基于SERCOS的Kinetix系列伺服故障代码读取.docx
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基于SERCOS的Kinetix系列伺服故障代码读取.docx
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基于SERCOS的Kinetix系列伺服故障代码读取
基于SERCOS的Kinetix系列伺服故障代码读取
读取方法:
基于Rslogix5000采用AOI_Kinetix_Error_Code,返回一个Kinetix系列伺服的7段码的故障代码,并保持最新的50个带有时间戳的故障记录!
下面我们以久立现场的案例为例,介绍如何读取驱动器的故障代码,并显示于SE上:
1在Rslogix5000中增加读取驱动器故障代码的程序
1.1在Rslogix5000导入AOI_Kinetix_Error_Code
1.2在User-Dfined导入UDT_SERCOS_Drive_Error_Code与UDT_SERCOS_Drive_EC_History,UDT_DateTime
UDT_SERCOS_Drive_Error_Code:
该数据模型,包含了4大类信息的变量主要为:
ErrorCode(轴的故障代码,Dint),ErrorString(故障字符,故障描述,String),WallClock(故障时间,UDT_DateTime),伺服轴的信息与状态,见下图
UDT_SERCOS_Drive_Error_Code:
包含两个变量
Fault_Code:
(FaultCodeNumber,DINT)
Dostic_Message(DiagnosticMessagefromIDNS95,STRING)
UDT_DateTime:
包含Year,Month,Day,Hour,Minute,Second,Microsecond等信息
1.4编写梯级代码
1.4.1在MainTask下建立名为P00_ServoFaults的程序,建立主例程并为每个伺服轴建立一个子例程,还有一个包含HMI错误显示的子例程!
在这里以管胚轴(R01_N01_rotation_camp)为例写下如下代码:
梯级一:
当管胚轴发生故障的情况下,利用MSG读取一次轴故障,并触发AOI_Kinetix_Error_Code对故障代码处理并记录
梯级二:
清除历史故障记录
MSG具体设置格式如下:
注意读回的轴的故障信息被放置于Destination处的String[82]类型的变量
AOI_Kinetix_Error_Code:
AOI_Kinetix_Error_Code:
建立该类型的变量
Servo_Axis:
属于具体哪跟轴
MotionGroup:
属于哪个运动控制组
Error_MSG_IDN_95:
MSG读回的故障放置的标签
ErrorCodeNumber:
Dint类型,具体的故障代码代号例如E19
StringMessage:
String类型,具体故障解释
FaultHistory:
UDT_SERCOS_Drive_EC_History[50]类型,记录最近50次的轴的故障
其余轴类推,在R05_HMI写下如下代码:
梯级一,二,三,四:
将需要显示的轴的故障存放于待显示的变量
梯级五:
从待显示的变量里提取出故障代码以及发生故障的时间戳
2将伺服轴的故障显示于画面
2.1建立如下的画面
并找到Parameters建立名为PF_KinetixFault的文件内容为:
#1=XZS为TOPIC名称
#2=P00_ServoFaultsRslogix5000程序名称
2.2FAULTDATA&TIME:
分别连接如下标签
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Month}
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Day}
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Year}
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Hour}
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Minute}
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorWallClock.Second}
2.3ServoFaultHistory:
连接如下标签
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorCodeDisplay}
2.4
为多状态显示框,连接标签如下:
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorCodeDisplay}
其不同的状态的显示是根据K7K的应用手册查阅而来,例如当{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorCodeDisplay}的值为4时显示
2.5
同上
2.6
同上
2.7
同上
2.8
连接标签为:
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_AxisIndex}
为控制连接显示对话框:
标签值为1,对应第一根轴S01_N01_RC
……
标签值为4,对应第四根轴S01_N05_C2
对应的属性名称(Comme……Name)改为:
NodeSelect
2.9
分别为上选择键,回零键,下选择键,输入键属性都必须连接到NodeSelect
2.10
连接到的标签为:
{:
:
[#1]Program:
#2.HMI_ErrorIndex}
为控制连接显示对话框:
标签值为0,对应显示1
……
标签值为49,对应显示50
对应的属性名称(Comme…Name)改为:
IndexSelect
2.11
分别为上选择键,回零键,下选择键,输入键属性都必须连接到IndexSelect
至次画面部分已制作完毕!
3运行生成Client一旦有故障信号产生,只要选择对应的轴,对应的第几次报警,就可以清楚的查询到:
故障代码,故障发生时间,以及导致故障的原因,处理故障的办法等。
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- 基于 SERCOS Kinetix 系列 伺服 故障 代码 读取