搬动机械手PLC控制系统设计方案.docx
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搬动机械手PLC控制系统设计方案
搬动机械手PLC控制系统设计
摘要:
本次设计分为机械夹持器的设计,步进电机的选择与计算和PLC程序的编写。
机械夹持器的设计首先要确定被夹持物体的质量和大...
摘要:
本次设计分为机械夹持器的设计,步进电机的选择与计算和程序的编写。
机械夹持器的设计首先要确定被夹持物体的质量和大小。
从被夹持物体的质量计算出V形手掌的摩擦力,从摩擦力计算出需要弹簧的弹力,然后根据公式和图表选择弹簧的种类和规格。
从物体的大小可以设计出机械夹持器V形手掌的大小,和大小齿轮的种类和规格。
步进电机在选择和计算之前必须确定步进电机在传动过程中的扭矩,然后根据扭矩选择与之相匹配的步进电机。
程序的编写。
编写程序之前应先了解步进电机。
然后计算出步进电机转一周需要的脉冲个数,根据丝杠的导程和机械手行动的距离计算出PLC提供的脉冲个数。
控制分自动和手动两种工作方式,在各自执行的过程中不能相互干扰。
(毕业设计网)
关键词:
机械夹持器,步进电机,PLC
MoveableManiplatorPLCControlSystemDesign
Abstract:
Thisdesignintothedesignofmechanicalclamping,steppermotorselectionandcalculationproceduresforthepreparationandPLC.
Thedesignofmechanicalclampingfirstwasgrippingobjectstodeterminethequalityandsize.GrippingobjectsfromthecalculationofthequalityoftheV-shapedpalmfrictionfromthefrictionoftheelasticityneededthespring,thenspringformulasandchartschoiceofthetypeandspecifications.
FromthesizeofobjectscanbedesignedformechanicalclampingoftheV-shapedpalm-size,thetypeandsizeofgearandspecifications.
Steppermotorinthechoiceandcalculationmustbedeterminedbeforethesteppermotordrivetorqueintheprocess,andthenselecttheminaccordancewithtorquetomatchthesteppermotor.
Proceduresforthepreparation.Preparationprocedurespriorunderstandingsteppermotor.Calculationofthesteppermotorweektotheneedsofthenumberofpulses,accordingtotheleadscrew-leadandmanipulatoractionPLCcalculatethedistancebetweenthepulsenumber.Automaticandmanualcontrolofthetwomethodsofwork,intheprocessoftheirimplementationcannotinterferewitheachother.
Keywords:
mechanicalclamping,steppermotor,PLC
目录
毕业设计任务书……………………………………………………………………Ⅰ
毕业设计调研报告…………………………………………………………………Ⅱ
摘要…………………………………………………………………………………Ⅲ
Abstract………………………………………………………………………………Ⅳ
绪论……………………………………………………………………………………1
第一章 PLC简介
1. PLC含义 ………………………………………………………………………3
2. 可靠性高,抗干扰能力强………………………………………………………3
3. PLC的应用领域 ………………………………………………………………4
4. PLC的国内外状况………………………………………………………………5
5. PLC未来展望…………………………………………………………………6
第二章 PLC的构成
1. PLC基础知识…………………………………………………………………7
2. PLC控制系统的设计基本原则………………………………………………9
(毕业设计网)
3. PLC软件系统及常用编程语言………………………………………………9
4. STEP7程序的使用 …………………………………………………………10
5. WINCC程序的使用…………………………………………………………11
6. 主要特点………………………………………………………………………12
第三章 PLC控制机械手简介
1. 控制要求………………………………………………………………………14
2. 机械手移动的工作原理………………………………………………………14
3. PLC的控制说明………………………………………………………………14
第四章 机械夹持器的设计
1. 齿轮设计………………………………………………………………………16
2. 齿轮副设计……………………………………………………………………18
3. 齿条设计………………………………………………………………………18
4. 弹簧选择………………………………………………………………………18
第五章 步进电机选择与计算
1.确定参数………………………………………………………………………19
2. 确定步进电机型号……………………………………………………………19
3. PLC提供脉冲个数的计算……………………………………………………22
4. 步进电机移动时间的计算……………………………………………………22
第六章 PLC程序的编写
1. 梯形图…………………………………………………………………………24
毕业设计小结………………………………………………………………………32
参考文献……………………………………………………………………………33
致谢…………………………………………………………………………………34
附表:
中英文翻译…………………………………………………………………35
摘要
XH754卧式加工中心数控改造经过方案论证,决定采用两套FANUC-0MD系统的控制方案,双系统主从方式运行,解决了机床控制轴数多的问题。
本课题针对该加工中心ATC自动换刀要求,分析了其动作流程,选择了合适的刀库驱动用伺服电机,并采用PMC轴控技术设计加工中心刀具自动交换功能,缩短了换刀时间。
经过现场调试和试验,该方法已经被认可,并应用于实际生产。
关键词:
加工中心;FANUC-0MD;PMC;ATC
Abstract
AfterputtingacrossthetransformationplanofHorizontalMachiningCenterXH754,wedecidetoadopttheschemeoftwoFANUC-0MDcontrolsystemwhichsolvetheproblemoftoomanyaxisinthecontrolwiththedoublesystemmasterslaverunning.AccordingtotherequestofautomatictoolchangerofthemachiningcenterATC,weanalizethemovementprocess,chooseasuitableservomotorwhichdrivetoolmagazine,anddeterminetousethePMCaxiscontroltechnologytodevelopthefunctionoftheautomatictoolchangerwhichshortenedthechangingtime.Afterdebugginginthefactoryandtested,theplanhasbeenrecognizedandappliedtopracticalproduction.
Keywords:
machiningcenter;FANUC-0MD;PMC;ATC
程序已经用于实际生产,达到了生产要求。
编程及调试程序后的体会:
在对加工中心进行换刀动作的编程安排时,体会如下:
1.换刀动作必须在主轴停转的条件下进行。
2.换刀点的位置应根据所用机床的要求安排,换刀点的位置应远离工件及夹具,应保证有足够的换刀空间。
3.为了节省自动换刀时间,提高加工效率,应将选刀动作与机床加工动作在时间上重合起来。
但是本加工中心采用主轴定向进行换刀,只能先退刀,再选刀,最后换刀。
4.换刀完毕后,不要忘记安排重新启动主轴的指令,否则加工将无法持续。
5.M06涉及的动作较多,一般通过PLC对此指令进行设计控制,不同的系统设计其动作连锁要求也不尽相同,因此参详系统编程或使用说明书是非常重要的。
课题任务
1.分析加工中心选刀过程动作流程;
2.应用PMC轴控技术,设计加工中心刀具选择功能;
3.刀库伺服电机的选型;
目录 字
第一章概论 1
1.1前言 1
1.2课题来源 1
1.3课题任务 1
1.4加工中心发展趋势 2
1.4.1加工中心的类型 2
1.4.2刀库的种类 3
1.4.3换刀方式 4
1.4.4自动换刀装置 4
第二章方案论证 6
2.1XH754卧式加工中心 6
2.2方案论证 7
第三章PMC指令 12
3.1PMC定义 12
3.2PMC基本指令 12
3.3PMC功能指令 13
3.3.1TMR(定时器) 13
3.3.2CTR(计数器) 14
3.3.3MOVE(逻辑乘数据传送) 16
3.3.4MULB(二进制乘法运算) 16
3.3.5COMP(数值大小判别) 18
3.3.6COIN(一致性检测) 19
3.3.7ROT(旋转控制) 20
3.3.8PARI(奇偶校验) 21
3.3.9DCNV(数据转换) 22
3.3.10MUMEB(定义二进制常数) 23
第四章PMC轴控制 24
4.1PMC轴控制 24
4.2PMC轴设置 25
4.3PMC轴程序设计 27
第五章伺服电机的选择和惯量的匹配 30
5.1伺服电机选择的基础 30
5.2刀库伺服相关参数 30
5.2.1电动机伺服参数 30
5.2.2刀库机械参数 31
5.2.3刀库运转参数 31
5.2.4负载转矩构成 31
5.3伺服电动机转矩计算 31
5.3.1计算目的 31
5.3.2刀盘满载 32
5.3.3刀盘偏载 33
第六章XH754卧式加工中心PMC控制程序设计 34
6.1输入/输出口的分配 34
6.2主轴控制 35
6.3ATC控制 36
6.4PMC轴的T功能的程序 41
结论 43
结束语 44
致谢 45
参考文献 46
附录 48
摘要:
柴油发动机是一种用途非常广泛的动力机械。
其可靠性和耐久性在运行过程中的地位日益突出。
由于发动机强化程度提高,其结构变得极为复杂,工作条件也十分恶劣,发生故障的可能性大大增加。
为确保发动机安全运行管理,提高其可靠性和安全率,必须加强发动机运行管理,加强对发动机故障的早期诊断和预防
给出一种发射在柴油发动机故障检测诊断中应用的方法,采用自适应滤波、小波分析及神经网络等现代新技术,寻找故障诊断的新方法,并采用MATLAB进行了防真研究。
(毕业设计网)
关键词:
自适应滤波 故障诊断 小波分析 神经网络
前言
时光如梭,转眼间已到末时。
经过了不懈努力和老师的全力帮助,我们在学校安排的社会实践这段期间内都能很顺利的找到了自己比较理想的工作岗位!
这对自己,对学校都是很欣慰的事。
我是无锡职业技术学院汽车技术服务与营销专业的一名学生,要想学好这个专业,掌握它,这不仅仅需要一颗上进的心,更需要多年在社会工作中的经验积累。
所以我们要认清楚自己现在所处的位置,切勿好高骛远,应该从最基本的一点一滴的小事,脚踏实地的干起,从而提高自己的专业技能,增加个人专业修养,这是我们目前最需要去做的事情。
当然光靠实际的操作也是不行的,我们的理论知识也必须要有一定的基础,只有这样,让理论与实际相集结,才能使自己成为一个比较合格的技术人员——是我们奋斗的目标,也是我们努力的方向!
本次可以是柴油发动机的故障诊断及技术研究.
柴油发动机是一种用途非常广泛的动力机械。
其可靠性和耐久性在运行过程中的地位日益突出。
由于发动机强化程度提高,其结构变得极为复杂,工作条件也十分恶劣,发生故障的可能性大大增加。
为确保发动机安全运行管理,提高其可靠性和安全率,必须加强发动机运行管理,加强对发动机故障的早期诊断和预防。
本文中有一般的常见发法和从声发射技术入手,设计一种综合故障诊断的方法。
柴油发动机
柴油机是用柴油作燃料的内燃机。
柴油机属于压缩点火式发动机,它又常以主要发明者狄塞尔的名字被称为狄塞尔引擎
柴油在工作时,吸入柴油机气缸内的空气,因活塞的运动而受到较高程度的压缩,达到500~700℃的高温。
然后燃油以雾状喷入高温空气中,与空气混合形成可燃混合气,自动着火燃烧。
燃烧中释放的能量作用在活塞顶面上,推动活塞并通过连杆和曲轴转换为旋转的机械功。
法国出生的德裔工程师狄塞尔,在1897年研制成功可供实用的四冲程柴油机。
由于它明显地提高了热效率而引起人们的重视。
起初,柴油机用空气喷射燃料,附属装置庞大笨重,只用于固定作业。
二十世纪初,开始用于船舶,1905年制成第一台船用二冲程柴油机。
1922年,德国的博施发明机械喷射装置,逐渐替代了空气喷射。
二十世纪20年代后期出现了高速柴油机,并开始用于汽车。
到了50年代,一些结构性能更加完善的新型系列化、通用化的柴油机发展起来,从此柴油机进入了专业化大量生产阶段。
特别是在采用了废气涡轮增压技术以后,柴油机已成为现代动力机械中最重要的部分。
柴油机可按不同特征分类:
按转速分为高速、中速和低速柴油机;按燃烧室的型式分为直接喷射式、涡流室式和预燃室式柴油机等;按气缸进气方式分为增压和非增压柴油机;按气体压力作用方式分为单作用式、双作用式和对置活塞式柴油机等;按用途分为船用柴油机、机车柴油机等。
柴油机燃料主要是柴油,通常高速柴油机用轻柴油;中、低速柴油机用轻柴油或重柴油。
柴油机用喷油泵和喷油器将燃油以高压喷入气缸,喷入的燃油呈雾状,与空气混合燃烧。
因此柴油机可用挥发性较差的重质燃料或劣质燃料,如原油和渣油等。
在燃用原油和渣油时,除须滤除杂质和水分外,还要对供油系统进行预热保温,降低粘度,以便输送和喷射。
柴油机如采用某种合适的燃烧室也可燃用乙醇、汽油和甲醇等轻质燃料。
为了改善轻质燃料的着火性,可加入添加剂提高十六烷值,或与柴油混合使用。
一些气体燃料,如天然气、液化石油气、沼气和发生炉煤气等也可作为柴油机的燃料,但这时通常以气体燃料为主,以少量柴油引燃,这种发动机称为双燃料内燃机。
柴油发动机的燃烧过程一般分为着火延迟期、速燃期、缓燃期和后燃期四个阶段。
目录
摘要………………………………………………………………………………Ⅰ
毕业实践任务书…………………………………………………………………Ⅱ
第一章前言……………………………………………………………………1
第二章柴油发动机的简介……………………………………………………………2
2.1柴油发动机……………………………………………………………2
2.2柴油发动机的优点……………………………………………………………4
2.3柴油发动机与汽油发动机…………………………………………4
2.4柴油发动机的历史……………………………………5
2.5美国与柴油发动机……………………………………6
第三章柴油发动机的性能与工作原理……………………………………………………7
3.1柴油发动机的工作原理…………………………………………………………7
3.2柴油机发动机的性能与指标……………………………………7
3.3柴油机发动机的功率……………………………………………………8
3.4柴油机发动机的经济性…………………………………………………8
3.5 影响柴油机发动机使用的因素……………………………………………………8
第四章柴油发动机有几个常见的故障及故障分析……………………10
4.1柴油发动机动力不足的故障诊断………………………………………………10
4.2发动机在冬季启动困难的原因…………………………………………………12
4.3发动机功率下降…………………………………………………12
4.4发动机排气颜色不正常…………………………………………………12
第五章柴油发动机的常见故障及原因归总……………………………………15
(毕业设计网)
5.1柴油机常见故障及故障原因………………………………………………15
第六章利用声发射技术进行故障诊断技术研究…………………………………………………………21
6.1声发射信号监测和处理流程………………………………………………………21
6.2自适应噪声抵消………………………………………………………………21
6.3声发射信号的特征提取……………………………………………………………22
6.4神经网络故障诊断……………………………………………………………24
第七章柴油发动机的保养………………………………………………………………27
致谢…………………………………………………………………………………………28
参考文献…………………………………………………………………………………28
作者简介…………………………………………………………………………………29
外文翻译……………………………………………………………
字数:
电子节气门结构与故障分析
摘 要:
介绍电子节气门系统的结构系统与故障分析和排除,以及电子节气门发展现状、基本结构、工作原理、及其控制策略,并且运用具体实例和多种车型来结合,通过指出传统的节气门的弊端指出电子节气门的优势和目前的不足之处。
而在种种相比之下可以看出电子节气门的普及是势在必然的。
关键词:
电子节气门;结构;原理;控制策略
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- 搬动 机械手 PLC 控制系统 设计方案