三菱机器人说明书.docx
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三菱机器人说明书
三菱机器人说明书
篇一:
机器人操作指南
第七章工业机器人应用
一机器人示教单元使用
1.示教单元的认识
2.使用示教单元调整机器人姿势
2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式
TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”
按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”
按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”
按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”
在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点
3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:
J1:
0.00J5:
0.00
J2:
-90.00J6:
0.00
J3:
170.00
J4:
0.00
3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。
然后按下“F1”键进入界面中。
此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。
或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。
在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/xx界面。
3.3在进入界面后先选择需进行xx的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)xx界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点xx界面。
分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的P0位置点已经确定。
按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4.使用示教单元修改、xx程序
4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvsp1修改为Movp1。
4.2按照3.2的操作步骤进入界面。
4.3先选择需进行xx的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)xx界面,画面显示出选择的程序。
按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
4.3按“F1”键进入xx界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。
按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字
篇二:
三菱机器人跳舞程序
1'-----------------------输入点-------------------------------------------
2DefIoin0=Bit,0'程序停止
3DefIoin1=Bit,1'伺服OFF
4DefIoin2=Bit,2'异常复位
5DefIoin3=Bit,3'程序开始运行
6DefIoin4=Bit,4'操作权申请
7DefIoin5=Bit,5'程序复位
8DefIoin6=Bit,6'有料信号
9DefIoin7=Bit,7'有盖信号
10DefIoin8=Bit,8'盖颜色信号
11DefIoin9=Bit,9'plc复位信号
12DefIoin10=Bit,10'夹具1到位信号
13DefIoin11=Bit,11'夹具2到位信号
14DefIoin12=Bit,12'伺服ON
15DefIoin13=Bit,13'夹具3到位信号
16DefIoin14=Bit,14'仓库1清空信号
17DefIoin15=Bit,15'仓库2清空信号
18'-------------------------输出点------------------------------------------
19DefIoout0=Bit,0'程序RUN
20DefIoout1=Bit,1'伺服ON
21DefIoout2=Bit,2'异常报警
22DefIoout3=Bit,3'操作权有效
23DefIoout4=Bit,4'程序STOP
24DefIoout5=Bit,5'到原点位
25DefIoout6=Bit,6'装配完成信号
26DefIoout7=Bit,7'加盖完成信号
27DefIoout8=Bit,8'入库完成信号
28DefIoout9=Bit,9'仓库1满
29DefIoout10=Bit,10'仓库2满
30DefIoout11=Bit,11'抓手电磁阀(夹具电磁阀)(夹具电磁阀)(夹具电磁阀)31DefIoout12=Bit,12'吸盘A电磁阀(吸盘A电磁阀)(胶枪)(抓手电磁阀)32DefIoout13=Bit,13'吸盘B电磁阀(吸盘B电磁阀)(抓手电磁阀)33DefIoout14=Bit,14'换料
34DefIoout15=Bit,15'取盖到位
35While1
36ServoOn
37Dly0.5
38Movp1
39Movp2
40Movp3
41Movp4
42Ovrd90
43Movp5
44Movp6
46Movp6
47Movp5
48Ovrd100
49Movp4
50Movp3
51Movp2
52Movp1
53'-----------------------------------------------
54Movp8
55Movp9
56Movp10
57Movp11
58Movp12
59Movp13
60Movp14
61Ovrd90
62Movp15
63Movp16
64Movp17
65Movp18
66Movp17
67Movp16
68Movp15
69Ovrd100
70Movp14
71Movp13
72Movp12
73Movp11
74Movp10
75Movp8
76Movp1
77'-------------------------------------------------------
78Movp19
79Movp20
80Movp21
81Movp22
82Movp23
83Movp24
84Movp25
85Movp26
86Movp27
87Movp28
88Movp29
90Movp29
91Movp28
92Movp27
93Movp26
94Movp25
95Movp24
96Movp23
97Movp22
98Movp21
99Movp20
100Movp19
101Movp1
102WEnd
p1=p2=p3=
p4=p5=p6=p7=p8=p9=p10=p11=p12=p13=p14=p15=p16=p17=p18=p19=p20=p21=p22=p23=p24=p25=p26=p27=p28=p29=p30=
篇三:
三菱工业机器人入门
江西省南昌市20XX-20XX学年度第一学期期末试卷
(江西师大附中使用)高三理科数学分析
试卷紧扣教材和考试说明,从考生熟悉的基础知识入手,多角度、多层次地考查了学生的数学理性思维能力及对数学本质的理解能力,立足基础,先易后难,难易适中,强调应用,不偏不怪,达到了“考基础、考能力、考素质”的目标。
试卷所涉及的知识内容都在考试大纲的范围内,几乎覆盖了高中所学知识的全部重要内容,体现了“重点知识重点考查”的原则。
1.回归教材,注重基础
试卷遵循了考查基础知识为主体的原则,尤其是考试说明中的大部分知识点均有涉及,其中应用题与抗战胜利70周年为背景,把爱国主义教育渗透到试题当中,使学生感受到了数学的育才价值,所有这些题目的设计都回归教材和中学教学实际,操作性强。
2.适当设置题目难度与区分度
选择题第12题和填空题第16题以及解答题的第21题,都是综合性问题,难度较大,学生不仅要有较强的分析问题和解决问题的能力,以及扎实深厚的数学基本功,而且还要掌握必须的数学思想与方法,否则在有限的时间内,很难完成。
3.布局合理,考查全面,着重数学方法和数学思想的考察
在选择题,填空题,解答题和三选一问题中,试卷均对高中数学中的重点内容进行了反复考查。
包括函数,三角函数,数列、立体几何、概率统计、解析几何、导数等几大版块问题。
这些问题都是以知识为载体,立意于能力,让数学思想方法和数学思维方式贯穿于整个试题的解答过程之中。
二、亮点试题分析
1.【试卷原题】11.已知A,B,C是单位圆上互不相同的三点,且满足AB?
AC,则ABAC?
的最小值为()
?
?
?
?
1
41B.?
23C.?
4D.?
1
A.?
【考查方向】本题主要考查了平面向量的线性运算及向量的数量积等知识,是向量与三角的典型综合题。
解法较多,属于较难题,得分率较低。
【易错点】1.不能
正确用OA,OB,OC表示其它向量。
2.找不出OB与OA的夹角和OB与OC的夹角的倍数关系。
【解题思路】1.把向量用OA,OB,OC表示出来。
2.把求最值问题转化为三角函数的最值求解。
?
?
2?
?
2
【解析】设单位圆的圆心为O,由AB?
AC得,?
,因为
,所以有,OB?
OA?
OC?
OA则OA?
OB?
OC?
1
AB?
AC?
?
2
?
OB?
OC?
OB?
OA?
OA?
OC?
OA
OB?
OC?
2OB?
OA?
1
设OB与OA的夹角为?
,则OB与OC的夹角为2?
?
?
11
所以,AB?
AC?
cos2?
?
2cos?
?
1?
22?
22
?
?
1
即,AB?
AC的最小值为?
,故选B。
2
?
?
【举一反三】
【相似较难试题】【20XX高考天津,理14】在等腰梯形ABCD中,已知
AB//DC,AB?
2,BC?
1,?
ABC?
60?
动点E和F分别在线段BC和DC上,且,1BE?
?
BC,DF?
DC,则AE?
AF的最小值为.
9?
【试题分析】本题主要考查向量的几何运算、向量的数量积与基本不等式.运用向量的几何
运算求AE,AF,体现了数形结合的基本思想,再运用向量数量积的定义计算AE?
AF,体
现了数学定义的运用,再利用基本不等式求最小值,体现了数学知识的综合应用能力.是思维能力与计算能力的综合体现.【答案】
11
【解析】因为DF?
DC,DC?
AB,
9?
2
11?
91?
9CF?
DF?
DC?
DC?
DC?
DC?
AB,
9?
9?
18?
2918
AE?
AB?
BE?
AB?
?
BC,1?
91?
9AF?
AB?
BC?
CF?
AB?
BC?
AB?
AB?
BC,
18?
18?
1?
91?
9221?
9AE?
AF?
AB?
?
BC?
?
AB?
BC?
?
AB?
?
BC?
?
1AB?
BC
18?
18?
18
?
?
211717291?
9?
19?
9?
?
42?
1?
cos120?
?
9?
218181818?
18
21229
当且仅当.?
?
即?
?
时AE?
AF的最小值为
9?
2318
2.【试卷原题】20.(本小题满分12分)已知抛物线C的焦点F?
1,0?
,其准线与x轴的
?
交点为K,过点K的直线l与C交于A,B两点,点A关于x轴的对称点为D.(Ⅰ)证明:
点F在直线BD上;(Ⅱ)设FA?
FB?
?
?
8
,求?
BDK内切圆M的方程.9
【考查方向】本题主要考查抛物线的标准方程和性质,直线与抛物线的位置关系,圆的标准方程,韦达定理,点到直线距离公式等知识,考查了解析几何设而不求和化归与转化的数学思想方法,是直线与圆锥曲线的综合问题,属于较难题。
【易错点】1.设直线l的方程为y?
m,致使解法不严密。
2.不能正确运用韦达定理,设而不求,使得运算繁琐,最后得不到正确答案。
【解题思路】1.设出点的坐标,列出方程。
2.利用韦达定理,设而不求,简化运算过程。
3.根据圆的性质,巧用点到直线的距离公式求解。
【解析】(Ⅰ)由题可知K?
?
1,0?
,抛物线的方程为y2?
4x
则可设直线l的方程为x?
my?
1,A?
x1,y1?
B?
x2,y2?
D?
x1,?
y1?
,故?
?
x?
my?
1?
y1?
y2?
4m2
整理得,故y?
4my?
4?
0?
2
?
y?
4x?
y1y2?
4
2
?
y2?
y1y24?
则直线BD的方程为y?
y2?
x?
?
x?
x2?
即y?
y2
x2?
x1y2?
y1?
4?
yy
令y?
0,得x?
12?
1,所以F?
1,0?
在直线BD上.
4
?
y1?
y2?
4m2
(Ⅱ)由(Ⅰ)可知?
,所以x1?
x2?
?
my1?
1my2?
1?
?
4m?
2,
?
y1y2?
4
x1x2?
?
my1?
1?
?
my1?
1?
?
1又FA?
?
x1?
1,y1?
,FB?
?
x2?
1,y2?
故FA?
FB?
?
x1?
1?
?
x2?
1?
?
y1y2?
x1x2?
?
x1?
x2?
?
5?
8?
4m,
2
2
则8?
4m?
?
?
?
?
84
,?
m?
?
,故直线l的方程为3x?
4y?
3?
0或3x?
4y?
3?
093
故直线
BD的方程3x?
3?
0或3x?
3?
0,又KF为?
BKD的平分线,
3t?
13t?
1
,故可设圆心M?
t,01?
t?
1?
,M?
t,0?
到直线l及BD的距离分别为54y2?
y1?
?
-------------10分由
3t?
15
?
3t?
143t?
121
?
得t?
或t?
9(舍去).故圆M的半径为r?
953
2
1?
4?
所以圆M的方程为?
xy2?
9?
9?
【举一反三】
【相似较难试题】【20XX高考全国,22】已知抛物线C:
y2=2px的焦点为F,直线5
y=4与y轴的交点为P,与C的交点为Q,且|QF|=4
(1)求C的方程;
(2)过F的直线l与C相交于A,B两点,若AB的垂直平分线l′与C相交于M,N两点,且A,M,B,N四点在同一圆上,求l的方程.
【试题分析】本题主要考查求抛物线的标准方程,直线和圆锥曲线的位置关系的应用,韦达定理,弦长公式的应用,解法及所涉及的知识和上题基本相同.【答案】
(1)y2=4x.
(2)x-y-1=0或x+y-1=0.【解析】
(1)设Q,代入
y2=2px,得
x0=,
p
8
8pp8
所以|PQ|,|QF|=x0=+.
p22p
p858
由题设得+=p=-2或p=2,
2p4p所以C的方程为y2=4x.
(2)依题意知l与坐标轴不垂直,故可设l的方程为x=my+1.代入y2=4x,得y2-4my-4=0.设A,B,则y1+y2=4m,y1y2=-4.
故线段的AB的中点为D,|AB|m2+1|y1-y2|=4.
1
又直线l′的斜率为-m,
所以l′的方程为x+2m2+3.
m将上式代入y2=4x,
4
并整理得y2+-4=0.
m设M,N,
则y3+y4y3y4=-4.
m
4
?
22?
2故线段MN的中点为E?
22m+3,-,
m?
?
m
|MN|=
4(m2+12m2+1
1+2|y3-y4|=.
mm2
1
由于线段MN垂直平分线段AB,
1
故A,M,B,N四点在同一圆上等价于|AE|=|BE|=,
211
22从而+|DE|=2,即4442+
?
?
22?
2?
2
?
2m+?
+?
22?
=
mm?
4(m2+1)2(2m2+1)
m4
化简得m2-1=0,解得m=1或m=-1,故所求直线l的方程为x-y-1=0或x+y-1=0.
三、考卷比较
本试卷新课标全国卷Ⅰ相比较,基本相似,具体表现在以下方面:
1.对学生的考查要求上完全一致。
即在考查基础知识的同时,注重考查能力的原则,确立以能力立意命题的指导思想,将知识、能力和素质融为一体,全面检测考生的数学素养,既考查了考生对中学数学的基础知识、基本技能的掌握程度,又考查了对数学思想方法和数学本质的理解水平,符合考试大纲所提倡的“高考应有较高的信度、效度、必要的区分度和适当的难度”的原则.2.试题结构形式大体相同,即选择题12个,每题5分,填空题4个,每题5分,解答题8个(必做题5个),其中第22,23,24题是三选一题。
题型分值完全一样。
选择题、填空题考查了复数、三角函数、简易逻辑、概率、解析几何、向量、框图、二项式定理、线性规划等知识点,大部分属于常规题型,是学生在平时训练中常见的类型.解答题中仍涵盖了数列,三角函数,立体何,解析几何,导数等重点内容。
3.在考查范围上略有不同,如本试卷第3题,是一个积分题,尽管简单,但全国卷已经不考查了。
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