GNSS输出NEMA协议解析文档格式.docx
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字段9:
海拔高度(-)
字段10:
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11:
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
字段12:
差分站ID号0000-1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)
字段13:
校验值
$GPGSA
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,,,*0A
$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D
定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位
PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14:
PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15:
PDOP综合位置精度因子(-)
字段16:
HDOP水平精度因子(-)
字段17:
VDOP垂直精度因子(-)
值验校:
18段字.
$GPGSV
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
本次GSV语句的总数目(1-3)
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1-3)
当前可见卫星总数(00-12)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
信噪比(00-99)dbHz
16段字.
NMEA0183标准语句另一种表达方式详解
1、GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<
1>
<
2>
3>
4>
5>
6>
7>
8>
9>
M,<
10>
11>
12>
*hh<
CR>
<
LF>
UTC时间,hhmmss(时分秒)格式
纬度(度分)格式(前面的0也将被传输)
纬度半球N(北半球)或S(南半球)
经度(度分)格式(前面的0也将被传输)
经度半球E(东经)或W(西经)
GPS状态:
0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算
正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)
HDOP水平精度因子(~)
海拔高度(~)
地球椭球面相对大地水准面的高度
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输,如果不是差分定位将为空)
2、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<
模式,M=手动,A=自动
定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位
PRN码(伪随机噪声码),正在用于解算位置的卫星号(01~32,前面的0也将被传输)。
PDOP位置精度因子(~)
VDOP垂直精度因子(~)
3、GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<
…<
GSV语句的总数
本句GSV的编号
可见卫星的总数(00~12,前面的0也将被传输)
PRN码(伪随机噪声码)(01~32,前面的0也将被传输)
卫星仰角(00~90度,前面的0也将被传输)
卫星方位角(000~359度,前面的0也将被传输)
信噪比(00~99dB,没有跟踪到卫星时为空,前面的0也将被传输)
注:
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<
定位状态,A=有效定位,V=无效定位
)球半南(S或)球半北(N球半度纬<
地面速率(~节,前面的0也将被传输)
地面航向(~度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)
UTC日期,ddmmyy(日月年)格式
磁偏角(~度,前面的0也将被传输)
磁偏角方向,E(东)或W(西)
模式指示(仅NMEA0183版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
5、TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<
T,<
N,<
K,<
以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
地面速率(~公里/小时,前面的0也将被传输)
6、GeographicPosition(GLL)定位地理信息
$GPGLL,<
二、GARMIN定义的语句
7、EstimatedErrorInformation(PGRME)估计误差信息
$PGRME,<
M*hh<
HPE(水平估计误差),~米
VPE(垂直估计误差),~米
EPE(位置估计误差),~米
8、GPSFixDataSentence(PGRMF)GPS定位信息
$PGRMF,<
13>
14>
15>
GPS周数(0~1023)
GPS秒数(0~604799)
GPS跳秒数
位定2=3D,位定1=2D,位定有没0=,型类位定<
地面速率(0~1851公里/小时)
地面航向(000~359度,以真北为参考基准)
PDOP位置精度因子(0~9,四舍五入取整)
TDOP时间精度因子(0~9,四舍五入取整)
9、MapDatum(PGRMM)坐标系统信息
$PGRMM,<
当前使用的坐标系名称(数据长度可变,如“WGS84”)
该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。
10、SensorStatusInformation(PGRMT)工作状态信息
$PGRMT,<
产品型号和软件版本(数据长度可变,如“GPS15L/15HVER”)
ROM校验测试,P=通过,F=失败
接收机不连续故障,P=通过,F=失败
存储的数据,R=保持,L=丢失
时钟的信息,R=保持,L=丢失
振荡器不连续漂移,P=通过,F=检测到过度漂移
数据不连续采集,C=正在采集,如果没有采集则为空
GPS接收机温度,单位为摄氏度
GPS接收机配置数据,R=保持,L=丢失
本语句每分钟发送一次,与所选择的波特率无关。
11、3DvelocityInformation(PGRMV)三维速度信息
$PGRMV,<
东向速度,~米/秒
北向速度,~米/秒
上向速度,~米/秒
12、DGPSBeaconInformation(PGRMB)信标差分信息
$PGRMB,<
信标站频率(,~,间隔为)
信标比特率(0,25,50,100或200bps)
SNR信标信号信噪比(0~31)
信标数据质量(0~100)
与信标站的距离,单位为公里
信标接收机的通讯状态,0=检查接线,1=无信号,2=正在调谐,3=正在接收,4=正在扫描
差分源,R=RTCM,W=WAAS,N=非差分定位
差分状态,A=自动,W=仅为WAAS,R=仅为RTCM,N=不接收差分信号
三、TEXT文本格式说明:
区域描述:
长度:
注释:
------------------------------------------------------
句头起始符1始终为'
@'
/年2UTC年的最后两位字数.
|------------------------------------------------------
|月2UTC月,
..
T|------------------------------------------------------
i|日2UTC日,.._x0019_
m|------------------------------------------------------
e|时2UTC时,
|分2UTC分,
ぜ尰?
?
尹
\秒2UTC秒,
/纬度半球1'
N'
或'
S'
|纬度坐标7WGS84坐标系统,坐标格式ddmmmmm,
|在第4位数字后省略了一个小数点。
|经度半球1'
E'
W'
|经度坐标8WGS84坐标系统,坐标格式dddmmmmm,
P|在第5位数字后省略了一个小数点。
o|------------------------------------------------------
s|定位状态1'
d'
2维差分定位
i|'
D'
3维差分定位
t|'
g'
2维定位
G'
3维定位
o|'
模拟状态
n|'
_'
无效
|水平定位误差3单位为“米”
|高度符号1'
+'
-'
\高度5海拔高,单位为“米”
'
或'
1向方度速西/东/
|东/西速度4单位是“米/秒”,在第三位后省略了一个小数点,
|(S4=
m/s)
V|------------------------------------------------------
e|南/北速度方向1'
l|
c|南/北速度4单位是“米/秒”,在第三位后省略了一个小数点,
i|(S4=
t|------------------------------------------------------
y|垂直速度方向1'
U'
(上)或'
(下)
|垂直速度4单位是“米/秒”,在第二位后省略了一个小数点,
\(S4=
句尾结束符2回车,'
0x0D'
和换行'
0x0A'
如果某字段的数值没有达到所定义的长度,将在前面添加0。
任何无效的数字将以下划线来代替。
NMEA-0183数据实际举例:
NMEA-0183数据协议是一个比较复杂的多样的格式,这里有其中的几个例子
nmea数据如下:
$GPGGA,,,N,,E,1,05,,,M,,M,,0000*77
$GPRMC,,A,,N,,E,,,070306,,,A*54
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,A*04
$GPGGA,,,N,,E,1,06,,,M,,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,,,*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
等GPRMC,GPVTG,GPGGA有句语要主,始开$”“以式格NMEA0183:
明说.
1、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
,,,,<
模式:
M=手动,A=自动。
定位型式1=未定位,2=二维定位,3=三维定位。
PRN数字:
01至32表天空使用中的卫星编号,最多可接收12颗卫星信息。
Checksum.(检查位).
2、GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<
可见卫星的总数,00至12。
卫星编号,01至32。
卫星仰角,00至90度。
卫星方位角,000至359度。
实际值。
讯号噪声比(C/No),00至99dB;
无表未接收到讯号。
Checksum.(检查位).
第<
项个别卫星会重复出现,每行最多有四颗卫星。
其余卫星信息会于次一行出现,若未使用,这些字段会空白。
3、GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
*hh
正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也
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- GNSS 输出 NEMA 协议 解析