PLC控制机械手设计.docx
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PLC控制机械手设计
PLC控制机械手设计
机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。
工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。
当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。
当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。
1、机械手传送工件系统示意图,如图1所示。
上升
12
*6i左移
右移用住
k*12上邱位
上升
Y2
下限立
—>右務
图1机械手传送示意及操作面板图
下降
Y0
II迥(SJJIW
2、输入和输出点分配表及原理接线图
表1机械手传送系统输入和输出点分配表
名称
代号
输入
名称
代号
输入
名称
代号
输出
启动
SB1
X0
夹紧
SB5
X10
电磁阀下降
YV1
Y0
下限行程
SQ1
X1
放松
SB6
X11
电磁阀夹紧
YV2
Y1
上限行程
SQ2
X2
单步上升
SB7
X12
电磁阀上升
YV3
Y2
右限行程
SQ3
X3
单步下降
SB8
X13
电磁阀右行
YV4
Y3
左限行程
SQ4
X4
单步左移
SB9
X14
电磁阀左行
YV5
Y4
停止
SB2
X5
单步右移
SB10
X15
原点指示
EL
Y5
手动操作
SB3
X6
回原点
SB11
X16
连续操作
SB4
X7
工件检测
SQ5
X17
3、操作系统
操作系统包括回原点程序,手动单步操作程序和自动连续操作程序,
如图3所示。
圈3机械手操•作承统程序
其原理是:
把旋钮置于回原点,X16接通,系统自动回原点,Y5驱动指示灯亮再把旋钮置于手动,则X6接通,其常闭触头打开,程序不跳转(CJ为
一跳转指令,如果CJ驱动,则跳到指针P所指P0处),执行手动程序<之后,由于X7常闭触点,当执行CJ指令时,跳转到P1所指的结束位置。
如果旋钮置于自动位置,(既X6常闭闭合、X7常闭打开)则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。
4、回原位程序
回原位程序如图4所示。
用S10~S12作回零操作元件。
应注意,当用S10~S19作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。
5、手动单步操作程序
如图5所示。
图中上升/下降,左移/右移都有联锁和限位保护。
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手动单步操作程序
6、自动操作程序
自动操作状态转移见图6所示。
当机械手处于原位时,按启动X0接
通,状态转移到S20,驱动下降丫0,当到达下限位使行程开关X1接
S2自动方式初始狀态
状态转穆开始原点位置好件
XI+下限垃
S21一一SETY1夹紧
12.——上限位
泗CV3_)右移
JII______
S24[——下降
XI十糸限位
S25——_RSTYI放松
髭亠上升结東
X4―左移限偿
團6自动珮作狀态转穆圈
通,状态转移到S21,而S20自动复位。
S21驱动丫1置位,延时1秒,以使电磁力达到最大夹紧力。
当T0接通,状态转移到S22,驱动丫2上升,当上升到达最高位,X2接通,状态转移到S23。
S23驱动Y3右移。
移到最右位,X3接通,状态转移到S24下降。
下降到最低位,X1接通,电磁铁放松。
为了使电磁力完全失掉,延时1秒。
延时时间到,T1接
通,状态转移到S26上升。
上升到最高位,X2接通,状态转移到S27左移。
左移到最左位,使X4接通,返回初始状态,再开始第二次循环动作。
在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。
因此步进顺控的编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。
7、机械手传送系统梯形图
如图7所示。
图中从第0行到第27行为回原位状态程序。
从第28行到第66行,为手动单步操作程序。
从第67行到第129行为自动操作程序。
这三部分程序(又称为模块)是图3的操作系统运行的。
S2。
回原位程序和自动操作程序。
是用步进顺控方式编程。
在各步进顺控末行,都以RET结束本步进顺控程序块。
但两者又有不同。
回原位程序不能自动返回初始态S1。
而自动操作程序能自动返回初态
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