机器人控制理论与技术实验报告Word文档格式.docx
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3、学会程序的调试和下载。
三、实验内容、步骤:
1.记录自检程序运行的结果,回答每一步用到的传感器和执行器。
(1).LCD液晶显示是否正常?
字符显示清晰,16×
2个字符不应有缺行、缺列现象。
正常
(2).扬声器(喇叭)是否正常?
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。
(3).光敏传感器是否正常?
左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化,其范围为0~255。
光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小。
在相同光强条件下,左右两光敏传感器数值偏差小于10。
右边有故障
(4).红外传感器是否正常?
左右两边40-50cm
(5).话筒是否正常?
正常
对着AS-UII话筒槽孔(蜂窝状小孔)说话,看LCD上的>
是否增加。
(6).碰撞传感器是否正常?
不灵敏
按动机器人下部的碰撞环,在LCD上能显示碰撞方位。
(7).运动系统是否正常?
机器人可移动、转弯,同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。
(8).光电编码器是否正常?
机器人左、右轮子分别转动1圈,轮子内侧码盘也随之转动1圈,LCD上显示光电编码器的计数值约为33。
轮子连续转动,LCD上则显示光电编码器的累计计数值。
左轮编码器一圈大约20,右轮大月33
2.记录表演程序运行的结果,回答每一步用到的传感器和执行器。
(1)电子琴Piano―――从不同的方位触动碰撞环,机器人会发出不同的声音。
碰撞、扬声器
(2)声与光I'
mindark―――在明暗不同的光线下,机器人会发出不一样的叫声。
光敏、扬声器
(3)跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。
能力风暴就像一个可爱的宠物。
红外、电机
(4)回声Echo―――您叫机器人一声,机器人就会回应一声。
能力风暴是不是很听话?
麦克风、电机
(5)走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛,机器人就会向蜡烛走过去。
光敏、电机
(6)三步舞I'
mdancing―――机器人还会跳舞呢,欣赏一下吧。
编码器、电机
实验二机器人传感器实验
1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理;
2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。
3、掌握各传感器测试和使用方法
二.实验要求
使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断,测试传感器能否正常工作,如果不能工作,试分析原因。
三、实验内容、步骤
1.红外传感器实验
(1)红外传感器的库函数:
ir_detector()
(2)测试程序
voidmain()
{
intir;
while
(1)
{
ir=ir_detector();
printf("
ir=%d\n"
ir_detector());
wait(0.5);
}
}
(3)程序输出结果与分析
状态无障碍前方左右
十进制表示0412
2.光敏传感器实验
(1)光敏传感器的库函数:
photo()
photo
(1)左photo
(2)
(2)编写程序,当光线暗于一定值时,机器人将叫两声
intl;
l=photo
(1);
if(l>
200)
{
beep();
}
当光线暗于一定值时,机器人将叫两声
3.碰撞传感器实验
(1)碰撞传感器的库函数:
bumper()
(2)编写程序,碰到障碍物后,机器人自动绕开并发出声音。
{while
(1)
{intbp;
bp=bumper();
if(bp==1)
beep();
drive(-35,15);
wait(0.5);
if(bp==2)
drive(-35,-15);
if(bp==4)
drive(50,0);
if(bp==8)
if(bp==12)
if(bp==3)
}
机器人碰到障碍物后绕开并叫两声
4.声音传感器实验
(1)声音传感器的库函数:
Microphone()
(2)编写程序,听到声音后,机器人开始运动。
{
intmic;
intflag=1;
{
mic=microphone();
sound=%d\n"
mic);
if(mic>
40)
drive(100,0);
stop();
对机器人说话,机器人以速度100运动
实验三机器人运动控制实验
1、掌握AS-UII机器人运动控制系统组成和工作原理;
2、熟练编写运动控制程序。
应用VJC语言编写程序,使机器人能够按照要求实现运动。
1.速度75,前进3秒,停止2秒,再以速度100,前进2秒,停止。
inti;
drive(75,0);
wait(3.0);
stop();
wait(2.0);
drive(100,0);
wait(2.0);
2.把1中动作做完循环体,执行三次。
for(i=3;
i>
0;
i--)
3.为什么机器人直走远了,轨迹会偏,如何调校
左右电机及其减速器不对称,编码器检测有差别
实验四机器人避障实验
1、掌握AS-UII机器人避障工作原理;
2、熟练编写机器人避障控制程序。
二、实验要求:
分别用流程图和VJC编写程序,要求机器人直行或者避开障碍物前行。
*用红外线传感器判断障碍物,并且躲避发出警报。
*机器人可以绕过障碍物,回到直线行走。
三.实验场地
实验场地范围大体为2.5m×
2.5m的正方形区域,内有分隔小区及障碍物,隔板距离及长度不小于20cm。
四、实验内容、步骤
1、程序流程图
2、VJC程序
intir_1=0;
drive(30,0);
wait(0.500000);
ir_1=ir_detector();
if(ir_1==4)
tone(523.200012,0.250000);
drive(0,-30);
wait(0.300000);
else
if(ir_1==1)
drive(0,30);
wait(0.500000);
if(ir_1==2)
3、运行结果
如果机器人红外传感器检测到对应方向有障碍物则发出声音,绕过障碍物并继续前行
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