交互式JC能力风暴机器人.docx
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交互式JC能力风暴机器人.docx
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交互式JC能力风暴机器人
实验一机器人认识实验
实验目的:
认识能力风暴机器人的基本结构。
学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。
实验要求:
可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
指出主要组成部分的结构和功能。
学会程序的调试和下载。
实验内容、步骤:
1、运行自检程序,说明每一项自检内容。
2、机器人表演程序包含6个程序,说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。
3、自己编写程序。
在LCD上显示“HELLO”?
验证一:
1.LCD液晶显示是否正常?
字符显示清晰,16×2个字符不应有缺行、缺列现象。
2.扬声器(喇叭)是否正常?
扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。
3.光敏传感器是否正常?
左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化,其范围为0~255。
光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小。
在相同光强条件下,左右两光敏传感器数值偏差小于10。
如:
(photoL172R210)表示左边的光线强。
4.红外传感器是否正常?
在前方10cm~80cm范围内,有A4纸大小的障碍物时,在LCD上会有“<<<<”符号显示,并指明障碍物所在的方位(左前、右前或者正前)。
如:
<<<<
IRTest
表示机器人左前方有障碍。
5.话筒是否正常?
对着AS-UII话筒槽孔(蜂窝状小孔)说话,看LCD上的>是否增加。
6.碰撞传感器是否正常?
按动机器人下部的碰撞环,在LCD上能显示碰撞方位。
7.运动系统是否正常?
机器人可移动、转弯,同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。
如:
Motor30L100
Test31R100
表示左电机速度100,右电机速度100,左轮转过30个单位,右轮转过31个单位。
8.光电编码器是否正常?
机器人左、右轮子分别转动1圈,轮子内侧码盘也随之转动1圈,LCD上显示光电编码器的计数值约为33。
轮子连续转动,LCD上则显示光电编码器的累计计数值。
。
自检程序全部完成后,按一下复位键,机器人就会停止运行。
最后关闭电源开关。
也可以不按复位键,直接关闭电源开关。
验证二:
机器人表演程序包含6个程序,说明如下:
(1)电子琴Piano―――从不同的方位触动碰撞环,机器人会发出不同的声音。
此次表演应用了碰撞传感器。
(2)声与光I'mindark―――在明暗不同的光线下,机器人会发出不一样的叫声。
此次表演用了光敏传感器。
(3)跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。
此次表演用了红外传感器。
(4)回声Echo―――您叫机器人一声,机器人就会回应一声。
此次表演用了麦克风。
(5)走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛,机器人就会向蜡烛走过去,此次表演用了光敏传感器。
(6)三步舞I'mdancing―――机器人还会跳舞呢,欣赏一下吧。
此次表演用了碰撞传感器。
三:
在LCD上显示“HELLO”程序清单
Voidmain()
{
Printf(“HELLO/n”);
}
实验二机器人直走实验
实验目的:
掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。
实验要求:
使用流程图文件进行程序的编写,要求机器人直行或者避开障碍物前行。
*用红外线传感器判断障碍物,并且躲避发出警报。
实验内容、步骤:
编程、下载、运行及调试。
(1)机器人直走,要求以速度75,向前运动3秒,停止2秒,再以速度100,继续向前运动2秒,停止。
现象描述:
机器人先以较慢的速度前进,停下一会,继续比以前更快的速度前进后停止。
(2)机器人直走,应用循环,
(1)动作中作为循环体,循环三次。
现象描述:
机器人先以较慢的速度前进,停下一会,继续比以前更快的速度前进后停止。
运行三次后停止。
思考题:
1)机器人直走实验中,为什么机器人直走状态保持太久(走远了),行动轨迹会偏移,如何调校?
因为能力风暴机器人驱动行走的两个电机功率级别不可能一模一样,若左边电机功率大,则往右偏移,反之往左。
2)在行走过程中用红外线判断障碍物,有障碍物时声音报警并避开,继续行走。
现象描述:
机器人没遇到障碍物的时候仍然笔直行走,前方遇到障碍物则右转行走,如果左方遇到障碍物也向右转行走,当右方遇到障碍物则向左转行走。
实验三机器人你叫我应
实验目的:
深入学习流程图,学会应用各种传感器。
实验要求:
使用流程图进行编译,要求机器人实现应答的功能。
使用流程图进行编译,要求机器人可以根据指令作运动。
实验内容、步骤:
(1)在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,有节奏的回应。
实验结果:
用笔敲击机器人上盖,它会按频率的不同,由底到高发出回应。
(2)在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,机器人开始前进(躲避路途中的障碍)。
实验结果:
当用笔敲击外壳时,机器人会前进,并躲避障碍。
注意:
1、光敏传感器使用平均值
2、声音检测,值不可太大,避免机器人无反映,也不可太小,使得识别过度灵敏。
3、时间变量为浮点型。
(float)
实验四机器人航天飞船实验
实验目的:
深入熟悉流程图的语法编译,学会光敏传感器的应用。
实验要求:
应用光敏传感器,使用JC代码编写程序,要逐步脱离对流程图编译的依赖。
实验内容、步骤:
(1)机器人有趋光性,应用左右光敏传感器来判断光线强度,要求能发现远处的光源。
(2)机器人到达光源附近后,围绕光源做圆周运动。
思考题:
(1)写出实验内容中的JC源代码。
实验现象:
机器人先寻找光源,找到之后就往光源驶去,最后,按照指定半径,做不规则的圆周运动。
注意:
1、光敏传感器的灵敏度较低,反馈值的变化不稳定,做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况(离开光源较远的地方,从较远的地方向光源移动的途中,在光源附近的地方。
)
2、机器人运动分为三个步骤
(1)发现光源方向。
(2)向光源运动。
(3)围绕光源转圈。
实验五、六机器人灭火实验
实验目的:
接触比较大规模的编程,激发学习和创新能力。
通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固,熟练应用各种传感器。
实验要求:
要求使用JC代码编程,脱离流程图的编译。
实验内容、步骤:
机器人巡查火场各个房间,不重复,发现火源,灭火。
实验流程图及JC代码图:
加载场地后灭火前:
加载场地后灭火后:
实验七机器人走迷宫实验
实验目的:
学习使用地面检测传感器。
通过迷宫的程序对JC的知识进行全面的巩固,熟练应用已用的各种传感器。
实验要求:
调用地面检测传感器确认出发和结束地。
调试运动参数使得机器人使用最少的时间走完迷宫。
实验内容、步骤:
1)机器人从迷宫入口出发,用最少的时间走出迷宫,到达迷宫的出口。
2)走出迷宫后显示出行走的时间(行走时间越少越好)。
实验流程图及JC代码:
仿真环境运行前:
仿真环境运行后:
实验八综合实验及测试
自由编写程序。
(70分)
要求:
(1)机器人运行程序使得其具有一定的行为模式,并详细说明它是怎样一种模式。
(2)至少使用到四种传感器。
思路:
要用到四个传感器,红外传感器,碰撞传感器,光敏传感器和麦克风。
机器人是自由行走,遇到障碍躲闪,避开之后报警,随后继续行走,当遇到光源的时候也报警。
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