轮式移动机器人结构设计.doc
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轮式移动机器人结构设计.doc
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大学
毕业设计说明书
题目:
轮式移动机器人结构设计
专业:
机械设计制造及其自动化
学号:
姓名:
指导教师:
完成日期:
2012年5月30日
大学
毕业论文(设计)任务书
论文(设计)题目:
轮式移动机器人结构设计
学号:
姓名:
专业:
机械设计制造及其自动化
指导教师:
系主任:
一、主要内容及基本要求
1:
了解轮式移动机器人的原理及其设计:
2:
CAD绘图设计,要求A0图纸一张,总共达到两张A0。
3:
说明书,要求6000字以上,要求内容完整,计算准确:
4:
外文翻译3000字以上,要求语句通顺。
二、重点研究的问题
1:
轮式移动机器人转向机构的设计:
2:
轮式移动机器人电机的选型
三、进度安排
序号
各阶段完成的内容:
完成时间
1
查阅资料
第1-2周
2
开题报告、制订设计方案
第3—4周
3
分析各方案优劣,选出最佳方案
第5周
4
完成轮式机器人的相关参数设计
第6-7周
5
绘出机构结构的零件图和装备图
第8—12周
6
修改图纸
第13周
7
说明书的撰写的编辑
第14周
8
答辩准备
第15周
四、应收集的资料及主要参考文献
[1]吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005,615-17.
[2]赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9.
[3]李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应用,2003,1:
27-29.
[4]杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制.哈尔滨工业大学硕士毕业论文,2006.
[5]田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24
(2):
102-106.
[6]闫国荣,张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报,2001,33(6):
854-857.
[7]吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报,2006.12:
03-12.
[8]高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学报,2006,12.
[9]吴玉香,胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真,2006,1(05).
[10]付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12.
[11]付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:
5-33.
[12]滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:
3-32.
[13]孔繁群,朱方国,周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究,2005,5:
2-16.
[14]蔡自兴编著.机器人原理及其应用.中南工业大学出版社,1988.
[15]吴广玉,姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨:
哈尔滨工业大学出版社,1988.
大学
毕业设计评阅表
学号姓名专业机械设计制造及其自动化
毕业论文(设计)题目:
轮式移动机器人结构设计
评价项目
评价内容
选题
1.是否符合培养目标,体现学科、专业特点和教学计划的基本要求,达到综合训练的目的;
2.难度、份量是否适当;
3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。
能力
1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力;
2.是否有综合运用知识的能力;
3.是否具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力;
4.是否具备一定的外文与计算机应用能力;
5.工科是否有经济分析能力。
论文
(设计)质量
1.立论是否正确,论述是否充分,结构是否严谨合理;实验是否正确,设计、计算、分析处理是否科学;技术用语是否准确,符号是否统一,图表图纸是否完备、整洁、正确,引文是否规范;
2.文字是否通顺,有无观点提炼,综合概括能力如何;
3.有无理论价值或实际应用价值,有无创新之处。
综
合
评
价
论文选题基本符合培养目标要求,能体现学科专业特点,达到了综合训练的目的。
该生能在设计中运用所学知识,设计方案基本可行,工作量尚可,论文质量基本符合本科生毕业设计要求。
同意参加答辩。
评阅人:
2012年5月日
大学
毕业论文(设计)鉴定意见
学号:
姓名:
陈潮专业:
机械设计制造及其自动化
毕业论文(设计说明书)33页图表8张
论文(设计)题目:
轮式移动机器人结构设计
内容提要:
1.本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍,同时根据设计要求对机器人的整体方
案进行了分析,包括几何尺寸、电机的选择。
然后从机器人性能要求的角度出发,
分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较,最终确定了四轮式移动
结构模型——后轮同轴驱动,前轮转向的轮型机器人。
2.文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计,并且做了相应的计算、校
核,主要包括:
驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计;齿轮的设计计算
和校核;转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。
本设计中,采用增量式光电编码
器测量移动机器人后轮的实时转速,进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM
控制量,实现运动机器人运动的闭环控制。
3.最后,本文对所作研究和主要工作进行了总结,并将设计的轮型机器人的结构进行联
合调试。
实验结果表明,该系统性能稳定、可靠,可控制性高,安全性高,达到了本设
计的设计要求。
指导教师评语
同学在毕业设计期间不够积极主动,在设计过程中缺少与指导老师的沟通,表现一般。
采用AutoCAD软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。
同意答辩,推荐毕业设计成绩为“及格”。
- 配套讲稿:
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- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 轮式 移动 机器人 结构设计
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