三菱报警号分析Word下载.docx
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三菱报警号分析Word下载.docx
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警告
AL.17000基板异常○AL.E9主电路OFF警告
AL.19000存储器异常3(Flash-ROM)○AL.EAABS伺服ON警告
AL.1A110电机配合异常○AL.EC过载警告2
AL.20110编码器异常2○AL.ED输出功率过大警告
AL.24100主电路异常○○○
AL.25110绝对位置消失○
AL.30001再生异常(注1)○(注1)○(注1)○
AL.31101过速○○○
AL.32100过电流○
AL.33001过电圧○○○
AL.35101指令脉冲频率异常○○○
AL.37000参数异常○
AL.45011主电路元器件过热(注1)○(注1)○(注1)○
AL.46011伺服电机过热(注1)○(注1)○(注1)○
AL.47011冷却风扇异常○
AL.50011过载1(注1)○(注1)○(注1)○
AL.51011过载2(注1)○(注1)○(注1)○
AL.52101误差过大○○○
AL.8A000串行通信超时异常○○○
AL.8E000串行通信异常○○○
报
88888看门狗○
注1.消除产生原因之后等待约30分钟,直到完全冷却之后再进行。
报警的处理方法
注意
●报警发生时,只有当消除报警原因并确保安全后才能解除报警,重新运行伺
服电机。
否则可能导致损伤。
●发生绝对位置消失(AL.25)时,必须再次执行原点设定。
否则可能引起机械异
常工作。
●报警发生的同时,请使伺服开启(SON)OFF,切断电源。
●发生以下报警时,不要反复解除报警重新启动运行。
否则可能造成伺服放大器・
伺服电机故障。
消除产生的原因之后等待约30分钟,直到完全冷却之后再重新启
动运行。
・再生异常(AL.30)
・过载1(AL.50)
・过载2(AL.51)
●报警可以通过电源的OFF→ON,在当前报警画面下按“SET”按钮或置复位(RES)
为ON解除。
详情请参照9.1节。
发生报警,故障信号(ALM)变为OFF,伺服电机的动态制动器动作,电机停止,显示部分
将显示报警代码。
请按照本节的方法消除报警原因。
也可参照选件的MRConfigulator(伺服设置软件)中
的发生原因。
显示名称内容发生原因处理方法
AL.10欠压电源电圧低。
1.电源电圧低。
检查电源。
MR-J3-□A:
AC160V以下
MR-J3-□A1:
AC83V以下
2.控制电源瞬间停电在60ms以上。
3.由于电源容量不足,导致启动时电源
电压下降。
4.母线电压下降到下面的电压以下。
DC200V
DC158V
5.伺服放大器内的元件故障。
调查方法
卸下除控制电路电源以外所有的线
缆,即使置电源为ON也发生报警。
更换伺服放大器。
AL.12存储器异常
(RAM)
RAM存储器异常更换伺服放大器。
AL.13时钟异常印刷线路板异常
伺服放大器内的元件故障。
卸下除控制电路电源以外所有的线缆
即使置电源为ON也发生报警(AL12.
AL13的任一个)。
AL.15存储器异常2
(EEP-ROM)
EEP-ROM异常1.伺服放大器内的元件故障。
U.V.W的动力线从伺服驱动器上卸下,
即使伺服ON也发生报警(AL.24)。
2.EEP-ROM的写入次数超过10万次。
AL.16编码器异常1
(电源导通时)
编码器和伺服放大器的通信出
现异常。
1.编码器接头(CN2)脱落。
正确连接。
2.编码器故障。
更换伺服电机。
3.编码器线缆故障。
(断路或短路。
)
修理或更换线缆。
4.参数的设定中编码器线缆的种类(2线
式,4线式)的选择错误。
请正确设定参数No.PC22的第4位。
AL.17基板异常CPU・元器件异常更换伺服放大器。
AL.19存储器异常3
(Flash-ROM)
ROM存储器异常
AL.1A电机配合
异常
伺服放大器和伺服电机之间配
合有误。
伺服放大器和伺服电机之间错误连接。
正确的配合。
AL.20编码器异常2编码器和伺服放大器之间通讯
异常。
2.编码器故障更换伺服电机。
AL.24主电路异常伺服放大器的伺服电机动力线
(U・V・W)短路。
1.电源输入线和伺服电机的动力线相接
触。
改正接线。
2.伺服电机动力线的外皮老化短路。
更换电线。
3.伺服放大器的主电路故障。
AL.25绝对位置消失绝对位置数据异常。
1.编码器内电圧低。
(电池接触不良。
报警发生的状态下,等待2~3分钟之
后,断开电源,再接通电源。
必须再次进行原点设定。
2.电池电圧低。
3.电池线缆或电池故障。
更换电池,必须再次进行原点设定。
绝对位置检测系统中,第一次接
通电源。
4.原点未设定。
AL.30再生异常超过内置再生制动电阻或再生1.参数No.PA02的设定错误。
请正确设定。
制动选件的允许再生功率。
2.内置再生制动电阻或再生选件未连
接。
3.高频度或连续再生制动运行使再生电
流超过了再生选件的允许再生功率。
通过状态显示查看再生负载率
1.降低定位频率。
2.更换容量更大的再生制动选件。
3.减小负载。
4.电源电压异常。
AC260V以上
AC135V以上
检查电源。
5.内置再生制动电阻或再生选件故障。
更换伺服放大器或再生选件。
再生制动晶体管异常6.再生制动晶体管发生故障。
1.再生选件异常过热
2.即使卸下内置再生电阻或再生
选件也报警
AL.31过速转速超过了瞬时允许速度。
1.输入指令脉冲频率过高。
请正确设定指令脉冲。
2.加减速时间过小导致超调过大。
增大加减速时间常数。
3.伺服系统不稳定导致超调。
1.重新设定合适的伺服增益。
2.不能设定合适的伺服增益时请采
用以下措施。
①减小负载转动惯量比设定。
②检查加减速时常数。
4.电子齿轮比太大。
(参数No.PA06,PA07)
5.编码器故障。
AL.32过电流伺服放大器流过允许电流以上
的电流。
1.伺服电机动力线(U・V・W)短路。
2.伺服放大器晶体管(IPM)故障。
卸下U.V.W,再使电源ON,也发生
报警(AL.32)。
3.伺服电机动力线(U・V・W)短路。
4.由于外来噪声的干扰,过流检测电路
出现错误。
采用噪声对策。
AL.33过电圧转换器母线电压的输入值在
DC400V以上。
1.没有使用再生选件。
请使用再生选件。
2.虽然使用了再生选件,但参数
No.PA02设定为“□□00(不使用)”。
3.内置的再生制动电阻或再生制动选件
的导线断线或脱落。
1.更换导线。
2.正确连接。
4.再生晶体管故障。
5.内蔵再生制动电阻或再生选件断线。
1.内蔵再生制动电阻时,更换伺服放
大器。
2.再生选件时,更换再生选件。
6.内蔵再生制动电阻或再生选件的容量
不足。
增加再生选件或增大容量。
7.电源电圧太高。
8.伺服电机动力线(U・V・W)短路。
AL.35指令脉冲
频率异常
输入的指令脉冲的脉冲频率太
高。
1.指令脉冲频率太高。
改变指令脉冲频率为适合值。
2.指令脉冲中混入了噪声。
采用抗噪声措施。
3.指令装置故障。
更换指令装置。
AL.37参数异常参数设定值异常。
1.由于伺服放大器故障使参数设定值被
改变。
2.参数No.PA02中选择与使用的伺服放
大器不匹配的再生选件。
请正确设定参数No.PA02。
3.参数的写入等使EEP-ROM的写入次
数超过10万次。
AL.45主电路元器件过
热
主电路异常过热。
1.伺服放大器异常。
更换伺服放大器。
2.过载状态下反复使电源ON/OFF。
检查运行方法。
3.伺服放大器的环境温度超过55℃。
使环境温度在0~55℃间。
4.超过密集安装的规格使用。
在规格范围内使用。
AL.46伺服电机
过热
伺服电机温度上升热保护传感1.伺服电机的环境温度超过40℃。
使环境温度在0~40℃间。
器动作。
2.伺服电机处于过载状态。
1.减小负载。
2.检查运行模式。
3.更换输出大的伺服电机。
3.编码器的热保护传感器故障。
AL.47冷却风扇异常伺服放大器的冷却风扇停止转冷却风扇的寿命。
(参照2.5节)请更换伺服放大器的冷却风扇。
动。
或风扇的转速处于报警等级
以下。
风扇夹住异物,停止转动。
除去异物。
冷却风扇的电源故障。
AL.50过载1超过伺服放大器的过载保护特
性。
1.超过伺服放大器的连续输出电流。
2.伺服系统不稳定产生振动。
1.请反复进行加减速来实施自动调
整。
2.改变自动调整设定的响应性设定。
3.停止自动调整。
改用手动方式进行
调整。
3.机械有冲突。
1.检查运行模式。
2.请设置限位开关。
4.伺服电机的连接错误。
伺服放大器的输出端子U・V・W和伺
服电机的输入端子U・V・W不对应。
伺服OFF状态下使伺服电机转动时,
反馈脉冲累积不与轴的转动角度成
比例变化,中途数字混乱或回到原
来的值。
AL.51过载21.机械有冲突。
1.检查运行模式。
由于机械冲突等原因使连续数
秒内流过最大输出电流。
伺服电机
锁定时:
1s以上
旋转中:
2.5s以上
2.伺服电机的连接错误。
3.伺服系统不稳定产生振动。
4.编码器故障。
AL.52误差过大模型位置与实际的伺服电机位1.加减速时间常数太小。
加大加减速时间常数。
置间的偏差超过3转。
(参照1.2
节功能框图)
2.正转转矩限制(参数No.PA11),反转转
矩限制(参数No.PA12)太小。
提高转矩限制值。
3.由于电源电压下降导致转矩无法起
1.检查电源设备容量。
2.更换输出大的伺服电机。
4.模型控制增益(参数No.PB07)值太小。
增大设定值,调整至合适的动作。
5.由于外力使伺服电机轴转动。
1.转矩限制时,增大限制值。
2.减小负载。
6.机械有冲突。
7.编码器故障。
8.伺服电机的连接错误。
1.通信线缆断线。
修理或更换通信线缆。
2.通信周期比规定时间长。
缩短通信周期。
AL.8A串行通信
超时异常
RS-422通信中断超过规定时间
以上。
3.通信协议错误。
改正通信协议。
1.通信线缆故障。
AL.8E串行通信修理或更换线缆。
伺服放大器和通信设备(个人电
脑等)之间发生串行通信故障。
2.通信设备(个人电脑等)故障。
更换通信设备(个人电脑等)。
(注)
88888
看门狗CPU・元器件异常伺服放大器内的元件故障。
卸下除控制电路电源以外所有的线缆,
然后置电源为ON,仍然发生报警。
注.电源导通时虽然一瞬间显示“88888”,但并无异常。
9.3警告处理方法
注意●发生绝对位置计数器警告(AL.E3)时,必须再次进行原点设定。
否则可能导致
机械异常动作。
如果发生AL.E6和AL.EA伺服处于OFF状态。
发生其他的警告时,虽然继续运行,但可
能产生报警不能正常动作。
也可参照选件MRConfigurator(伺服设置软件)。
AL.92电池断线1.电池线缆断线。
修理线缆或更换电池。
绝对位置检测系统用电池电圧
低。
2.电池电圧在2.8V以下。
更换电池。
AL.96原点设定错误
不能设定原点。
1.残留的滞留脉冲数在定位范围的设定
值以上。
消除产生滞留脉冲的原因。
2.清除滞留脉冲后,输入指令脉冲。
清除滞留脉冲后,停止指令脉冲输
入。
3.爬行速度过高。
降低爬行速度。
AL.99行程限警告指令转动方向的限位开关(LSP
或LSN)为OFF。
限位开关有效。
使LSP・LSN为ON,检查运行模式。
AL.9F电池警告绝对位置检测系统用电池电圧
电池电圧在3.2V以下。
AL.E0过再生警告再生功率超过内置再生制动电
阻或再生制动选件的允许再生
功率。
达到内置再生制动电阻或再生制动选件
的允许再生功率的85%。
通过状态显示查看再生负载率。
AL.E1过载警告1存在产生过载报警1・2的可能
达到过载报警1・2的发生等级的85%以上
的负载。
原因调查方法
请参照AL50.51。
参照AL.50・51。
AL.E3绝对位置计数器1.编码器有噪声混入。
绝对位置编码器的脉冲异常。
绝对位置编码器的多转计数器
值超过最大转动范围。
3.从原点开始的移动量超过32767转或
-32768。
再次进行原点设定。
AL.E5ABS超时1.可编程控制器的梯形图程序错误。
修改程序。
警告2.反转启动(ST2)・转矩限制中(TLC)接
线错误。
AL.E6伺服紧急停止警
EMG为OFF。
紧急停止有效。
(使EMGOFF。
确认安全,解除紧急停止。
AL.E8冷却风扇回转数
过低警告
伺服放大器の风扇的转速在警冷却风扇的寿命。
(参考2.5节)更换伺服放大器的冷却风扇。
告等级以下。
带冷却风扇的伺服
放大器中MR-J3-70A・100A不
显示此警告。
AL.E9主电路OFF警告主电路电源OFF的状态下,伺服
开启(SON)。
置主电路电源ON。
AL.EAABS伺服ON1.可编程控制器的梯形图程序错误。
绝对位置数据传送模式开始后
经过1S以上,伺服ON(SON)置
ON。
2.伺服ON(SON)接线错误。
AL.E
C
过载警告2伺服电机的U・V・W任一特定
的相超过额定的电流集中流过
的状态反复出现。
停止时电机的U・V・W任一特定的相电
流集中流过的状态反复出现,超过警告等
级。
1.减小特定的定位地址下的定位频
率。
3.更换大容量的伺服放大器・伺服电
机。
D
输出功率过大警
伺服电机的输出功率瓦数(速度
×
转矩)超过额定输出的状态持
续。
伺服电机的输出功率瓦数(速度×
转矩)超
过额定输出的的150%的状态下连续运
行。
1.降低伺服电机转速。
5.3.1参数一览
控制模式
№简称名称初始值单位
位置速度转矩
PC01STA加速时间常数0ms○○
PC02STB减速时间常数0ms○○
PC03STCS曲线加减速时间常数0ms○○
PC04TQC转矩指令时间常数0ms○
内部速度指令1○
PC05SC1
内部速度限制1
100r/min
○
内部速度指令2○
PC06SC2
内部速度限制2
500r/min
内部速度指令3○
PC07SC3
内部速度限制3
1000r/min
内部速度指令4○
PC08SC4
内部速度限制4
200r/min
内部速度指令5○
PC09SC5
内部速度限制5
300r/min
内部速度指令6○
PC10SC6
内部速度限制6
内部速度指令7○
PC11SC7
内部速度限制7
800r/min
模拟速度指令最大转动速度○
PC12VCM
模拟速度限制最大转动速度
0r/min
PC13TLC模拟转矩指令最大输出100.0%○
PC14MOD1模拟监视1输出0000h○○○
PC15MOD2模拟监视2输出0001h○○○
PC16MBR电磁制动器顺序输出100ms○○○
PC17ZSP零速度50r/min○○○
PC18*BPS报警记录清除0000h○○○
PC19*ENRS编码器脉冲输出选择0000h○○○
PC20*SNO站号设定0局○○○
PC21*SOP通信功能选择0000h○○○
PC22*COP1功能选择C-10000h○○○
PC23*COP2功能选择C-20000h○○
PC24*COP3功能选择C-30000h○
PC25制造商设定用0000h
PC26*COP5功能选择C-50000h○○
PC270000h
PC280000h
PC29
制造商设定用
0000h
PC30STA2加速时间常数20ms○○
PC31STB2减速时间常数20ms○○
PC32CMX2指令输入脉冲倍率分子21○
PC33CMX3指令输入脉冲倍率分子31○
PC34CMX4指令输入脉冲倍率分子41○
PC35TL2内部转矩限制2100.0%○○○
PC36*DMD状态显示选择0000h○○○
模拟速度指令偏置○
PC37VCO
模拟速度限制偏置
0mV
模拟转矩指令偏置○
PC38TPO
模拟转矩限制偏置
PC39MO1模拟监视1偏置0mV○○○
PC40MO2模拟监视2偏置0mV○○○
PC41制造商设定用0
PC420
PC430
PC440
PC450
PC460
PC470
PC480
PC490
PC500
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