小车原理图及附属C程序Word文档格式.docx
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小车原理图及附属C程序Word文档格式.docx
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sbitright1=P2^2;
sbitright2=P2^3;
sbiten1=P1^0;
sbiten2=P1^1;
//循迹口三个红外传感器
sbitleft_red0=P1^2;
//白线位置
sbitmid_red0=P1^3;
//黑线位置
sbitright_red0=P1^4;
sbitleft_red1=P1^5;
sbitmid_red1=P1^6;
sbitright_red1=P1^7;
voiddelay(uintz)
{
uchari;
while(z--)
{for(i=0;
i<
121;
i++);
}
voidinit()
left_red0=0;
mid_red0=1;
right_red0=0;
TMOD=0X01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
voidtime0(void)interrupt1
i++;
j++;
if(i<
=pro_right){en1=1;
}
elseen1=0;
if(i==40){en1=~en1;
i=0;
if(j<
=pro_left){en2=1;
elseen2=0;
if(j==40){en2=~en2;
j=0;
voidstraight()//走直线函数
pro_right=39;
pro_left=39;
left1=0;
left2=1;
right1=1;
right2=0;
voidturn_left()//左转弯函数
pro_right=5;
voidturn_right()//右转弯函数
pro_left=5;
voidturn_back()//后退(反转)函数
left1=1;
left2=0;
right1=0;
right2=1;
voidstop()//停止函数
voidinfrared()//循迹
{
ucharflag,flah;
if(fg==0)
{
if(left_red0==1)
{flag=1;
else
if(right_red0==1)
{flag=2;
if((left_red0==0)&
(mid_red0==0)&
(right_red0==0))
{flag=3;
if((left_red0==1)&
(mid_red0==1)&
(right_red0==1))
{flag=4;
elseflag=0;
switch(flag)
{
case0:
straight();
break;
case1:
turn_left();
case2:
turn_right();
case3:
turn_back();
case4:
{stop();
flag1=1;
default:
}
}
if(fg==1)
if(left_red1==1)
{flah=1;
if(right_red1==1)
{flah=2;
if((left_red1==0)&
(mid_red1==0)&
(right_red1==0))
{flah=3;
if((left_red1==1)&
(mid_red1==1)&
(right_red1==1))
{flah=4;
elseflah=0;
switch(flah)
voidmain(void)
init();
delay
(1);
while
(1)
infrared();
//straight();
voidint0(void)interrupt0
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- 小车 原理图 附属 程序