PLC实训报告0623011619Word文档下载推荐.docx
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1.供料单元
供料单元是一个供货装置,将工件从料仓中推出,料仓最多可以装下8
个工件。
料仓内是否装有工件由光电式传感器进行监测。
双作用气缸将工件逐个推出。
摆动模块上安装有一个吸盘,可以将推出的工件吸气。
一个震恐检测开关可以检测到工件是否被吸起。
摆动模块的摆动臂由摆动缸驱动,将工件传送到下一个工位上。
启动条件:
料仓中有工件
初始位置:
送料缸伸出
摆动刚处于料仓位置
真空关闭
顺序:
1.如果料仓中有工件,按下STAR按钮后,摆动缸转换到“下一工位”位置
2.送料缸缩回,工件从料缸中推出。
3.摆动缸转换到“料仓”位置。
4.真空启动,当工件被吸起,真空开关切换。
5.送料缸伸出,工件落下。
6.摆动缸转换到“下一工位”位置。
7.真空关闭。
8.摆动缸转换到“料仓”位置。
2.操作手单元
操作手单元配置了柔性2-自由度提取装置。
光电式传感器对放置在支架上的工件进行检测。
提取装置上的气抓手将工件从该位置提起,气抓手上装有光电式传感器用于区分“黑色”和“非黑色”工件,并将工件根据检测结果放置在不同的滑槽中。
本工作站可以与其他工作站组合并定义其他分类标准,工件可以北直接传送到下一工作站。
工件处于支架上
无杆缸在左限位位置
提升缸缩回(气抓手起)
气抓打开
顺序:
1.如果支架上有工件并按下STAR按钮,提升缸伸出
2.气抓手打开,提升缸缩回。
3.无杆缸移动到到下一站位置。
4.提升缸缩回。
5.气抓手打开,将工件放入下一站位置的皮带上。
6.提升刚缩回。
7.无杆缸移动到做极限位置。
四、程序流程图
1•供料单元(图1)
擢士三至[下站住壹
►三住三弋M二二_二三二二二
图1供料单元流程图
2■操作手单元(图2)
厂幵始J
*■毎玄台fiz.
提升缸伸出
I气抓检测到工件后关闭
提升缸堀回
I无杆缸到下一宜置~~4-~~
|円抓打幵”放下工件
|提升缸缩回
图2操作手单元流程图
五、梯形图编程
1■供料单元
(1)地址变量
表1供料单元I/O口分配表
伸缩缸在伸出位置
I0.1
伸缩缸在缩回位置
I0.2
工件被吸住
I0.3
摆动缸在料仓位置
I0.4
摆动缸在下站位置
I0.5
料仓空
I0.6
开始按钮
I1.0:
停止按钮
I1.1
复位
I1.3
工件被推出
Q0.0
产生真空
Q0.1
产生正压
Q0.2
摆动缸到料仓位置
Q0.3
摆动缸到下站位置
Q0.4
开始灯
Q1.0
复位灯
Q1.1
料仓空灯
Q1.2
(2)程序段和注释
1SI:
踽翩鵜警咖在料仓妞g工
10.1
11-0"
伸缩缸在
'
开始按钮"
伸出位离
10_4
"
摆动缸在
料仓位墨"
—IH
10_6
祎斗仓空
10-9
工件被吸
住"
—M-
QL0开始-灯"
-(J—
Q1.0
‘开始-灯
程序段2:
摆动缸到下站位熒
L当按下幵始按齟,伸缩缸匙于佃出位蛊及摆动缸在科仓位曙、料仓没育空、工件沒有被推出时,电路適电形成自锁,1罢动缸到下站位置,到了下站位蛊电路互锁断幵。
2•当伸缩缸在伸出位番、摆动缸在料仓位賈、工件被吸住时「电踣逋电形成自锁,摆动缸到下站位羞到了下站位趕电路互锁断开。
乱当按下复俭键,同B寸工件被吸住,电路通电形成自锁,摆动掘到下站位冒到了下站位囂电路互锁断开<■
10.5
净动缸在
下站位置'
―\/\~
Q0-4
口」.摆动缸到
■停止按钮’下站位盖.—II0~~I
4•当按下停止按钮,整个电路全部停止。
IO.110.dQ0.0
IS'
伸绽缸在駕动缸在10.6+工件破推
•开始按钮"
诩岀位爲’料仓位盖-亠科仓空:
*出"
——I1I1I1/1/\~
企器到下站昭
―II
10.110.410,3
”申缩飪在’摆动缸在"
工件找吸
f田出位置"
料仓位需住-
—II1I1I
ID.3
U-3*工件植喙
京位援钮"
住*
—II1I
11.3
复位按钮"
1|_
T1
s.
OFFDT
Q
11
□
S5T#3S-
TV
BI
•••
R
BCD
程序段4:
、T1没有断开,电路通电形成自锁,工件被推出。
I当摆勾缸自下站位置、料仓不空、伸缩缸在伸出位墨、工件没有被吸住、停止按钮没有按下
程序段5:
标题:
lx当摆动在下站位蜃、伸缩缸在缩回位證、工件没有被吸住、没有产生正压、开始按钮没有披下、停止披钮没有披下,电路通电形成自锁,摆动缸到料仓位蛊。
2、按下复位键、工件没有被吸住.没有产生正压、没有按下开始按钮、没有按下停止按钮〉电路通电形成自锁,摆动缸到料仓位蚤。
4当摆动缸在下站位蛊.伸缩缸在伸出位蚤、工件没有被吸住「没有产生正压.开始按钮没有按下、停止按钮没有按下,电路通电形成自锁,摆动缸到料仓位蚤。
Q0.3"
摆动缸到料仓位墨〃
摆动缸在"
伸缩缸在下站位蚤"
伸出位羞〃—II1H
10.3
H.3〃工件被吸復哥安钮"
住"
TI
程序段6:
产生頁空
Q0.1
产生真空"
程序段7:
鑑鑼缸勰翳E'
趾5’电路通电形成自锁'
产
10.310.5
〃工件被吸"
摆动缸在H.100.2
下站位墨,TO,停止按钮,"
产生正压"
—11111/111()_I
Q0.2
,产生正压〃
当Q0・2闭合,延时定时器兀开始计时。
S_ODT
S
TO
TI——
S5M2S-
程序段9:
料仓灯亮
10.6
宇仓空"
11.1
〃停止按钮"
Q1.2
乍斗仓空-
灯少
—()_I
程呼段10:
复位灯亮
胺T停止按钮、祠寢下复極按钮,电路通电形威自锁,复位灯亮。
按下复位灯电路断幵。
2■操作手单元
表2操作手单元I/O口分配表
工件已准备好
I0.0
气抓手组件在前一站位置
气抓手组件在下一站位置
气抓手在下位
气抓手在上位
I1.0
复位按钮
气抓手组件到前一站
气抓手组件到下一站
气抓手组件向下
复位灯
程序段1标题:
开始灯
注释:
当气抓手在初始位置时,即气抓手在上位,气抓手组件在前一站位置,工件已准备好,气抓手打开,开始灯常亮。
10_1
气抓手组
10.0
气抓手在
件在前一站
”工件已准
上位才
位雾
备好k
才气抓打开"
占开始灯"
―11—
11—
——11—
——11——
―竹—
程序段2:
标题:
当气抓手组件没有在初始状态,即气抓手不在前一站位置,气抓手组件没有到前一站,气抓手组件没有到下一站,气抓手组件没有向下,复位灯亮。
IO-lQ0.0Q0-1
气抓手组"
气抓手组00-2
件在前一站件到前一站件到下一站”气抓手组QU1
位蚤-才m件向下/才复位灯*
—/I————M/IM()I
00,3
气抓打幵“
/!
—1
程序段3:
1•按下开始按钮,工件一准备好,气抓手打开,气抓手没有在下位,没有处于停止状态,电路通电形成自锁,气抓手组件向下。
2•处于开始状态,抚慰状态断开,气抓手组件在前一站位置,工件一准好,气抓手打开,气抓手没有在下位,没有处于停止状态,电路通电形成自锁,气抓手组件向下。
11.0
幵始按钮”
—II
00.2
件向下"
m1
•令抓手组
■0.40-3件在前一站
幵皓状态”"
复位状态"
位置"
—I[M11
E0.0
H件已准
备呼
—I—
W.4
QP-3'
气抓手在气抓打幵才下位才TI____1/1—
Q0.2
◎2*气拒手组
傅止状态”件怖”
T/10—I
3•气抓手组件在下一站位置,气抓手关闭,气抓手没有在下位,没有处于停止状态,电路通电形成自锁,气抓手组件向下。
10.2
气抓手组件在下一站00.3
位置*"
气抓打幵
―II1/1—
气抓手打开,气抓手在上位,停止状态断开,电路通电,气抓手组件到前一站。
10-5.气抓手组
Q0.3亠气抓打开"
11—
’气抓手在»
■2件到前一站
上曲&
停止状态T"
111/10~1
程序段5:
气抓手在上位,气抓手没有打开,气抓手组件没有在下一站位置,没有处于停止状态,电路通电形成自锁,气抓手组件到下一站。
10.2Q0.1
10-5"
气抓手组°
声气抓手在W-3件在下一站»
-2件到下一站
上位*"
气抓打幵.位気"
.停止状态.*
—IIM1/1M0__I
程序段6:
气抓手打开
气抓手组件到下站、下位位置后,气抓手打开,将工件放到皮带上。
气抓手组件在前站、下位位置时,由断开气抓状态触发气抓张开
LL-11IOTVM.'
l'
..]JI
T/0__I
断开气抓手
气抓手没有抓住工件和放下工件,气抓张开,记一个断开气抓状态
10-1
10-4"
气抓手在件在前一站»
-1«
-0
下位"
位骞才放下工件"
才断幵气抓*
—II1I——__/I()__I
■0.0
声断开气抓k
程序段8:
放下工件
气抓手组件在下一站位置,气抓手在下位,放下工件
K.1遨下工件.—()I
气抓手组10_4
件吞卡一站"
气抓手在位置“下位"
—II11
程序段9:
开始状态
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