AMK伺服培训教程2_总线应用及其示例.ppt
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- 上传时间:2022-10-17
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KE/KW系列伺服系统教程,河南省海田自动化系统有限公司,ControlYourMotion.,地址:
郑州市东里路41号电话:
0371-66370389/90,1,河南省海田自动化系统有限公司,序,该讲义将结合Demo示例,依托AMKKE/KW系列伺服ACCBus、ProfiBus总线的应用,对ACCBus基础通讯总线和ProfiBus现场总线的数据参数设置、软件中通讯的接口加以详细的介绍。
最后对伺服系统的一些重要参数和软件的功能加以介绍。
2,目录,河南省海田自动化系统有限公司,3,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件系统简介及注意事项,4,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,所需主要元件:
5,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,KW-R03是KW驱动器的控制接口板卡,每个轴必须配置一个,6,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,KW-PLC2:
X65:
CANOpen输入X66:
CANOpen输出X64:
RS422/E1&E2,7,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,KW-PB1,8,2,硬件安装,河南省海田自动化系统有限公司,主站卡件安装,一、硬件要求及安装,KW-R03KW-PB1:
slot1KW-PLC2:
slot2,先把KW-PB1和KW-PLC2安装到KW-R03上,在整体插入驱动器,9,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,从站卡件安装,KW-R03,SLOT1、SLOT2空,10,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,AccBus连接,注意:
2个口有区别,不能乱;一定要有终端电阻器。
11,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,ProfiBus连接,注意:
连接器的输入和输出、终端电阻,12,3,注意事项,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,1、编码器的类型、接口不同2、动力线的线径3、控制线线径、卡簧式、压线鼻不易卡紧4、EF1、EF2控制、两种接法5、6、,13,问题?
4,其它,河南省海田自动化系统有限公司,一、硬件要求及安装,14,二、参数配置及数据接口,河南省海田自动化系统有限公司,15,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,1)、新建项目,16,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,2)、配置主驱动器-KW2,自动配置KW-R03,可更换,17,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,2)、配置主驱动器-KW2,自动配置KW-R03,可更换,18,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,3)、插入KW-PB1和KW-PLC2选择、双击,19,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,3)、插入KW-PB1和KW-PLC2选择、双击,20,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,3)、插入KW-PB1和KW-PLC2选择、双击,21,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,3)、插入KW-PB1和KW-PLC2选择、双击,22,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,4)、配置主站电机,23,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数
(一),24,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数
(二),ID32949:
定义X135;ID32949=00000000hSBUS,=000000FFhModbus;KU-BF1在任何设置下都可用,25,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(三),ID34023:
AccBus的节点地址;KW:
1-32可用(主站必须为1),KE:
33以后。
26,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(四),ID34024:
AccBus传输速率,允许值:
1000.001Mbaud;500.00500kbaud250.00250kbaud125.00125kbaud50.0050kbaud20.0020kbaud10.0010kbaud输入其它值,默认为20K,27,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(五),ID34025:
总线模式,28,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(六),ID34026:
总线模式属性,发送同步信号,29,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(七),ID34027:
总线故障属性,总线故障时的反应,30,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(八),ID34142:
总线节点,显示连接节点&类型,31,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,5)、主站的AccBus通讯参数(九),配置完成显示ACCBus接口X136、X137,32,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,6)、从站驱动器的配置,33,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,7)、从站电机的配置,34,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,8)、从站的AccBus通讯参数
(一),35,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,8)、从站的AccBus通讯参数
(二),36,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,9)、电源模块的配置,37,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口
(一),38,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口
(二),KW-PLC2地址分配表,同步数据地址,非同步数据地址,39,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(三),40,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(四),主从,41,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(五),从主,注意:
主轴和电源模块不需要配置ACC通讯参数;主轴在CodeSys中声明,KE自检正常后自动接通主电源(L1.2、L1.2、L1.3)。
42,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(六),下载到驱动器中,ID34036,系统参数,43,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(七),CodeSys中的接口,1、AFP命令通道,44,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(八),CodeSys中的接口,2、同步数据,45,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-AccBus,10)、AccBus数据接口(九),CodeSys中的接口,3、非同步数据,46,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,1)、ProfiBus参数配置-AipexPro
(一),KW-PB1在Option1,其通讯参数在Inst1中,ProfiBus-DP从站,47,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,1)、ProfiBus参数配置-AipexPro
(二),48,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,1)、ProfiBus参数配置-AipexPro(三),可用地址:
ID34025=03F0H,49,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,1)、ProfiBus参数配置-AipexPro(四),可用地址:
ID34025=03F0H,50,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,2)、ProfiBus参数配置-CodeSys
(一),同步数据,51,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,2)、ProfiBus参数配置-CodeSys
(二),非同步数据,52,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,2)、ProfiBus参数配置-CodeSys(三),在线截图,注意:
AMK与Step7数据格式不同,需高低字节交换,53,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,3)、ProfiBus数据传输周期,数据传输周期,注意:
ID21ms!
54,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,4)、ProfiBus参数配置-Step7
(一),GSD文件中定义了最多传输I/O各48字节,55,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-ProfiBus,4)、ProfiBus参数配置-Step7
(二),56,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-重要参数,手册中除标注canbechengedonline的参数都需重新上电才能起作用,特别:
ID2:
SERCOScycle(SERCOS接口循环时间)【ms】(uiID2)ID32958:
Cycletime16bitpositionsetpointvalue;0.5ms位置模式时需设置相同的值,否则电机会有噪声。
1-系统参数:
ID32795:
SourceUE(KU)ID32976:
SourceRF(驱动器使能)0-X133的位输入5-ACC、CANOpen、EtherCAT、本地PLC其它ID32799:
Configurationofperipherals;PWM、CAN、PLC激活,57,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-重要参数,手册中除标注canbechengedonline的参数都需重新上电才能起作用,2-电机参数:
关注ID109:
Maximumcurrent;【A】ID111:
Motornominalcurrent;【A】ID113:
Maximumspeed;【rpm】ID32772:
NominalspeednN;【rpm】ID32953:
Encodertype(无编码器时Nibble1值2:
U/fcontrol)重要ID116:
Motorencoderresolution【incr】ID32776:
Sineencoderperiod决定电机的分辨率、位置同步的比例,58,河南省海田自动化系统有限公司,二、参数配置及数据接口-重要参数,手册中除标注canbechengedonline的参数都需重新上电才能起作用,3-操作模式:
可选ID32800:
AMKmainoperationmode(默认)ID32801:
AMKSecondaryoperationmode1ID32802:
AMKSecondaryoperationmode2ID32803:
AMKSecondaryoperationmode3ID32804:
AMKSecondaryoperationmode4(同步控制)ID32805:
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- 关 键 词:
- AMK 伺服 培训 教程 总线 应用 及其 示例