DA数控系统调试培训.docx
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DA数控系统调试培训.docx
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DA数控系统调试培训
一、DA52系统培训目录
1PLC文件导入方法…………………………………………………………1
2系统软件升级方法…………………………………………………………2
3系统授权文件生成与安装方法……………………………………………3
4模具库的使用………………………………………………………………4
5DA52系统接线……………………………………………………………5
6系统诊断功能的使用………………………………………………………6
7系统分析曲线的使用方法…………………………………………………7
8PLC诊断的使用方法及PLC程序的简单逻辑…………………………8
9机床参数说明(新KO表)………………………………………………12
10X,R轴的调试方法及参数说明……………………………………………15
11调试中常见机床故障………………………………………………………18
12电液机床如何调整折弯角度计算精度……………………………………18
13新滑块控制算法的调试……………………………………………………26
1PLC文件的导入(适用于以上版本)
在系统停止状态,按下编程常量键
进入编程常量界面
在此界面输入密码(14753,32157,25789)
进入机床参数界面
选择1,总参数,按确认键进入总参数界面:
选择USB记忆程序装置,在界面下方出现“安装:
音序器“功能键
将装有“SEQ-INP。
TXT”为文件名的PLC文件的U盘插入系统USB接口,再按下“安装:
音序器”的功能键。
会出现提示界面“这将覆盖现有文,确认吗
选择“0”,取消此次操作。
选择“1”,新PLC文件将覆盖旧PLC文件。
退出重新启动系统完成PLC文件安装。
2系统软件升级
准备好装有升级软件的U盘,插入系统的USB接口
进入机床参数界面
选择“系统备份和安装”
进入备份与安装界面
按下“MAKEBACKUP”备份旧系统软件,按“CONTINUE”进入新软件升级界面
选择“1”备份旧系统;选择“0”自动进行升级,完成后系统自动重启
3授权的生成及安装
进入系统机床参数界面,选择“7。
选项”,进入“选项界面”
按下“要求选项”功能键进入授权生成安装界面
在对话框输入授权代码,按下“生成:
UIR”键,生成UIR文件,到生成授权证书,再用“导入:
证书”功能键将授权证书输入系统。
4模具库
在系统为停止状态时,按下
,可进入模具,重复按此键可在上下模之间切换
它的编写方式与DA51相同,为数据填写方式。
DA52系统出现系统崩溃,无法直接升级的状况则按以下步骤处理:
1按住清除键
2系统上电(系统提示输入密码:
25789)
3系统提示格式化系统
4按正常程序升级软件
5安装授权文件
5DA52系统接线
DA52及DA56的ANALOG-B中的15#脚为阀放大器使能输入端,如需使用系统内置阀放大器此端子需加入24V电源。
6系统诊断功能
DA52系统进入诊断界面直接在编程常量界面输入密码741
上图对应的是BOSCH阀的诊断界面
上图对应的是HERBIGER阀的诊断界面
如何使用诊断功能
数字输入信号:
可以通过其状态0-1的变化判断外部信号或输入端口好坏。
数字输出信号:
可以用确认键将光标所在位置的端口强制输出(0-1),以测试端口及外部电路是否正常。
IN1A-IN2B为模拟量输入
OUTAN1OUTAN2为伺服轴的模拟量输出端口,可以在此加±4096DA值,相应端口会输出±10V电压,此时相应电机应对应输出电压按不同速度运转,相对应的编码器接口会有反馈信号变化。
OFFAN1-OFFAN2为伺服轴模拟量输出端口的零位调整,可用来校正伺服电机的零漂,此数值在退出诊断界面后不消失。
ENC1-ENC4分别对应Y1,Y2光栅尺,X轴,R轴的编码器的反馈信号,通过这些反馈信号可以判断计数方向的正确性,防止发生飞车发生。
左偏置,右偏置可以控制左右两侧比例伺服阀的双向开启关闭,左右阀补偿可以校正阀零位,压力阀偏置可以通过DA值的改变输出相应电流到主压力阀,通过压力表可以直接观察到主压力的变化,通过这种方法可以方便的进行压力标定。
通过左右阀偏置,压力阀偏置及相关开关阀的动作可以操纵滑块上下动作。
7分析曲线的使用方法
使用键盘或鼠标打开分析软件,目标位置在harddisk\delem\analyse\
点击采样图标启动分析程序,运行滑块动作一个循环,可以看到动作运行的实时状态曲线,通过分析曲线我们可以得到以下信息:
1比例伺服阀的动作状态
2比例压力阀的动作状态
3Y1,Y2滑块运行速度,位置
4机床状态(停止,快下,工进,保压,泻荷,回程)
5滑块运行参考曲线,实际误差
6数字输入输出端口状态
7伺服轴的运行状态及参考曲线
8模拟量反馈信号状态(压力传感器,补偿电位器等)
9我们提供离线分析软件,可以在个人电脑上检查曲线
8PLC诊断功能的使用
进入系统总参数,将PLC诊断功能打开
在手动操作界面,按住页面切换键两秒,出现PLC文件显示画面
使用上下方向键及确认键选择需监控的程序段。
监控程序段在屏幕上端显示。
某点高亮带表此点为高电平(TRUE1状态)
DA65WEPLC
VERSION0118
2号3好参数表示滑块行程的
范围
总体
1毫米
119,118参数伺服控制增益,影响伺服性能,
响应速度,刚度,定位精度。
............................................................................................................................................26
2分析工具....................................................................................................................................26
3调试过程...................................................................................................................................27
Y轴一般准备...........................................................................................................................27
3.1.1KO-表....................................................................................................................................27
3.1.2阀补偿..................................................................................................................................27
3.1.3压力调整..............................................................................................................................27
3.1.4速度,加速度和减速度.........................................................................................................27
快下(状态2).........................................................................................................................27
3.2.1比例增益调整.......................................................................................................................28
3.2.2平行度..................................................................................................................................29
3.2.3制动前馈...............................................................................................................................30
3.2.4速度前馈增益.......................................................................................................................31
3.2.5跟随误差限制......................................................................................................................32
工进(状态3).........................................................................................................................32
3.3.1比例增益调整.......................................................................................................................33
3.3.2速度前馈增益.......................................................................................................................34
3.3.3制动前馈.............................................................................................................................34
3.3.4积分增益调整.....................................................................................................................35
3.3.5平行度.................................................................................................................................36
3.3.6跟随误差限制.....................................................................................................................36
卸荷(状态5).......................................................................................................................37
3.4.1比例增益调整....................................................................................................................37
3.4.2制动前馈和速度前馈...........................................................................................................38
3.4.3卸荷后延时...........................................................................................................................38
回程(状态6)........................................................................................................................39
3.5.1回程压力调整....................................................................................................................39
3.5.2比例增益调整......................................................................................................................39
3.5.3平行度..................................................................................................................................40
3.5.4制动前馈............................................................................................................................40
3.5.5速度前馈增益.....................................................................................................................41
3.5.6上死点位置补偿.............................................................................................................42
3.5.7跟随误差限制....................................................................................................................43
1介绍
本文介绍了Y轴新控制算法的调试步骤。
Y轴新的控制算法是基于Y轴的轨迹控制来进行的,系统要求每一个折弯阶段的速度、加速度和减速度都必须编程设定。
系统将根据此设定值计算出理论滑块的运动轨迹,我们将根据系统提供的参数进行调整,使得滑块的实际运动轨迹逼近理想的轨迹。
新的控制方法将缩短折弯周期并提高了定位精度。
Y轴新的控制方式硬件要求DAonWindows系统以上版本和模块DM013VA或DM102VA软件以上版。
2分析工具
为了正确调整一个轴的动作过程,我们可以采集多张曲线图,这些图中包含大量的折弯过程的数据。
每次改变参数后我们都可以运行该软件,来记录并观察改变的结果。
图二:
Y轴分析曲线图
在系统中已安装了该分析软件,软件安装在\HardDisk\Delem\Analyse目录下,执行文件,系统要求输入密码,该密码为32157。
注:
按下系统操作面板上的S1或外接键盘的F1键,可获得功能键的命令提示。
我们通过观察所希望的信号曲线来研究系统的运动特性,例:
如果Y轴发生抖动,我们可以通过研究比例阀的输出信号来识别。
为了更准确的观察每一点的位置值或误差,可以将光标移到所需位置,观察当前数据。
3调试步骤
通用Y轴调整前准备
3.1.1KO-表
Y轴新的控制算法必须用KO-7000范围的KO表,只有正确选择了KO表后,系统相关机床参数才有效。
根据液压系统的不同,以下KO表可供选择。
在正确设定的KO表后,系统提示要求是否调用缺省值,选择是(YES)。
在系统的机床参数页面,系统同样可能提示是否调用缺省值,选S5调缺省值(注:
折弯过程的所有阶段的参数都恢复成缺省值)。
3.1.2阀补偿调整
进入系统的诊断程序,根据比例阀的类型进行补偿。
阀类型补偿
3.1.3压力调整
背压阀压力必须至少倍的滑块静态压力。
最小压力的设定必须在工进时达到正常速度。
通过正确设定机床参数来校正实际压力。
3.1.4速度,加速度和减速度
折弯过程中的快下、工进和回程的速度、加速度和减速度必须正确设定。
卸荷过程只须设定加速度和减速度。
重点必须注意的是这些参数必须是实际值,也就是能达到的值。
图3:
速度、加速度和减速度参数
快下(状态2)
注:
在调整快下过程时,不必执行完完整的折弯过程,只要到达工进阶段(状态3)即可中断回程结束分析采样。
确信Y轴的回程开口必须让Y轴能达到回程的最大速度,约100mm。
图4:
快下机床参数
正确设定“快下前延时”参数,该值为从快下命令有效到背压阀打开的时间。
设置“跟随误差限制”一较大值,如:
25.0mm
3.2.1比例(P)增益的调整
调整比例增益到尽可能的最大值,但不能出现抖动。
该设定并不是临界值,避免发生抖动,还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。
下图分析曲线的快下阶段(状态2)很明显出现抖动,比例增益太高。
图5:
比例增益过高,出现抖动
下图为没有抖动的平滑移动的快下过程,在该状况下的比例增益可为正确的设定值。
.
图6:
快下阶段设定正确的比例增益
3.2.2平行度
快下阶段的平行度可通过参数“平行度增益”来调整。
平行度增益越高,Y1Y2移动时差值越小,通常情况下在-0.4mm比较合适。
该平行度可通过分析曲线来检查,某一点Y1和Y2的差值可通过数据区的实际值计算出来。
图7:
通过位置的比较检查平行度
平行度增益设定过高,可能导致滑块在移动过程中摆动。
如下图。
图8:
平行度增益过高抖动
3.2.3制动前馈
为了快速平滑地到达速度转换点必须调整制动前馈增益参数。
在下图中到达速度转换点非常慢,光标位置为速度转换点位置。
图9:
慢慢逼近速度转换点
下图为调高制动前馈增益值后得到的快速平滑逼近速度转换点的曲线图
图10:
调整前馈制动增益得到逼近速度转换点的优化曲线
在该示例中,滑块停在编程速度转换点以下约1mm的位置,通过增加制动前馈增益来提高滑块的停止位置,比如停到编程速度转换点以下2mm的位置。
注:
如果运动和制动曲线正常,但停止位置要更低,可通过调整“速度转换点位置补偿”参数来实现。
3.2.4速度前馈增益
在滑块开始运动之前系统会根据预先设定的速度、加速度、减速度和最终位置计算出运动曲线轮廓或轨迹,滑块必须跟随着此轨迹运行,该红色轨迹曲线与光栅尺位置曲线显示在同一区域,光栅尺数值与轨迹的差值将显示在数据区,参数名称“跟随误差”(Trackingerror)
通过增加前馈速度增益,使得滑块更精确的跟随理论运动轨迹运行。
我们不推荐过分精确,跟随误差经验值一般在2mm-4mm。
图11:
正确设置前馈速度增益,滑块跟随理论轨迹运行
较高的前馈速度增益可缩短工作周期,但过高的增益,将会使滑块运动超过理论轨迹,此时跟随误差将显示为负值,这是应该尽量避免的。
图12:
速度前馈增益过高,滑块实际运动将比理论快
3.2.5跟随误差限制
当快下阶段调试结束后,再采样一次分析曲线,测量跟随误差,确定跟随误差的最大值,将参数“跟随误差限制”(trackingerrorlimitation)设成两倍的实际跟随误差的最大值。
工进(状态3)
在进行工进调试时,请注意准备以下事项:
工进速度必须是在任何压力都能达到的实际工作速度。
工进距离必须足以让滑块能达到此工进速度。
设定参数“跟随误差限制”(trackingerrorlimitation)一个较大的值,如:
5.0mm,该值在工进调试结束后,要重新设置成正确值。
正确设定参数“工进迁延时”,该时间为接到工进指令,充液阀和快下阀完成动作的时间。
图13:
工进阶段系统参数
参数“定位公差”(positioningtolerance)为从工进(状态3)切换到“保压”(状态4)的位置。
如:
编程-0.01mm,当滑块到达折弯位置还有0.01mm时,保压开始计时。
较大的定位公差,将会缩短折弯周期,但折弯精度变差。
以下折弯调试过程中,不需要放置板材。
3.3.1比例(P)增益调整
将压力设成最大值。
调整增益,直至发生抖动,尽量找到不发生抖动的最佳点。
如果抖动还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。
下图就是由于增益设置过高,引起抖动的曲线示例图。
图14:
增益过高引起抖动
下图为正确设置增益的示例图。
图15:
正确设置增益,没有抖动
3.3.2速度前馈增益
调整此参数之前将压力设为50%最大压力。
调整速度前馈增益,使滑块在运动过程中,跟随误差缩小到-0.3mm,跟随误差为实际运动轨迹与理论轨迹间的差值,从分析曲线图数据区可以读出当前光标处的跟随误差值。
图16:
调整前馈增益,缩小跟随误差值
3.3.3制动前馈
调整此参数前将压力调整为最大压力的50%。
调整此参数,使得滑块平滑快速到达折弯位置点,如果此值调得过高,将会出现过冲,这点应该尽量避免。
下图为正确设定的前馈参数曲线,滑块连续平滑到达折弯位置点。
图17:
正确设定前馈值,无过冲现象
下图为前馈制动值过高,导致过冲。
图18:
前馈制动值过高,导致过冲
3.3.4积分增益(I)调整
调整此参数前
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- DA 数控系统 调试 培训