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DriverUnit
(驱动板)
SerialMeasurementUnit
(串口测量板)
AxisComputer
(轴计算机)
MainComputer
(主计算机)
Gear
齿轮箱
Motor
电机
Resolve
编码器
5、IRC5系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customerconnections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。
系统构成
A操纵器(所示为普通型号)
B1IRC5ControlModule,包含机器人系统的控制电子装置。
B2IRC5DriveModule,包含机器人系统的电源电子装置。
在SingleCabinetController中,DriveModule包含在单机柜中。
MultiMove系统中有多个DriveModule。
CRobotWare光盘包含的所有机器人软件
D说明文档光盘。
E由机器人控制器运行的机器人系统软件。
FRobotStudioOnline计算机软件(安装于PCx上)。
RobotStudioOnline用于将RobotWare软件载入服务器,以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。
G带AbsoluteAccuracy选项的系统专用校准数据磁盘。
不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。
H与控制器连接的FlexPendant,
J网络服务器(不随产品提供)。
可用于手动储存:
•RobotWare•成套机器人系统•说明文档
在此情况下,服务器可视为某台计算机使用的存储单元,甚至计算机本身!
如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是服务器已经断开!
PCK服务器的用途:
•使用计算机和RobotStudioOnline可手动存取所有的RobotWare软件。
•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。
•手动存储由便携式计算机和RobotStudioOnline安装的所有机器人说明文档。
在此情况下,服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。
MRobotWare许可密钥。
原始密钥字符串印于DriveModule内附纸片上(对于DualController,其中一个密钥用于ControlModule,另一个用于DriveModule;
而在MultiMove系统中,每个模块都有一个密钥)。
RobotWare许可密钥在出厂时安装,从而无需额外的操作来运行系统。
N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。
对于不带AbsoluteAccuracy选项的系统,出厂时校准数据存储在SMB上。
PCx计算机(不随产品提供)可能就是上图所示的服务器J!
如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是计算机已经断开连接!
6、示教盒按钮功能介绍:
FlexPendant设备(有时也称为TPU或教导器单元)用于处理与机器人系统操作相关的许多功能:
运行程序;
微动控制操纵器;
修改机器人程序等。
使能器的上的三级按钮(默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电)。
示教器
A连接器、B触摸屏、C紧急停止按钮、D使动装置、E控制杆
7、基本窗口
初始窗口、Jogging窗口、输入/输出(I/O窗口)、QuicksetMenu(快捷菜单)、特殊工作窗口
初始界面
AABB菜单、B操作员窗口、C状态栏、D关闭按钮、E任务栏、F"
快速设置"
菜单
8、坐标系统(和KUKA的一样)
Toolscoordinates工具坐标系、Basecoordinates基本坐标系、Worldcoordinates大地坐标系、WorkObject工件坐标系。
9、手动操作机器人
坐标系以及运动模式
A:
超驰微动控制速度设置(当前选定100%)
B:
坐标系设置(当前选定大地坐标)
C:
运动模式设置(当前选定轴1-3运动模式)
在选择了坐标系和运动方式的前提下,按住使能键通过操纵杆进行操作,每次选择只能针对三个方向。
10、快捷菜单详细介绍
11、工具坐标系:
工具的建立及TCP的较验
TCP中心
Atool0的工具中心点,TCP
操作:
1.在ABB菜单中,点击微动控制。
2.点击工具,显示可用工具列表。
3.点击新建...以创建新工具。
4.点击确定。
数据类型
如果要更改...
那么...
建议
工具名称
点击名称旁边的"
..."
按钮
工具将自动命名为tool后跟顺序号,例如tool10或tool21。
建议您将其更改为更加具体的名称,例如焊枪、夹具或焊机。
注意!
如果要更改已在某个程序中引用的工具名称,您还必须更改该工具的所有具体值。
范围
从菜单中选取最佳范围
工具应该始终保持全局状态,
以便用于程序中的所有模块。
存储类型
-
工具变量必须始终是持久变量。
模块
从菜单选择声明该工具的模块。
定义工具框时可使用三种不同的方法。
所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。
不同的方法对应不同的方向定义方式。
如果要......
请选择...
设置与机器人安装平台相同的方向
TCP(默认方向)
设立Z轴方向
TCP&
Z
设立X轴和Z轴方向
Z,X
本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。
3.选择想要定义的工具。
4.在“编辑”菜单中,点击定义...。
5.在出现的对话框中,选择要使用的方法。
6.选择要使用的接近点的点数。
通常4点就足够了。
如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数,则应在定义每个接近点时均同样小心。
7.有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。
TCP定义
其余的和KUKA的操作一样。
工具数据:
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性,如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序LoadIdentify自动完成。
显示工具数据:
3.选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。
一个菜单出现。
•更改声明
•更改值
•删除
•定义
4.在菜单中,点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。
绿色文本表示该值可以更改。
5.依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点:
X0tool0的X轴
Y0tool0的Y轴
Z0tool0的Z轴
X1待定义工具的X轴
Y1待定义工具的Y轴
Z1待定义工具的Z轴
操作
1.沿tool0的X轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2.沿tool0的Y轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3.沿tool0的Z轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义:
实例
单位
1
输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
[毫米]
2
如果必要,输入工具的框架定向。
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
无
3
输入工具重量。
tload.mass
[千克]
4
如果必要,输入工具的重心坐标。
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
5
如果必要,输入力矩轴方向。
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6
如果必要,输入工具的转动力距。
tload.ix
tload.iy
tload.iz
[kgm2]
7
点击确定,启用新值;
点击取消,使用原始值。
12、模块与程序
系统参数:
EIO(输入输出IO)、PROC(过程文件)、MMC(存储控制)、SIO(系统输入输出)、MOC、SYS(系统参数)
Rapid应用
组件说明:
组件
功能
任务
通常每个任务包含了一个RAPID程序和系统模块,并实现一种特定的功能(例如点焊或操纵器的运动)。
一个RAPID应用程序包含一个任务。
如果安装了Multitasking选项,则可以包含多个任务。
任务属性参数
任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。
存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。
程序
每个程序通常都包含具有不同作用的RAPID代码的程序模块。
所有程序必须定义可执行的录入例行程序。
每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。
程序模块
将程序分为不同的模块后,可改进程序的外观,且使其便于处理。
每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。
从控制器程序内存中删除程序时,也会删除所有程序模块。
程序模块通常由用户编写。
数据
数据是程序或系统模块中设定的值和定义。
数据由同一模块或若干模块中的指令引用(其可用性取决于数据类型)。
例行程序
例行程序包含一些指令集,它定义了机器人系统实际执行的任务。
例行程序也包含指令需要的数据。
录入例行程序
在英文中有时称为"
main"
的特殊例行程序,被定义为程序执行的起点。
每个程序必须含有名为“main”的录入例行程序,否则程序将无法执行。
指令
指令是对特定事件的执行请求。
例如"
运行操纵器TCP到特定位置"
或"
设置特定的数字化输出"
。
编程的准备事项:
1)编程工具:
您可以使用FlexPendant和RobotS
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
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