocity_SS加速到Velocity_Max所用的时间(或由Velocity_Max减速到Velocity_SS所用的时间,两者相等),范围被规定为0.02~32.0秒,但最好不要小于0.5秒。
警告:
超出accel_dec_time范围的值还是可以被写入块中,但是会导致定位过程出错!
2.4.2Scale_EU_Pulse
该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量,因此它可用于将一段位移转化为脉冲数,或将一个速度转化为脉冲频率。
功能块如图6,功能描述见表6。
图6
Input
mmormm/s
欲转换的位移或速度
Pulses
Pulse/revol.
电机转一圈所需要的脉冲数
E_Units
mm/revol.
电机转一圈所产生的位移
Output
Pulseorpulse/s
转换后的脉冲数或脉冲频率
表6
下面是该功能块的计算公式:
2.4.3Scale_Pulse_EU
该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量,因此它可用于将一段脉冲数转化为位移,或将一个脉冲频率转化为速度。
功能块如图7,功能描述见表7。
图7
欲转换的脉冲数或脉冲频率
转换后的位移或速度
表7
2.4.4Q0_x_Home
功能块如图8,功能描述见表8。
图8
EXECUTE
寻找参考点的执行位
Position
参考点的绝对位移
Start_Dir
寻找参考点的起始方向
(0=反向,1=正向)
Done
完成位(1=完成)
Error
故障位(1=故障)
表8
该功能块用于寻找参考点,在寻找过程的起始,电机首先以Start_Dir的方向,Homing_Fast_Spd的速度开始寻找;
在碰到limitswitch(“Fwd_Limit”or“Rev_Limit”)后,减速至停止,然后开始相反方向的寻找;
当碰到参考点开关(inputI0.0;
with
Q0_1_Home:
I0.1)的上升沿时,开始减速到“Homing_Slow_Spd”。
如果此时的方向与“Final_Dir”相同,则在碰到参考点开关下降沿时停止运动,并且将计数器HC0的计数值设为“Position”中所定义的值。
如果当前方向与“Final_Dir”不同,则必然要改变运动方向,这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧(具体是那一侧取决于“Final_Dir”)。
寻找参考点的状态可以通过全局变量“Homing_State”来监测,如表9:
Homing_State的值
参考点已找到
2
开始寻找
4
在相反方向,以速度
Homing_Fast_Spd
继续寻找过程(在碰到限位开关或参考点开关之后)
6
发现参考点,开始减速过程
7
在方向
Final_Dir
,以速度
Homing_Slow_Spd
继续寻找过程(在参考点已经在
的速度下被发现之后)
10
故障(在两个限位开关之间并未发现参考点)
表9
2.4.5Q0_x_MoveRelative
该功能块用于让轴按照指定的方向,以指定的速度,运动指定的相对位移。
功能块如图9,功能描述见表10
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