调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化.docx
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调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
主题:
应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
不论是普通变频器还是高性能变频器,都为用户提供了速度优化功能,那么在什么情况下需要设置此功能,如何设置,对于非控制行业人员也许是比较困难理解的问题,
在此开设本话题,力争采用通俗易懂的方式,通过讨论来让大家更深刻理解优化功能,更好使用变频器的优化功能。
此次集中探讨将持续至9月10日,其中有突出表现的网友将获得加倍精华奖励积分;最终所有有效留帖的网友将获得加倍发帖积分;根据交流情况,会酌情赠送小礼品。
交流结束后也将专门整理重要内容,供广大网友分享参考。
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2010-08-0216:
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楼主
鹅卵石
侠圣
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
好选题,我一直也想了解变频器PI参数如何设置的技巧,如阶跃给定后应该得到怎样的响应曲线。
2010-08-0309:
08:
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1楼
lt555
游民
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
1.在装置内控方式下设置以下参数 P634.01=190基本速度给定 P634.02=203 速度振荡给定 2.设置振荡环节和模拟输出口 参数名 意义 设定值 说明 P480 正向振幅 5% -200/200 P481 正向振幅时间 2S 0-300S P482 反向振幅 0% -200/200 P483 反向振幅时间 2S 0-300S P750 1415端子输出 K203(给定振幅) 模拟输出3 P755 1617端子输出 K167(实际速度) 模拟输出4 3.将装置合闸且运行使能3738高电平后从P402加入给定速度当速度稳定后加入P480振幅5%速度振荡开始根据速度波形调节速度环PI增益 P225P226P228等相关参数直到获得满意的动态响应. 测试过程应保证速度环不饱和.在适当时候使能速度环PI参数自适应功能.停车时应先撤消振幅后再通过速度给定P402给定为0。
4.恢复上述设定值记录调试结果.
我选择,我喜欢。
2010-08-0310:
18:
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3楼
lt555
游民
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
西门子变频器调试参数以6SE70调试基本参数设置为例
恢复缺省设置
P053=6 允许参数存取
6:
允许通过PMU和串行接口OP1S变更参数
P060=2 固定设置菜单
P366=0 0:
具有PMU的标准设置
1:
具有OP1S的标准设置
P970=0 参数复位
参数设置 P060=5 系统设置菜单
P071= 装置输入电压
P095=10 异步/同步电机,国际标准
P100= 1:
V/f控制
3:
无测速机的速度控制
4:
有测速机的速度控制
5:
转矩控制
P101= 电机额定电压
P102= 电机额定电流
P103= 电机励磁电流,如果此值未知,设P103=0
当离开系统设置,此值自动计算。
P104= 电机额定功率因数
P108= 电机额定转速
P109= 电机级对数
P113= 电机额定转矩
P114=3 3:
高强度冲击系统(在:
P100=3,4,5时设置)
P115=1 计算电机模型
参数值P350-P354设定到额定值
P130= 10:
无脉冲编码器
11:
脉冲编码器
P151= 脉冲编码器每转的脉冲数
P330= 0:
线性(恒转矩)
1:
抛物线特性(风机/泵)
P384.02= 电机负载限制
P452= % 正向旋转时的最大频率或速度
P453= % 反向旋转时的最大频率或速度
数值参考P352和P353
P060=1 回到参数菜单
P128= 最大输出电流
P462= 上升时间
P464= 下降时间
P115=2 静止状态电机辩识(按下P键后,20S之内合闸)
P115=4 电机模型空载测量(按下P键后,20S之内合闸)
6SE70 变频装置调试步骤
一.内控参数设定
1.1 出厂参数设定
P053=7 允许CBP+PMU+PC 机修改参数
P60=2 固定设置,参数恢复到缺省
P366=0 PMU 控制
P970=0 启动参数复位
执行参数出厂设置,只是对变频器的设定与命令源进行设定,P366 参数选择不同,变频器的
设定和命令源可以来自端子,OP1S,PMU。
电机和控制参数未进行设定,不能实施电机调试。
1.2 简单参数设定
P60=3 简单应用参数设置,在上述出厂参数设置的基础上,本应用设定电机控制参数
P071 进线电压(变频器400V AC / 逆变器540V DC)
P95=10 IEC 电机
P100=1 V/F 开环控制
3 不带编码器的矢量控制
4 带编码器的矢量控制
P101 电机额定电压
P102 电机额定电流
P107 电机额定频率HZ
P108 电机额定速度RPM
P114=0
P368=0 设定和命令源为PMU+MOP
P370=1 启动简单应用参数设置
P60=0 结束简单应用参数设置
执行上述参数设定后,变频器自动组合功能图连接和参数设定。
P368 选择的功能图见手
册S0-S7,P100 选择的功能图见手册R0-R5。
电机控制效果非最优。
1.3 系统参数设置
P60=5
P115=1 电机模型自动参数设置,根据电机参数设定自动计算
P130=10 无编码器
11 有编码器 (P151 编码器每转脉冲数)
P350=电流量参考值A
P351=电压量参考值V
P352=频率量参考值HZ
3 3
P353=转速量参考值1/MIN
P354=转矩量参考值NM
P452=正向旋转最大频率或速度%(100%=P352,P353)
P453=反向旋转最大频率或速度%(100%=P352,P353)
P60=1 回到参数菜单,不合理的参数设置导致故障
1.4 补充参数设定如下
P128=最大输出电流A
P571.1=6 PMU 正转
P572.1=7 PMU 反转
P462.1=2 从静止加速到参考频率的时间, P463=0(单位为秒S)
P464.1=2 从参考频率减速到静止的时间, P465=0(S)
P643.1=10V×电机最高频率/频率表最大指示
P643.2=10V×电机最大电流/电流表最大指示
P492=150% 电机转矩正限幅
P498=-150% 电机转矩负限幅
P602=1s 预励磁时间
P278=100% 无编码器速度控制中,所需最大静态转矩
P383=1000s 电机热时间常数
P384.1=150,P384.2=200 电机过载报警和停机门槛值。
1.5 调试说明
先将P100=3, P130=11 电机旋转,校验编码器的反馈波形是否正确
编码器波形正确的前提下,设定P100=4,P130=11,P151=1024。
进行P115=2,4,5 的参数
优化,保证编码器矢量控制的稳定运行。
P115=2 静止状态电机辨识
P115=4 空载测试
P536=50% 速度环优化快速响应指标
P115=5 速度调节器优化
输入三个参数后均需按合闸按钮启动优化过程,该优化只适用于100=3,4 的控制方式。
二. 辅助功能设置
2.1 相关参数设定
P653.1=0 禁止开关量端子5 输出功能,允许开关量输入功能
P654.1=0 禁止开关量端子6 输出功能,允许开关量输入功能 ;
P651=B106 端子3 输出故障信号
通讯字第三个字组成:
U952.91=2 起动自由功能块91
U80.01=20 端子8 风机就绪
4 4
U80.03=22 端子9 外控有效
U80.04=B18 端子7 抱闸准备好
零速定义:
P795=KK148 选择需要比较的实际值的源
P796=2% 转速大于或等于2%时状态字bit10 为1
P797=1% 回环宽度,比较频率滞后值
P798=0.1s 延迟时间
2.2 抱闸功能参数设定
U953.48=2 使能制动功能块
P605=2 带抱闸反馈的控制功能使能
P561=278 逆变器使能控制
P564=277 设定值允许控制
P652=275 从端子4 输出控制抱闸开闭
P613=17 抱闸闭合反馈
P612=16 抱闸打开反馈
P615=148 实际速度作为抱闸控制源2
P616=1.5 最高速度的1.5%作为抱闸门限值,此参数设定要大于P800 参数设定
P800=0.5 实际速度的0.5%作为装置封锁门限
P607=0.2 抱闸接触器反馈动作延时
P617=0 抱闸信号延时
P801=0.2S
P610=184
P556.01=18 抱闸开闭准备好作为电机启动必要条件(端子101:
7,0=OFF2)
P611=0 转矩门槛值设定
三. 外控参数设定
所有上述参数设定要在内控状态下设定完成。
P362=12 将第一个电机数据组MDS 拷贝到第二个电机数据组
P363=12 将第一个BICO 数据组拷贝到第二个BICO 数据组
P364=12 将第一个功能数据组拷贝到第二个功能数据组
功能数据组选择
P576.01=P576.02=22 内外控参数选择
P578.01=P578.02=22 内外控参数选择
P590 =22 内外控参数选择
外控命令组参数设定
P443.B(01)=58 P443.B(02)=3002 内外控速度设定
P554.B(01)=5 P554.B(02)=3100 控制字的源
P571.B(01)=6, P571.B(02)=1 正转给定的源
P572.B(01)=7, P572.B(02)=1 反转给定的源
5 5
P555.2=14 外部急停命令
P384.1=130%, P384.2=150%
四. 通讯参数设定
P60=4 通讯板配置
P712=2 PPO TYPE(1,2,3,4,5) 2 :
4PKW+6PZD
P722=0 禁止通讯故障
P918 总线地址
P60=1 返回参数菜单
传动反馈到PLC 的通讯字设定
P734.1=32 装置状态字1
P734.2=148 传动的速度反馈
P734.3=433 端子状态(风机/内外控)
整流单元调试步骤
1.1 出厂参数设定
P052=1 选定建立工厂设置功能
按下“P”键,运行显示“001”,根据P077 对所有参数进行工厂设置。
结束工厂设置后,显示“008”或“009”。
1.2 标准应用设置
P051=2 存取级“标准模式”
P053=7 参数设置权限使能“CB+PMU+SST1&OP”
P052=5 传动系统设置
P071=400 电源电压
P052=21 选择电路识别功能
在PMU 按下“I”键,进行电路识别,约需10s。
如果出现故障,则必须重新识
别。
(r947,r949 显示故障码和故障值)
P052=0 选定返回功能。
1.3 其他设置
P554.1=P555.1=1010 由PMU 输出分闸指令,在分闸前不等待中间回路电压放电
至1.35×P071 的20%。
P603.1=1001 端子17/18 故障输出
P555.1=1005 端子13 急停
P70 设置MLFB
变频器闲置时间过长用整流单元充电方法:
P408=充电时间(分钟)
P52=20
启动整流单元
6RA70做飞剪调试1. 接线
剪刃码盘 X8:
80(+15V);X8:
81(A);X8:
82(B);X8:
83(Z);X8:
85(0V)。
测速码盘 X8:
80(+15V);X8:
62(A);X8:
63(B);X8:
64-----X8:
83(Z);(同步)X8:
66-86-87-88(0V)。
我选择,我喜欢。
2010-08-0310:
34:
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away
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第一次用西门子的s120,以前用的是直流调速6ra70,不知道这两种装置的参数区别何在!
2010-08-0410:
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5楼
titanic
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
PID一般我都在速度跟随不稳定,或者带载的时候速降比较大的时候进行调试的。
一般都是先放大速度环的比例系数,适当的结合降低积分时间然后看电机的的运行曲线。
实在不行的话,再对电流环的比例和积分进行调试
2010-08-0413:
20:
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6楼
f(x)
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
个人感觉在此之前的电机识别和优化也很重要
在优化完成后,获得好的电机模型的基础上调整PI参数会获得更好的效果
2010-08-0613:
46:
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7楼
-sunboy-
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
我在调恒压供水的PI控制,一般都是把先PI参数都设为1,然后把P参数调大或调小,看看实际效果,找到一个合适值;然后再调I,找合适值。
愿广交天下朋友
2010-08-0723:
56:
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8楼
枫叶情
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
1. 加减速时间 2. 转矩提升 3. 频率限制 4. 加减速模式选择5. 跳转频率
2010-08-0805:
57:
51
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9楼
小皮
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应用探讨—调试变频器时速度环的PI参数如何设置和优化
速度环调节没有经验当然是优化最简单了,一般优化出的参数是可以的,需要定义P536响应品质,越大响应越快,对机械的要求也越高。
如果是带码盘的系统优化是不管码盘安装质量的,如安装不好优化出来的参数有可能震荡。
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