家用智能存取鞋柜系统的设计.docx
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家用智能存取鞋柜系统的设计.docx
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家用智能存取鞋柜系统的设计
学号:
14173501212
毕业设计(论文)
题目:
家用智能存取鞋柜系统的设计
作者周家欢届别2021届
院别机械工程学院专业机械电子工程
指导教师李锶职称正高级实验师
完成时间2021年5月20日
诚信声明
我声明,所呈交的毕业设计(论文)是本人在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
据我查证,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,设计(论文)中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。
我承诺,设计(论文)中的所有内容均真实、可信。
毕业设计(论文)作者签名:
年月日
毕业设计(论文)指导教师签名:
年月日
摘要
为实现归放、安置和清洁鞋子的目的,本文提出一种智能护理存取鞋柜的设计。
本作品是一种基于可智能存取护理清洁鞋柜,为智能存取鞋和给鞋底清洁和给鞋子全面杀菌消毒,本作品通过储存模块、存取模块、清洁模块、升降模块以及控制模块,核心控制模块使用的是stm32单片机,单片机控制鞋柜的智能存取功能,然后清洁毛刷运作给鞋底进行清洁,紫外线灯开启,给鞋子消毒杀菌。
经过一段时间的试,本鞋柜已经可以实现鞋子的存取智能功能和清洁功能和消毒杀菌功能。
关键字:
单片机,智能鞋柜,stm32,紫外线杀菌
Abstarcat
Inordertorealizethepurposeofputting,placingandcleaningshoes,thispaperproposesadesignofintelligentnursingaccessshoecabinet.Thisworkisakindofintelligentaccesscarecleaningshoecabinet,whichisusedforintelligentaccessshoes,solecleaningandcomprehensivesterilizationofshoes.Thisworkusesstoragemodule,accessmodule,cleaningmodule,liftingmoduleandcontrolmodule.ThecorecontrolmoduleusesSTM32singlechipmicrocomputer,whichcontrolstheintelligentaccessfunctionofshoecabinet,Thenthecleaningbrushoperatestocleanthesoles,andtheultravioletlightisturnedontodisinfecttheshoes.Afteraperiodofdesignandtesting,theshoecabinethasbeenabletorealizetheaccessintelligentfunction,cleaningfunction,disinfectionandsterilizationfunctionofshoes.
Keywords:
SCM,intelligentshoecabinet,STM32,ultravioletsterilization
1研究的背景及意义
1.1作品研究的社会背景
伴随着人文社会经济的发展,人们对生活质量的追求也变得越来越高,于是丰富人们的穿着就显得很重要。
因此,在我们的日常生活中,鞋子的数量和质量都在不断的增加和提高,因此鞋子就显得越来越重要。
在现有的鞋柜产品是功能单一的鞋柜,且大多是具有消毒灭菌功能的鞋柜。
对于智能存取鞋他们只能智能存储鞋子,但是鞋子不能智能取用,而且鞋柜价格昂贵,所以很难推广。
根据相关部门的分析,我国的鞋柜市场潜力巨大,其市场可达到千亿,根据有效数据统计,在未来的四年内,每一年智能鞋柜的销售份额都可以达到两百亿以上。
在这里,我们可以大胆预测,智能鞋柜在市场的发展会和电子碗柜发展有点相似,即科技的产物会代替木制的手工产物。
即使到目前为止智能鞋柜依旧无法取代传统的木制鞋柜,但是在我国的市场内,智能鞋柜的潜在市场是非常大的。
事实上,对传统鞋柜的年需求至少有两百万。
外面这些鞋柜也适用于普通家庭,也可用于酒店、足浴、办公室等场所,这些都是潜在的市场。
并且现在随着人们的生活水平提高,电子鞋柜也逐渐走进人们的生活,取代现在市场的传统木制鞋柜。
在另一方面,伴随着人们生活节奏和工作节奏的变快,人们对于鞋的护理要求变得越来越高,故而说明家用智能鞋柜的出现时必然的,这是社会发展的产物,是人类生活质量提高的表现。
所以说家用智能鞋柜的设计发明会引起传统鞋柜和科技鞋柜的碰撞,从而掀起一场关于智能存取鞋柜的革命。
1.2作品研究的意义
中国智能住房产业的发展起步较晚,到2000年与智能住房产业有关的专利数量有所增加。
从那时起2009年中国智能家庭技术专利数量迅速增长;2010年申请数量大幅增长,达到135项,2012年为442项,这表明近年来国内技术发展迅速。
许多家用电器,如作为灯,空调,洗衣机,使互联网成为现实,鞋类壁垒也是国内工业的一部分。
而鞋类的智力障碍只决定了消毒和自动储存,但不能自动脱掉鞋子,只能让自己穿上鞋子,全套的手鞋可以防止操纵鞋子的智能柜。
同时,孩子们,可能会发现自己的鞋子是很难的。
在游戏中,他们刺激了鞋的工作,这对孩子的健康是危险的,如果我们通常不能打开鞋柜,但只有在必要时才会发现,这种风险才会大大降低,减少是必须的,我可以创建一个智能的自动访问鞋柜,我仍然可以。
更重要的是,由于这一流行病,公众对防毒面具问题的认识有所提高,在家里储存了防护器具,如:
作为面具和解药。
人们对他们的健康状况的认识将大大提高,和我们的智能图板,建立了照顾病人,目前,人们的基本需求得到满足。
2.总体设计说明
本课题组设计的智能护理通道鞋柜的主要功能是消毒鞋、清洁鞋和智能存取鞋。
本作品的设计灵感源自“智能家居”主题。
本工作是一种基于单片机的智能存取鞋柜,它能对鞋进行消毒灭菌,对鞋进行智能清洗和智能存放鞋。
其中包括存储部分、清洗部分、访问部分、上升部分和控制系统。
通过用手点击屏幕来操作智能存取和清洗杀毒功能,通过单片机、步进电机、减速电机、舵机等控制设备的运动,对鞋子进行清洗杀菌和存放。
储存部分包括:
鞋柜和V形鞋盒;其鞋柜中间的鞋架能够左右移动,鞋架的每个部分都有符合V形鞋盒倾斜存放的固定支架。
存取部分包括:
鞋盒换向模块和鞋盒电磁取拿模块;鞋盒换向模块通过槽轮间歇机构进行每次90度的精准换向;鞋盒电磁取拿模块,通过电磁铁的通断拿取和放下V形鞋盒,再配合丝杆的运动实现在鞋架上取拿鞋盒。
升降部分包括:
通过步进电机带动丝杆运动,实现对存取模块的升降和左右移动和对中间鞋架的左右移动。
清洁模块由减速电机带动前转轮和后转轮转动,前转轮的传送带和后转轮的传送带不在一条直线上,前转轮上的清洁毛刷清洁鞋底,后转轮上的清洁毛刷对前转轮清洁不到的地方清洁,同时紫外线灯照射,对鞋进行消毒杀菌。
控制模块包括触摸屏、摄像头、步进电机、减速电机、舵机、继电器模块和a4988电机驱动模块;摄像头实现对鞋照片的拍摄,通过单片机录入照片,在触摸屏上显示照片,选择存储位置,通过单片机控制存取模块、清洁模块和升降模块的运动来进行存储。
存储之后,直接通过触摸屏上已录入的照片选取鞋,然后通过单片机控制存取模块、清洁模块和升降模块的运动来进行取拿。
图2鞋柜整体线框图
2.1主要功能
本作品主要设计功能是:
(1)对鞋底进行清洁;
(2)对鞋进行全面消毒杀菌;
(3)智能存取鞋;
2.2总体设计方案构想
该想法主要是在设计—种将清洁、智能存取、紫外线杀菌等功能集于一体的家用智能鞋柜。
考虑到所设计的装置不仅要满足日常的清洁消毒杀菌,而且要保证用户可以按照自己的意愿存取鞋,我们在存取之前加了一个清洁装置;然后通过单片机控制存取模块和升降模块,实现对鞋盒的取拿。
该鞋柜具体包括储存模块、清洁模块、存取模块、升降模块以及控制模块。
储存模块包括左中右三个部分的鞋架和V形鞋盒;清洁模块中我们用减速电机带动转轮转动,转轮带动传送带转动,传送带带动鞋向前运动,通过往复运动的清洁毛刷清洁鞋底;存取模块包括鞋盒电磁取拿机构和鞋盒换向机构;鞋盒电磁取拿机构通过电磁铁的通断取拿和放下V形鞋盒,配合丝杆的运动在鞋架上取拿V形鞋盒;鞋盒换向机构通过槽轮间歇机构进行每次90度的精准换向;升降模块采用滚珠丝杆滑台实现对存取模块的左右移动和升降,同时实现对中间鞋架的左右移动;控制模块采用摄像头实现对鞋照片的拍摄,通过单片机录入照片,通过单片机控制存取模块、清洁模块和升降模块的运动来进行存储。
2.3传送方案选择
查相关资料可知丝杆最主要的作用是把回转运动变成直线运动和把直线运动变成回转运动,是符合我们要求的最理想结构。
丝杆最主要的俩大类就是梯形丝杆和滚珠丝杆,这其中滚珠丝杠的优点有:
定位的精度高,工作时所需要克服的阻力小,其所需要克服的阻力仅仅是梯形丝杠的五十分之一。
在运动时,在一定扭力下,梯形丝杠的所需要的电机驱动力比滚珠丝杠大,滚珠丝杠是滚动摩擦,所以不会产生梯形丝杠的爬行现象,又由于滚珠丝杠启动所需要的扭力比较小并且灵活,可以进行微小细节的操作。
通过比较可知,丝杆的传动效率比同步带高,丝杆传动的精度较好,适用于高精度传送。
因此选择丝杆传动。
而丝杆中的滚珠丝杆的优点相对于梯形丝杆要多,传送的精度更高,可微动调节,传送效率更高且无爬行现象。
尽管滚珠丝杆的价格相对梯形丝杆的要高的多,为了保证传动的平稳性和高效性,采用滚珠丝杆对存取模块进行升降传送、左右移动和对中间鞋架的左右移动。
图2.3丝杠
2.4电机的选择
根据电机的性价比,电源种类,工作时间,载荷的性质等条件来考虑电机的种类。
与丝杆连接的为42两相步进电机。
步进电机适用于用单片机控制转动并用对应驱动器驱动的无特殊要求的机械上。
步进电机与其它相同控制用途的电机最大的区别在于,它能够接受数字控制的信号并将其转化成直线位移或者角位移,当然这直线位移和角位移时与数字信号相对应的,它自身在某种程度上就是一中完成数字信号转化的执行元件。
用步进电机可以精确控制丝杆的微动操作。
在槽轮盘上放置一舵机,舵机连接连杆,带动连杆在连杆轨道内运动,舵机可以精准的控制V形板鞋盒架的转动角度。
在清洁装置转轮旁有一减速电机,减速电机带动齿轮组转动,实现转轮转动以及通过凸轮实现清洁毛刷的往返运动。
3装置的工作原理及使用方法
3.1装置的工作原理
该装置具体包括储存模块、清洁模块、存取模块、升降模块以及控制模块。
通过用户点击触摸屏选择存取位置驱动摄像头拍照和清洁模块、存取模块、升降模块运行,用单片机、步进电机、减速电机、舵机等控制设备的运动对鞋子进行消毒杀菌、清洁鞋底和智能存取。
其系统工作原理流程图如下:
图3-1总流程图
3.2装置的使用方法
当用户想存鞋时,只需用手点击屏幕选定空白位置进行存储,摄像头会对鞋子进行拍照,然后单片机会录入照片在屏幕上显示,之后用户在清洁装置入口放鞋即可,之后清洁模块运行,对鞋子进行表面的清洗工作,清洗完毕后,升降模块与存取模块开始运作,将鞋放入指定位置,最后存取模块恢复原位。
当用户想要取鞋时,用户只要点击屏幕上之前拍好的照片即可取鞋,点击提前拍排好的照片后,升降模块和存取模块开始一起运作将装有鞋子的鞋盒从鞋架上移到出口,然后用户将鞋子提出后,存取模块会将空鞋盒放回,最后存取模块恢复原位。
下图即是使用者使用家用智能鞋柜的使用流程图。
触摸屏幕
点击图片框
取鞋
存鞋
摄像头拍照
升降模块配合存
取模块取鞋盒
用户取鞋
升降模块配合存
取模块取鞋盒
存取模块
回到原位置
存取模块
回到原位置
升降模块配合存
取模块存鞋盒
存取模块
升降模块配合存
取模块存鞋盒
清洁装置运作
图3-2程序流程图
/
4机械理论设计部分
4.1储存模块
根据初步的社会数据调差,我们的储存模块包括:
鞋架和V形鞋盒,其中中间部分鞋架可以左右移动,每部分鞋架有契合V形鞋盒倾斜存放的支架。
4.1.1鞋架
在通过精密的计算之后发现,存放一双鞋子尺寸为254×280×20mm3,而当一个鞋架254×280×1500mm3时,正常是最多能放7双。
所以我所设计的鞋架在254×368×1500mm3,这样不仅可以存放8双鞋子,而且鞋盒之间的间隙很大,拥有足够的空间间隙,这样鞋架形式避免了鞋子之间相互挤压,并且每个鞋盒是独立的单元。
4.1.2V形鞋盒
鞋盒配合鞋架支架的尺寸,尺寸规格为为22×18mm2,角度为40°。
图4.1.2为鞋盒的设计参数。
图4.1.2V型鞋盒实物图及其装配图
图4.1.2V形鞋盒结构图
4.2存取模块
存取模块包括鞋盒换向机构和鞋盒电磁取拿机构;
4.2.1鞋盒换向机构
鞋盒换向机构包括:
1.1—槽轮盘、1.2—槽轮间歇机构、1.3—槽轮间歇机构连杆、1.4—轴承1、1.5—轴承2、1.6—支撑件、1.7—步进电机1。
鞋盒换向机构有一支承件穿过槽轮盘的孔,槽轮盘孔下有一轴承1,轴承1下有槽轮间歇机构,槽轮间歇机构连杆一端连接一轴承2,轴承2在槽轮间歇机构的槽内,槽轮间歇机构连杆另一端连接步进电机1,步进电机1运动带动驱动槽轮间歇机构连杆运动,槽轮间歇机构连杆通过轴承2带动槽轮间歇机构运动,所述槽轮间歇机构带动槽轮盘运动,从而实现鞋盒换向。
步进电机每转一转,换向机构旋转90°,同时,槽轮间歇机构和槽轮间歇机构连杆夹角呈90°,从而使鞋盒电磁取拿机构制动平稳。
图4.2.1-1鞋盒换向结构图
图4.2.1-2槽轮结构图
4.2.2鞋盒电磁取拿机构
鞋盒电磁取拿机构包括2—鞋盒电磁取拿机构、2.1—齿轮组1、2.2—步进电机2、2.3—连杆轨道、2.4—连杆、2.5—舵机、2.6—V形鞋盒、2.7—电磁铁支架、2.8—电磁铁、2.9—V形板鞋盒架、2.10—丝杆1、2.11—轴承3。
鞋盒电磁取拿机构有一V形板鞋盒架,V形板鞋盒架的板上有一开槽,开槽一边有一挡板,齿轮组1固定在该挡板上,开槽另一边有一固定铰支座,丝杆1通过齿轮组1一齿轮与挡板连接,丝杆1通过轴承3与固定铰支座连接,所述电磁铁支架上有一孔,电磁铁支架通过孔和丝杆1连接电磁铁支架穿过开槽,电磁铁固定在电磁铁支架上,V形板鞋盒架上有一步进电机2放置在挡板右边,V形板鞋盒架有一连杆轨道放在有开槽的板中间,舵机驱动使连杆在连杆轨道内滑动,从而实现对V形板鞋盒架的平放和竖直状态的转变,步进电机2驱动齿轮组1转动,齿轮组1带动丝杆1运动,丝杆1带动电磁铁支架左右移动实现对V形鞋盒的取拿。
步进电机每转一转,电磁铁支架移动2mm。
图4.2.1鞋盒电磁拿去结构实物图及其装配图
图4.2.2V形板鞋盒架结构图
4.3清洁模块
清洁模块包括5.1—清洁毛刷、5.2/5.8—转轮、5.3—传送带、5.4—轴承4、5.5—清洁毛刷板、5.6—齿轮组2、5.7—轴承5、5.9—减速电机、5.8—紫外线灯。
箱体地板上有支撑座,箱体两边的转轮通过轴承4与支撑座连接,箱体中间的转轮通过齿轮组2、轴承5与支撑座和减速电机连接,清洁毛刷板通过齿2和轴承5和支撑座连接,清洁毛刷板上放有清洁毛刷,紫外线灯放置在箱体顶板上,传送带放在转轮上,减速电机带动前转轮和后转轮转动,前转轮的传送带和后转轮的传送带不在一条直线上,前转轮上的清洁毛刷清洁鞋底,后转轮上的清洁毛刷对前转轮清洁不到的地方清洁,同时紫外线灯照射,对鞋进行消毒杀菌。
图4.3-1清洁模块实物图及其结构组成
图4.3-2轴承
图4.3-3步进电机
4.4升降模块
升降模块包括滑轨、900mm丝杆、两根500mm丝杆,丝杆连接件、滑块、滑轮、轴承座、直线轴承、步进电机3、联轴器。
900mm丝杆上有一丝杆连接件,丝杆连接件与鞋盒换向机构连接,丝杆连接件连接滑块,滑块在滑轨上滑动,900mm丝杆与轴承座连接,900mm丝杆上端有联轴器,联轴器上有一步进电机,丝杆滑台的顶端与低端各有一根500mm丝杆,通过电机的运作,整体通过滑轮在导轨上运动。
升降模块通过步进电机带动丝杆运动,实现对存取模块的升降和左右移动和对中间鞋架的左右移动。
其中轴承座的设计参数如图4.4.1所示。
图4.4.1轴承座
5电路理论设计部分
控制模块包括单片机最小系统模块、触摸屏模块、摄像头模块、a4988电机驱动模块和紫外灯杀菌模块。
触摸屏与单片机连接,单片机控制摄像头、紫外灯杀菌模块和a4988电机驱动模块,摄像头实现对鞋照片的拍摄,通过单片机录入照片,在触摸屏上显示照片,通过单片机控制存取模块、清洁模块和升降模块的运动来进行存储。
存储之后,直接通过触摸屏上已录入的照片选取鞋,然后通过单片机控制存取模块、清洁模块和升降模块的运动来进行取拿。
主要控制模块分为上位和下位,都是让STM32单片机作为主要控制模块。
下位达到对鞋刷﹑继电器和电机的控制,通过串口和上位进行通信,并接收上位的控制信息,对控制的信息进行判断并执行与之相对应的操作。
上位接收来自终端的操作命令,将操作命令转化为控制的信息并传递给下位机。
5.1单片机最小系统
通过对家用智能鞋柜功能的分析,以及芯片引脚的分配,基于单片机的家用智能鞋柜采用STM32F103C8T6作为主控芯片。
STM32F103C8T6单片机是基于ARMCortex-M3内核的微控制器,主要作用是程序的执行和外部电路的控制。
最小系统电路原理图如图5.1所示。
图5.1最小系统电路原理图
5.2系统电源电路
由于紫外线灯正常运行所需要的电压是12V,即整个系统电路的初始提供电压是12V,而单片机系统的正常运行电压是3.3V和5V,所以需要电压转换芯片把12V电压转换成5V和3.3V,先是用LM7805把12V的电源降为5V,然后用的是LD1117S50TR把5V的电压转化为3.3V,给单片机的主控芯片供电。
我们分别在输入端和输出端添加了电容,其中输入端电容的作用是降低电压的脉冲程度,输出端的电容的作用是能够增强输出电压的稳定性。
图5.2系统电源
5.3触摸屏电路
TFT即薄膜场效应晶体管,它可以“主动地”对屏幕上的各个独立的像素进行控制,这样可以大大提高反应时间。
其触摸屏电路如图所示
图4.5.2-2触控屏
5.4紫外线灯杀菌模块
当使用者存放鞋子时,将鞋子放上清洁模块上,当鞋盒运行到指定位置时,清洁模块上传送带运作时,单片机发出指令使得三极管导通,此时继电器内部的线圈通电产生电磁力,然后开关在电磁的作用下闭合,此时紫外线灯正常工作,给鞋子进行消毒杀菌。
图5.4紫外灯杀菌模块
5.5A4988步进电机驱动模块电路
A4988是用于控制二相步进电机的步进电机驱动器。
STEP引脚每收到一个脉冲信号,都会驱动电机运行一步,无须进行复杂的编程和拍数相位记算。
该驱动器的微步进有五个分辨率,分别是全步、半步、1/4步、1/8步、1/16步,由MS1、MS2、MS3的控制。
该驱动器操作简单,只需要两个引脚就可以控制步进电机的运行.
图5.5A4988步进电机驱动器
5.6摄像头模块
OV7670是一种图像传感器,他有着体积小,工作电压低的优点,并且能够提供单片VGA摄像头和影像处理器的所有功能。
通过SCCB总线控制,可以输入整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影像数据。
该产品VGA图像最高达到30帧/秒。
用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式。
图5.6OV7670摄像头
6家用智能鞋柜软件设计
6.1程序主流程设计
前一节描述了家用智能鞋柜的电路部分设计,但是单片机的控制部分光有电路部分是不够的,还得有一定的软件部分设计,软件部分的设计可以将各个模块的功能链接起来。
软件部分主要由鞋子的存放程序,鞋子的取出程序,紫外线灯消毒杀菌程序和鞋子的清洁程序。
图6.1程序主流程
6.2鞋子的存放程序
当使用者想要存放鞋子时,使用者只需要按下存放键,将鞋子放到清洁模块的传送带上,随后单片机接受此信号,然后发出命令将空闲的鞋盒从鞋架上移到存放初始位置,随后摄像头拍照并且将照片存入单片机以方便取鞋,鞋盒到达指定位置,清洁模块开始运作,鞋子的清洁程序运行,传送带开始运作,鞋子的消毒杀菌程序运行,紫外线灯开启;随后鞋子由传送带送入鞋盒,之后鞋子随着鞋盒进入鞋架。
图6.2鞋子的存放程序
6.3鞋子的清洁程序
当单片机收到鞋子的取出或者存放程序后,清洁毛刷板上有鞋的信息,系统会对清洁模块发出运行的指令,然后清洁模块运作,传送带开始转动,清洁毛刷版上的清洁毛刷开始对鞋子的底部进行清洁;鞋子进入鞋盒后,减速电机运作使得传送带停止运行,清洁模块随之运行结束。
图6.3鞋子的清洁程序
6.4紫外线灯消毒杀菌程序
当存放鞋的程序运行并且鞋子进入传送带时,单片机会发送指令,使得紫外线灯开启,对鞋子进行消毒杀菌;时间一直持续到鞋子进入到鞋盒。
紫外线灯开启
Y
N
紫外线灯关闭
图6.4紫外线灯消毒杀菌程序
6.5鞋子的取出程序
当使用者需要取出自己想要的鞋时,使用者只需要在触摸屏上点击自己存放鞋时摄像头拍的照片即可,然后单片机收到信息,随后发出指令,使取拿装置到达指定位置取鞋盒,然后将鞋送入传送带,在被传送带送出来。
图6.5鞋子的取出程序
7实物调试
7.1实物整体测试
经过将近两个月时间对图纸的设计、对实物论证与制作工作,最终制作出来了一台家用智能鞋柜,经过调试家用智能鞋柜已经实现了预期的各项功能。
鞋柜能够进行正常的存取功能,并且在存放鞋的时候,紫外线会开启,会对鞋子进行消毒杀菌,鞋柜实物图如图所示。
图5.1鞋柜实物图
7.2控制部分测试
如图5.2.1所示,当使用者想要存鞋时,使用者只需要将鞋放上清洗模块,然后点击存放即可。
清洗模块运作,存取模块配合升降模块一起运作,如图5.2.2所示,鞋子进入鞋盒,随后存取模块与升降模块一起运作将鞋子放到指定位置。
图5.2.1存放鞋时触摸屏显示图5.2.2鞋子进入鞋盒图5.2.3取鞋时鞋盒状态
当使用者需要在鞋柜中取出自己之前存好的鞋时,使用者只需要在触摸屏上点击自己提前存好的图片,控制模块发出指令,随后电机带动丝杆使电磁铁运动,图5.2.3可以看出其运动方式,然后丝杆滑台带动鞋盒下降,之后转向机构和舵机运作,将鞋盒转到指定方向的指定位置,然后使用者可以将其取出。
8创新点及其在当今的应用
8.1智能鞋柜的创新点及其优点
对于传统鞋柜出现的问题,我们有一下优点:
- 配套讲稿:
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- 特殊限制:
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