垛机定位流程图文档格式.docx
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取电池过程,首先货叉与推手同步运动,货叉根据视觉系统采集得来的位移参数做绝对位置控制,推手采用台达伺服驱动器内部PR控制方式,做PR1绝对位置定位。
货叉到指定位置,推手采用速度PR2减速运动,当推手运动到解锁位置,相应推手停止并向反方向运动,直到推手解锁(脱锁)判断位置停止,判断电池有无传感器状态,如果有证明解锁成功,推手运动到后端指定位置,货叉回原点位置,整个取电池过程结束,如果无证明解锁失败,推手向前端运动,直到解锁位置停止,再次回到解锁(脱锁)判断位置,重复以上动作2次,超出报警;
放电池过程:
货叉跟据视觉识别系统采集的位置参数做绝对值定位控制,推手根据台达伺服驱动器内部PR方式,做PR3绝对位置定位,推手到前端位置,做随动判断。
然后由点动方式运动到脱锁位置,相应推手停止,并且向反方向运动,直到解锁(脱锁)判断位置,如果无证明脱锁成功,推手,货叉回原点位置,整个放电池的过程结束,如果有证明脱锁失败,推手向前端运动,直到脱锁位置停止,再次回到解锁(脱锁)判断位置,重复以上动作2次,超出报警;
其中取放车电池时货叉按照视觉识别系统采集所得位置参数定位,取放电池架的时候做固定位置运动;
校零控制:
行走,举升,旋转,侧倾,货叉,推手;
自动控制:
电池信息解析,取电池架电池(短),取车电池(前C1),垛机旋转,放车电池(前C1),放电池架电池(短),取电池架电池(长),取车电池(后C2),放车电池(后C2),放电池架电池(长),回D位置;
半自动控制方式:
取电池,放电池,垛机定位,旋转定位,其中垛机定位包括公交车C1位置,C2位置及电池架位置;
手动控制方式:
所有电机都采用点动方式控制;
故障及故障处理;
旋转系统启动
开始
电池信息解析
报警
Y?
完成?
上位机/触摸屏给定电池编号
自动控制
N
工作方式选择
放公交车
定位系统启动
取电池架
Y
取换系统启动
放电池架
取公交车
定位系统启动动
回D位置待机
结束
半自动控制
C1/C2位置选择
取电池启动
待机
放电池启动
旋转180/0度请求
旋转启动
手动控制
垛机升降行走
Y机点动
是否极限
N机点动
升降点动
吊框旋转
旋转点动
垛机水平行走
上/下
顺/逆
前/后
水平点动
侧倾点动
侧倾上下偏移
推手点动
左/右
推手左右伸出
货叉点动
货叉左右伸出
电池取换系统
放电池系统
取电池系统
放车电池
放架电池
取车电池
取架电池
解锁机构
推手货叉同步前伸
货叉到测量位置
推手点动前伸
N叉前伸
解锁传感器
Y叉前伸
推手停止
推手到判断位
电池有/无传感器
解锁成功
货叉前伸
脱锁机构
完成
货叉随动
推手到位置2
点动前行
脱锁传感器
脱锁成功
C1/C2位置判断
C1/C2
C1位置
0度/180度
C2位置
180度
0度
推手7-8
推手1-4
推手5-8
推手3-4
货叉1-4前伸
货叉3-4后伸
货叉1-4后伸
货叉3-4前伸
推手3-4前伸
推手7-8前伸
推手5-8前伸
推手1-4前伸
解锁机构启动
、
推手行至后端
货叉回中心位置
脱锁机构启动
推手回原点
长/短
长电池
短电池
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