道路偏航及前防撞预警项目可行性报告.docx
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道路偏航及前防撞预警项目可行性报告.docx
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道路偏航及前防撞预警项目可行性报告
道路偏航预警系统项目可行性报告
单位
:
项目负责人
:
xxx
联系电话
:
xxx
日期
:
2018年3月15日
修订记录
版本
修订内容
责任人
日期
V0.1
初版制定
1项目概述
1.1项目背景
1.1.1产业发展
2017年中国汽车销量占到全球销量的30%以上。
《中国汽车电子市场发展预测报告》显示:
中国汽车电子市场2007到2017年增长率超过20%,2017年销售额达到3000亿元的规模。
中国汽车电子市场发展潜力相当巨大,为大力发展自有核心技术的汽车电子产业带来了千载难逢的机遇。
但是国外企业和合资企业一直是中国汽车电子市场的主力,占据了大部分市场份额。
但汽车厂商特别是本土汽车厂商在成本和产品升级的压力下,越来越多地采用本土汽车电子企业的产品,大大提升了本土企业在市场中的份额。
1.1.2产品市场潜力
在车载主动安全控制中,预防为主的汽车电子系统得到更多的重视和发展,在众多安全系统中,无论是ACC主动巡航系统还是自动刹车系统,处理的都是车辆行驶时纵向上的问题,而当车辆发生横向上的位移时,它们是无法提前预警的。
现在已经可以研发出可以部分解决横向位移的配置——车道偏移预警系统(LaneDepartingWarningSystem,LDWS)。
根据(美国)国家公路交通安全管理局(NationalHighwaytrafficsafetyAdministration,NHTSA)的定义,车道偏离预警系统(LDWS)是指一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或者减少车道偏离事故的系统。
该系统提供智能的车道偏离预警系统,在无意识(驾驶员未打转向灯)偏离原车道时,能在偏离车道之前发出报警,为驾驶员提供更多的反应时间,大大减少了因车道偏离引发的碰撞事故。
LDWS能纠正驾驶员转向时不打转向灯的坏习惯,辅助过度疲惫或者长时间单调驾驶的驾驶员保持车辆在车道内行驶,具有显著提高车辆行驶主动安全性的潜力,已经得到了国内外研究人员越来越多的重视。
因此该系统具有广阔的产业发展需求和一定的应用价值。
根据美国高速公路交通安全管理局所提供的交通安全记录,在死亡事故肇事原因的统计数据显示因驾驶员疏忽而导致车辆非预期偏离车道发生碰撞或追尾的意外事故,约占所有肇事原因的42%。
发生追撞意外的事故分为两种,一种是由于对前方路况车况判断不及或者判断失误引起的追尾,另外一种是由于车道偏移而导致的迎面碰撞。
除了客观方面的原因,如大雾天气、车道剧变等情况,导致这两种事故发生的主观原因在于驾驶员本
身。
比如:
疲劳驾驶时的打瞌睡、行驶中拨打或接听手机、扭头谈话、回头查看后座儿童、行驶中捡拾物品等。
另一项有Mercedes-Benz汽车厂商所主导的调查研究中发现,只要驾驶员在事故发生前1秒能获得有效的警示,就能避免90%的追撞意外的发生。
配备主动安全系统,于驾驶员尚未意识到危险即将发生的前一刻,提前发布警讯给驾驶员,即可有效避免意外的发生,降低交通事故,减少人员伤亡和财产损失。
目前国内外车厂已积极开发道路偏移预警系统,以提高行车安全。
德国BMW、瑞典VOLVO等公司已可选配车道偏离报警系统。
该产品市场发展前景广阔。
根据ABIResearch的报告,全球每年的新车销售规模大约在9千万辆,但2017年交付的配备车道偏离报警系统的汽车仅为1%左右。
欧盟规定从2013年起所有新出厂的货车和其他重型汽车必须安装车道偏离报警系统。
相信用不了多久也将成为国内货车、其他重型汽车和乘用车的标准配置。
2017年国内该系统一项,年产值在30~40亿人民币。
台湾、日本、欧洲各大汽车零部件OEM企业都已加大这一领域的研发力度。
1.1.3政策支持
1)推动自主研发,提升我国汽车行业核心竞争力
我国汽车工业近十年内发展迅速,全国汽车产销量已经超过美国,成为全球第一大汽车生产大国和销售打过。
然而,由于发达国家掌握甚至垄断了大多数核心零部件的关键技术,这在高新技术的交叉点汽车电子上尤为明显。
汽车电子技术的设计和制造的核心技术基本为国外跨国公司所垄断,对我国的自主开发工作造成相当大的压力,“以市场换技术”并不能真正带动核心技术的突破,大部分利润流入国外汽车电子巨头(博世、电装、德尔福、伟世通、法雷奥等)的口袋里,致使大多数相关企业仍然缺乏自主的技术创新和产品开发能力,在激烈的国际竞争中处于被动地位。
加强自主技术创新和产品开发能力是提高我国汽车工业核心竞争力的关键所在。
对此,国家各级政府都给予了高度重视,中国汽车产业规划纲要中明确提出:
通过提高自主研发和技术创新能力,发展自主品牌,增强企业核心竞争力;将节约资源、保护环境、提高车辆安全性作为汽车产品技术发展重点。
本项目就是在这样的背景下提出了汽车车道偏移预警系统的研发、产业化和应用推广。
本项目的顺利实施对推动我国汽车安全技术的发展,逐步掌握汽车安全领域核心技术,加快提升我国汽车产业的核心竞争力和附加值,促进汽车产业的发展,保障驾驶者的人身安全等方面,具有重要的现实意义。
1.2项目意义
1.2.1产业提升
我公司经过多年发展和技术积累,在泊车辅助系统领域已经有倒车雷达、可视倒车、可视倒车诱导辅助等多个产品系列量产,业已开展半自动倒车泊车辅助系统的相关研究,为基于视频处理技术的车道偏移预警系统打好了技术铺垫。
车道偏移预警项目的联合开发开展将丰富我公司汽车主动安全产品种类,加快我公司自主知识产权汽车主动安全技术的掌握、增强我公司汽车主动安全产品的研发实力,推动我公司汽车电子产品的进一步产业化。
1.2.2扩大市场
目前我公司已经积极开拓国内十三家主要集团(企业)整车厂的市场开拓工作,目前已经获得上海汽车工业(集团)分公司上海乘用车股份有限公司(以下简称上汽)、中国第一汽车集团公司(以下简称一汽)、东风汽车公司(以下简称东风)、长安汽车(集团)有限责任公司(以下简称重庆-长安)、北京汽车工业控股有限公司(以下简称北汽)、华晨汽车集团控股有限公司(以下简称华晨)的供应商资格,同时也获得了国内华泰汽车、众泰汽车、力帆汽车、双环汽车等新兴整车厂的供应商资格。
进入其他国内主要汽车集团(企业)如中国第二汽车集团公司、奇瑞汽车股份有限公司、浙江吉利控股集团有限公司等相关供应商资格确认工作正在积极开展。
面对国内汽车产业的重大技术升级和国产化市场需求,为多家以上整车厂提供相关车型的车道偏离预警系统产品以及衍生产品。
1.2.3研发能力
该项目将依托在汽车领域多年发展的经验和技术积累,实现项目的产品平台化设计,并开展延伸功能的研究工作。
该项目研发软件上涉及视频捕获和图像处理相关算法,硬件上设计
FPGA芯片、控制芯片等,包含多个技术方面,通过这次项目的实施与完成,可以提高研发部门相关人员的技术水平,并培养数位具备相关经验的电子工程师、软件工程师和结构工程师,打造一支该领域国内领先的人才
队伍,同时培养一批技术骨干,从而提升公司整体研发实力,为公司的发展翻开新的篇章。
1.3项目主要内容
1)研制车道偏离预警系统平台,实现车道偏离检测和预警功能、前防撞预警功能、驾驶员状态监测功能、侧防撞预警功能,以实现车辆主动安全预警。
2)详细分析OEM上差异化应用需求,对平台产品进行差异化设计,以保证本项目产品满足不同厂商的实际需求,具有较强的针对性,以实现不同功能下的最优性价比。
2项目相关产品发展现状
2.1国内外相关产品研发
Mobileye公司研制的车道偏离系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监测车道标识线,测量和监控本车与道路边界的距离。
该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边界,计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运动,预测车辆将横越车道标识的时间,当该时间低于设定值时,系统触发视觉警告和声音警告。
该系统在有意识的车道偏离、制动和没有道路标识等情况下能关闭警告。
日本三菱汽车公司研制的车道偏移系统由一个安装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和听觉警告装置组成
最新的前向碰撞报警系统,以全球汽车安全系统的领先者美国天合集团(TRW)产品为代表,包括基于雷达的测距报警和基于摄像头的测距报警。
2.2国内外整车的装配情况
法国标致雪铁龙最早在车辆上配备了车道偏移预警系统(LDWS),以雪铁龙C4车型和C5车型为代表。
新一代奔驰S级轿车(S300L豪华型)搭载车道保持警示系统。
德国大众在旗下的CC车型中配备了车道偏移警示系统。
美国福特新款蒙迪欧车型上也选装了车道偏移预警系统。
2.3竞争对手分析
在2017年中国汽车电子市场中,博世凭借ESP等新产品获得快速发
展,市场份额排名第一、德国大陆(包括西门子VDO)和日本电装位列二、三、名,其次是美国德尔福、伟世通和法雷奥。
与2016年相比,TOP10企业的市场份额总量有所下降,这主要是因为是本土厂商的快速成长。
目前汽车电子领域市场份额最大的几家供应商在开始研发车道偏移预警系统并已经开始逐步投入生产。
如:
德国博世(BOSCH)汽车电子、美国天合(TRW)公司(包括上海天合汽车安全有限公司)、Mobileye公司,其价格比较高。
国内汽车产量保持在较高的水平以及整车市场竞争的加剧,是的成本压力愈发明显,为能够提供性价比较高的本土汽车电子企业提供了良好的发展机遇。
国内的主要汽车电子企业还没有成型,处于本土企业起步阶段。
3技术总体方案
3.1功能模块示意图
车道偏移系统的模块如下图所示。
获取车辆前方路况和周边状态
转向灯状态信号
车辆状态识别/判定
本车车速信号
图1系统模块
3.2功能说明
基于数字摄像机技术的车道偏移系统主要包括车道偏移检测和预警、前向防撞预警两个基本功能,作为技术升级,还将在目前的研发技术上增加驾驶员状态监测、侧后方盲区检测、变道状态提示等其他功能。
3.2.1车道偏离检测和预警功能
车道偏离报警系统(LDW)的主要是由集成数字摄像头、信号处理和识别单元、预警信息提示模块等组成。
当车辆在道路上行驶时,车速超过一定速度(如60km/h时),在驾驶员无意识下车辆发生航线改变(如驾驶员未开启转向灯的情况下偏离本车行驶车道)发生压线或越线,车道偏离系统识别这一状态并评价后,会根据当前的行驶状态,启动预警信息模块,
发出声音或振动提示信息,提醒驾驶员车辆已经偏离正常车道。
而车速低
于一定速度时,则不会启动预警,进入待机状态。
驾驶员有意识的改变车道时也不会触发报警动作。
图2行车路线示意图
3.2.2前防撞预警功能
利用集成数字摄像头捕获前方的道路信息,实时监测车辆前面的行车信息,识别并监控前方车距,当车时距小于一定时间或车距小于一定距离时亮灯或声音提醒,提前发出声光预警,提示驾驶员保持安全车距。
3.2.3驾驶员状态监测
驾驶员状态监测又称瞌睡预警(TheDrowsyDriverMonitoring)。
在车道偏离报警模块上增加驾驶员状态检测单元,扫描驾驶员瞳孔状况,利用驾驶人的眼动特性、头部运动特性等推断驾驶员是否处于疲劳状态。
一旦驾驶员处于疲劳、瞌睡或分神发状态,系统就会发出预定的声音来提示驾驶员专心驾驶车辆。
3.2.4侧防撞预警
在现在的车道偏离监测的基础上,在左右两个反光镜下各增加1个集成摄像头,利用现有的算法确定盲区,识别侧后方的敏感物体,比如摩托车、汽车,智能监测两侧车辆的相对状况判断是否有车辆进入视觉肓区。
当本车变道时存在危险时声光报警,有效减少汽车刮擦、侧撞、翻车事故。
车辆进入弯道时,能精确分析前后方车辆是否和主车处于同一车道,存在碰撞危险时紧急报警。
3.3技术实现
车道偏移预警系统为了能够避免事故的发生,就需要提前检测车辆自身和车辆周围环境,及时识别不良情况或者危险隐患,然后提醒驾驶员采取相应措施。
目前便于商业化使用的车道偏移预警系统产品都是基于视频处理和识别,一般由道路和车辆状态感知、状态评估和信号提示界面三个基本模块组成。
图3系统功能框图
3.3.1状态感知
1)图像预处理
此过程主要由图像采集、道路图像预处理和可行区域的建立三部分组成。
图像预处理过程:
彩色图像灰度化、灰度拉伸、边界增强与边界检测、用大律法求图像阈值、图像二值化(把灰度图像转化为黑白图像)。
2)车道识别算法原理和模型
车道识别算法原理基于霍夫变换算法,霍夫变换算法是一种用参数来检测线性目标的方法,它将原始图像中给定形状的曲线或直线变换到参数空间的一个点,即原始图像中给定形状的曲线或直线上的所有点都集中到参数空间的某个点上形成峰值。
这样,就把原始图像中给定形状的曲线或直线的检测问题,变成了寻找参数空间中峰值的问题,也即把检测整体特性(给定曲线的点集)变成检测局部特性的问题。
图4原始车道图像与车道图像处理效果
目前基于道路模型与图像信息结合的车道偏离警告系统采用的预警模
型大致可分为:
基于车辆在车道的当前位置(Car’sCurrentPosition)、基于将来偏离量的不同(FutureOffsetDifference)、基于车辆将横越车道边界的时间(TimetoLaneCrossing)。
特点为是通过从图像中提取有用信息作为特征量即车辆在车道中位置依靠精确定位车道线来获取车辆与车道边界的间距,简单易行但建立路面、摄像机、车辆系统的几何成像模型会受到摄像机的选取、光学镜头与摄像机的安装位置、道路类型以及车辆型号尺寸等影响
基于图像信息的车道偏离预警系统采用的模型可分为:
基于知识的道路场景感知(Knowledge-BasedInterpretationofRoadScenes)、基于对车辆在行驶中航向变化、车道夹角法。
特点车道线与图像平面坐标轴夹角不会发生变化,不用进行摄像机的标定,但由于外界环境复杂可能出现识别错误。
3)距离判定模型
前防撞预警系统目前主要基于两种技术,一种基于雷达技术,即车用
测距雷达测量主车与目标车之间的距离、相对速度以及相对方位角等信息,并将其传送给系统的控制单元,控制单元结合当前车辆状态判定是否提示碰撞信息或采取主动避撞措施。
另一种以单目视觉处理技术为基础,使用前置数字摄像头获取图像后,根据投影几何原理和几何坐标变换原理,将计算机视觉和图像处理技术应用到车辆驾驶辅助系统中。
即处理但与对得到的图像进行变换处理,检测前方汽车模糊图像边缘的宽度,再利用三次样条插值运算计算出目标至光学系统的实际距离,当车辆可能与另一车辆或静止物体发生碰撞时,发出预警信号。
4)驾驶员状态监测算法
采用的算法包括PERCLOS等,即将眼睑闭合时间的百分比作为生理疲劳的测量指标。
通过比对驾驶员的监测数据和正常的指标数据来评价驾驶员状态是否处于疲劳状态。
3.3.2状态评估
车道偏离预警系统的状态评估模型如图所示,首先根据车辆自身计算并建立警示门槛线,识别出车道线后建立出最早警示线、最晚警示线,然后剔除非警示区域以减少处理器负担。
其中警示门槛线反映了车辆横向的自身位置状态,最早警示线和最晚警示线体现了报警上限和下限的阀值。
图5警示区域一览图
建立起报警模型后后,当车辆自身位置状态的偏离预期车道,而检测到转向灯没有开启后,一旦车辆状态偏移预期航线,超过最早警示线,则车道偏离状态确定,系统输出报警信号给执行单元或信号提示模块。
前防撞预警通过单目视觉处理技术得到前方车辆的距离后,对比目前汽车速度,换算出车间时距,即两车即将相撞的时间,如果时间小于设定值,如0.6s到2.5s之间,则发出报警信号。
根据两车时距的不同而输出不同设定频率的报警音。
3.3.3信息输出
预警方式暂定为以下方式的一种或几种同时使用:
1)振动报警
通过CAN或LIN通讯方式向驾驶员座椅下的对应的执行单元发出振动指令以便提醒驾驶员车辆已经偏离车道。
即,车辆向左偏移,驾驶员座椅左侧振动,车辆向右侧偏移,驾驶员座椅右侧振动。
2)声音报警
信号发给蜂鸣器,使蜂鸣器发出一种类似车辆在隆声带上行驶时发出的隆隆作响/圪垯圪垯作响的声音来提醒驾驶员修正车辆位置。
作为另外一种方案是让蜂鸣器发出嘀嘀或哔哔声
3)视觉报警
在显示单元上闪烁报警信号,一般和前防撞预警功能共同使用一个显示单元,不单独作为预警方式
4)安全带预紧或制动踏板振动等其他形式。
3.4关键技术
基于机器视觉的道路边界以及车道标识线识别方法基本上可以归结为两类方法,一类为基于特征的识别方法,一类为基于模型的识别方法。
基于特征的识别方法主要是结合道路图像的一些特征(颜色特征、灰度梯度特征),从所获取的图像中识别道路边界或车道标识线(对特征车道线进行连接、拟合或其他分析,或是对图像中边缘检测进行直线拟合得到边界线段、对其长度和方向进行聚类并连接)。
基于特征的车道识别算法中的特征主要可以分为灰度特征和彩色特征。
基于灰度特征的识别方法是从车辆前方的序列灰度图像中,利用道路边界及车道标识线的灰度特征而完成的对道路边界及车道标识线的识别。
基于彩色特征的识别方法是利用从获取的序列彩色图像中,根据道路及车道标识线的特殊色彩特征来完成对道路边界及车道标识线的识别。
目前应用较多的是基于灰度特征的识别方法。
优点在于能适应道路形状,同时检查时处理速度快,但当道路图像复杂时边缘检测还需要很多后续工作来完成对边缘的分析会降低实时性,且道路出现阴影和车道线边缘受损此方法可能会失效。
基于模型的道路边界及车道标识线识别方法主要是针对结构化道路具有相对规则的标记,根据其形状建立相应的曲线模型,采用不同的识别技术(Hough变换、模板匹配技术、神经网络技术等)来对道路边界及车道标识线进行识别。
目前最常用的道路几何模型是直线道路模拟,也提出了曲线道路模型。
基于模型的车道线识别可以有效地克服路面污染、阴影、光照不均等外界环境影响。
但当道路不符合预先假设时,模型会失效。
重点需要解决的问题是在多种气候下的道路状态的高检测率、低误报率问题。
从现有的技术水平来看,影响基于视觉的车道偏离预警系统可靠性的最主要因素是系统应用的天气条件以及光照变化的影响,这是所有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。
目前,研究各种鲁棒性强、能适应各种天气条件、克服光照变化以及阴影条件的影响的车道偏离评价算法是所有基于视觉的车道偏离预警系统需要攻克的课题之一。
4项目实施方案
4.1技术开发与研究
4.1.1计划和确定项目
完成车道偏离预警系统的详细需求分析,明确市场的需要和期望。
4.1.2产品设计和开发
这个阶段是需求转化为实物样机。
首先由系统工程师将客户要求变成设计方案,将设计方案分解到各个研发人员,通过电路、软件、结构、工艺等各方面的设计、评审、验证循环确保产品按进度完成。
为了减少试制次数和成本,缩短开发周期,针对车道偏离预警系统的各个功能模块做性能、强度、温度等的计算分析报告和CAE分析,利用相关汽车电子开发的经验,进行设计失效模式分析(DFMEA),制定样件控制计划等。
这个阶段需要输出产品的BOM(包括数量、材料、规格、重量、厂家和技术参数等)、原理图、PCB、2D/3D结构图纸、DFEMA,软件源代码,MPI配置文件,控制计划,产品特殊特性清单,工装夹具要求等。
最后完成样件的制作,同时需要对样件做各种实验验证,包括环境可靠性,机械强度,电气参数,EMC测试等,直至各项指标符合客户要求。
4.1.3过程设计和开发
将研发输出的成果转为一个有效的生产系统,并输出相应的质量控制计划。
利用原有的生产场地、生产线可行性分析评估,检查仓库物流等是否符合需求。
研究现有系统的生产工艺,环境要求以及作业环境,同时输出生产工艺,过程流图、平面布置物流、PFMEA、特性矩阵等。
4.1.4产品和过程确认
确保生产过程满足市场的要求,并对前面生产过程设计做出评估。
需要小批量试生产验证过程能力。
4.2市场推广和营销
本着贴近市场、贴近客户、就近服务的原则,公司将国内前装市场划分为东北区、华北区、华东区、华中区、华南区和西南区六个区域,覆盖了国内主要汽车企业,根据区域的不同制定切实可行的推广体系和营销策略。
4.3技术、管理保障措施
4.3.1产品开发技术
本项目将致力于安全系统产品设计分析和测试试验水平的提高,注重与主机系统集成和匹配技术水平的提高,强调产品开发过程管理能力的提高。
通过本项目的组织实施,力争在全面提升汽车电子产品自主开发能力方面起到积极的推动作用,使作为项目合作的自主品牌整车产品实现质量和档次的提升,同时带动核心汽车电子零部件国产化水平的提高,从而增强整车产品的市场竞争力和技术竞争力。
根据上述目标,本项目在产品开发方面拟解决的重大技术主要是工程
分析技术,系统集成和匹配技术,现代测试、试验技术,以及产品开发过程管理技术等。
4.3.2产品制造关键技术
本项目着眼汽车电子零部件产品模块化设计和系统集成开发技术的提高,与整车主机产品同步开发能力的提高,新材料、新结构和新工艺的应用提升产品档次和质量,解决批量生产的制造质量检测和控制技术等。
4.3.3现代管理体系保证
作为进入整车供应链的必要条件,获得ISO/TS16949:
2009体系认证,利用五大工具来控制产品质量,以获得国内各大车厂的认可。
车道偏离检测和预警系统的开发从客户需求开始环节直至批量生产都严格按照TS16949质量管理体系的规范要求,执行产品质量前期策划和控制计划(APQP)的流程。
5预期达到的技术经济指标
5.1技术指标
1)产品指标
符合《汽车电气设备基本技术条件》(QC/T413-2002)标准符合国家汽车电子产品及零部件相关标准;
基本符合国际ISO17361道路偏航标准
系统适用于符合国家标准的高速公路、高等级公路;
可适应白天、傍晚、夜晚、薄雾、小雨和进出隧道等环境;满足整车厂强制性测试规范要求;
符合GB/T17626电磁兼容标准,与车体电气信号兼容(包括电源、通信总线等)。
符合海康集团电子产品与零部件系统相关标准。
2)功能指标
初步实现具备以下功能车道偏移预警系统:
✓车道偏离检测和预警功能
✓前防撞预警功能拓展功能:
✓驾驶员状态监测
✓侧防撞预警功能其他功能指标
产品具有开机自检和在线自检功能,并依据自检结果指示系统工作状态,自检时间小于30秒;
系统启动后,报警准确率不低于95%,误报率低于2%;
报警信息的输出形式符合产品设计要求,包括但不限于振动报警、声音报警、显示提醒等形式
3)相关知识产权
实现相关专利的申请多项,其中包括外观设计专利、相关软件著作权等。
争取在国内主要期刊或会议上发表与产品相关的论文。
5.2经济指标
目前车道偏移系统是基于平台化研发,针对客户的车型配套产品预期可以实现年配套数为1万套,销售额达到1000万左右,利润约120万元,可实现税金150万元左右。
通过本项目的组织实施,可以促进企业汽车电子零部件产业结构的优化调整,由现有泊车辅助系统产品和车载娱乐电子产品向其他汽车电子产品系统拓展,丰富汽车电子产品的种类,提升技术水平和制造质量,进一步提高与国内外整车主机企业的配套能力,从而增强企业的汽车电子零部件产品的市场竞争力和技术竞争力。
6承担项目的可行性分析
6.1政策风险分析
本项目内容属于汽
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