三菱机器人程序Word文档下载推荐.docx
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jyd=(+0.00,-60.00,+145.00,+0.00,+0.00,-90.00)
p0=(+0.00,+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
p200=(+0.00,+0.00,+5.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
p201=(+0.00,+0.00,+150.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
p202=(+0.00,+135.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
p203=(+0.00,+0.00,+60.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
p204=(+0.00,+20.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(0,0)
////////////托盘点//////////////
p12=p11
p21=p11
p22=p11
p12.Y=p11.Y+12
p21.X=p11.X+12
p22.X=p11.X+12
p22.Y=p11.Y+12
p15=(Plt1,3)
p16=p15
p25=p15
p26=p15
p16.Y=p15.Y+12
p25.X=p15.X+12
p26.X=p15.X+12
p26.Y=p15.Y+12
p31=(Plt1,8)
p32=p31
p41=p31
p42=p31
p32.Y=p31.Y+12
p41.X=p31.X+12
p42.X=p31.X+12
p42.Y=p31.Y+12
p35=(Plt1,6)
p36=p35
p45=p35
p46=p35
p36.Y=p35.Y+12
p45.X=p35.X+12
p46.X=p35.X+12
p46.Y=p35.Y+12
p51=(Plt1,9)
p52=p51
p61=p51
p62=p51
p52.Y=p51.Y+12
p61.X=p51.X+12
p62.X=p51.X+12
p62.Y=p51.Y+12
p55=(Plt1,11)
p56=p55
p65=p55
p66=p55
p56.Y=p55.Y+12
p65.X=p55.X+12
p66.X=p55.X+12
p66.Y=p55.Y+12
p75=(Plt1,14)
p76=p75
p85=p75
p86=p75
p76.Y=p75.Y+12
p85.X=p75.X+12
p86.X=p75.X+12
p86.Y=p75.Y+12
p72=p71
p81=p71
p82=p71
p72.Y=p71.Y+12
p81.X=p71.X+12
p82.X=p71.X+12
p81.Y=p71.Y+12
///////////////判断/////////////
IfM_In(9)=1AndM_In(10)=0Then'
判断3个夹具是否在原位
IfM_In(11)=0AndM_In(13)=0Then
GoSub*fw'
程序fw
EndIf
IfM_In(9)=1AndM_In(10)=1Then'
判断1夹具是否在原位
GoSub*fw1'
夹具1复位
判断夹具2是否在原位
IfM_In(11)=1AndM_In(13)=0Then
GoSub*fw2'
夹具2复位
判断夹具3是否在原位
IfM_In(11)=0AndM_In(13)=1Then
GoSub*fw3'
夹具3复位
IfM_05#>
3Then
out14=1
M_05#=0
IfM_In(6)=1AndM_05#=0Then
GoSub*ks1'
一次装机
IfM_In(6)=1AndM_05#=1Then
GoSub*ks2'
二次装机
IfM_In(6)=1AndM_05#=2Then
GoSub*ks3'
三次装机
IfM_In(6)=1AndM_05#=3Then
GoSub*ks4'
四次装机
End
////////////////复位程序////////////
*fw'
程序复位
Ovrd80
j1=J_Curr
j1.J2=jyd.J2
j1.J3=jyd.J3
j1.J4=jyd.J4
j1.J5=jyd.J5
Movj1
Movjyd
out5=1
m_outb(6)=0'
将输出信号6-13的8个位关闭
M_00#=0
M_01#=0
Return'
/////////////////////////////////////
//////////////////复位1/////////////////////
*fw1
Ovrd70
out12=0
out13=0
Movp1
Movp23
ovrd50
Spd400
Mvsp20-p204
Mvsp20
Dly0.2
out11=1
Mvsp20+p203
out11=0
GoSub*fw4
///////////////////////////
///////////////////////复位2////////////
*fw2
Movp40+p201
Mvsp40
Mvsp40+p203
/////////////////复位3////////////////
*fw3
out12=1
Movp5
ovrd51
Movp2
Spd600
Mvsp33
Mvsp30+p200
Mvsp30
Mvsp30+p203
M_05#=M_05#+1
IfM_In(6)=0ThenGoTo*fw4
//////////////////////////////
///////////////////正常复位//////////
*fw4
Ovrd50
out15=0
out7=0
out6=0
out14=0
Return
///////////////////取夹具1///////////
*jj1
WaitM_In(10)=0
WaitM_In(11)=0
WaitM_In(13)=0
Movp20+p201
Spd700
Movp20+p203
Spd300
Mvsp20+p200
p23=P_Curr
Mvsp23-p204
Mvsp23+p201
///////////////////取夹具2//////////
*jj2
Mvsp40+p201
Mvsp210+p203
Mvsp210
out13=1
Mvsp221
Mvrp221,p220,p219
Mvsp218
Mvrp218,p217,p216
Mvsp215
Mvrp215,p214,p213
Mvsp212
Mvrp212,p211,p210
out6=1
Mvsp210+p201
///////////////////取夹具3//////////////////
*jj3
p33=P_Curr
Mvsp33-p202
Mvsp33+p201
///////////////////去取盖//////////////////
*qg
Movp7
WaitM_In(7)=1
Movp8+p0
Spd200
Mvsp8
out15=1
Dly0.5
/////////////////入仓库///////////////////
IfM_In(8)=1ThenGoTo*ck2ElseGoTo*ck1'
判断颜色
*ck2'
//////////////////////////////////////////////白色盖
GoSub*jg
Ovrd40
Movp231+p201
IfM_In(15)=1AndM_00#>
out10=1
WaitM_Out(10)=0
IfM_00#=0Then'
第一层
IfM_In(15)=1Then
Movp6
WaitM_In(15)=0
Mvsp231
IfM_In(15)=1AndM_00#=1Then'
第二层
Mvsp231+p0
IfM_In(15)=1AndM_00#=2Then'
第三层
Mvsp231+p203
IfM_In(15)=1AndM_00#=3Then'
第四层
Mvsp231+p203+p0
Mvsp231+p201
out8=1'
入库完成
GoSub*fw3
out8=0
M_00#=M_00#+1
*ck1'
///////////////////////////////////////////////黑色盖
Movp240+p201
IfM_In(14)=1AndM_01#>
out9=1
WaitM_Out(9)=0
IfM_01#=0Then'
IfM_In(14)=1Then
WaitM_In(14)=0
Mvsp240
IfM_In(14)=1AndM_01#=1Then'
Mvsp240+p0
IfM_In(14)=1AndM_01#=2Then'
Mvsp240+p203
IfM_In(14)=1AndM_01#=3Then'
Mvsp240+p203+p0
Mvsp240+p201
M_01#=M_01#+1
////////////////////去加盖//////////////////////
*jg
Mvsp8+p203
Movp9
Movp10+p0
Mvsp10
out7=1
Mvsp10+p0
//////////////////////////一次装机//////////////////////////
*ks1
out5=0
GoSub*jj1
/////////////////////装1和2键////////////////////////////
Movp3
Movp11+p0
Mvsp11
Mvsp11+p0
Movp104+p0
Mvsp104
Mvsp104+p0
Mvsp103+p0
Mvsp103
///////////////////////装3和*键/////////////////////
Movp15+p0
Mvsp15
Mvsp15+p0
Movp105+p0
Mvsp105
Mvsp105+p0
Mvsp106+p0
Mvsp106
///////////////////////////装4和5键///////////////
Movp31+p0
Mvsp31
Mvsp31+p0
Movp108+p0
Mvsp108
Mvsp108+p0
Mvsp107+p0
Mvsp107
///////////////////////装6和0键/////////////////////
Movp35+p0
Mvsp35
Mvsp35+p0
Movp109+p0
Mvsp109
Mvsp109+p0
Mvsp110+p0
Mvsp110
///////////////////////////装7和8键///////////////
Movp51+p0
Mvsp51
Mvsp51+p0
Movp112+p0
Mvsp112
Mvsp112+p0
Mvsp111+p0
Mvsp111
/////////////////////////////装9键//////////////////
Movp55+p0
Mvsp55
Mvsp55+p0
Movp113+p0
Mvsp113
Mvsp113+p0
//////////////////#和接听键////////////////
Movp71+p0
Mvsp71
Mvsp71+p0
Movp114+p0
Mvsp114
Mvsp114+p0
Mvsp100+p0
Mvsp100
//////////////////////装挂机键//////////////////
Movp75+p0
Mvsp75
Mvsp75+p0
Movp102+p0
Mvsp102
Mvsp102+p0
/////////////////////////装方向键/////////////////
Movp50+p0
Mvsp50
Mvsp50+p0
Movp101+p0
Mvsp101
Mvsp101+p203
/////////////////////////放回夹具1////////////
Spd450
GoSub*jj2
GoSub*jj3
GoSub*qg
//////////////////////////二次装机//////////////////////////
*ks2
Movp12+p0
Mvsp12
Mvsp12+p0
Movp16+p0
Mvsp16
Mvsp16+p0
Movp32+p0
Mvsp32
Mvsp32+p0
Movp36+p0
Mvsp36
Mvsp36+p0
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- 三菱 机器人 程序