ABB机器人IRB7600机械培训.ppt
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- 上传时间:2022-11-09
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ABB机器人IRB7600机械培训.ppt
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ABBGroup09November2022|Slide1机器人机械培训ABB机器人培训ABBGroup09November2022|Slide2机器人技术参数规格ABBGroup09November2022|Slide3机器人技术参数规格机器人型号负载(公斤)工作半径(米)机器人重量(公斤)最大功率(千瓦)IRB7600-325/3.13253.124403.7IRB7600-500/2.555002.5524003.7IRB7600-400/2.554002.5524003.7IRB7600-340/2.83402.8024253.7IRB7600-150/3.51503.5024503.7ABBGroup09November2022|Slide4机器人技术参数安装尺寸手腕底座ABBGroup09November2022|Slide5机器人技术参数手腕负载-325/3.1ABBGroup09November2022|Slide6机器人技术参数手腕负载-500/2.55ABBGroup09November2022|Slide7机器人技术参数手腕负载-400/2.55ABBGroup09November2022|Slide8机器人技术参数手腕负载-340/2.8ABBGroup09November2022|Slide9机器人技术参数手腕负载-150/3.5ABBGroup09November2022|Slide10机器人技术参数手腕单元扭矩ABBGroup09November2022|Slide11机器人技术参数工作范围机器人型号A(mm)B(mm)C(mm)D(mm)E(mm)F(mm)IRB7600-325/3.134206913050135013932096IRB7600-500/2.55IRB7600-400/2.55IRB7600-340/2.8IRB7600-150/3.5ABBGroup09November2022|Slide12机器人部件平衡单元ABBGroup09November2022|Slide13机器人部件平衡单元ABBGroup09November2022|Slide14机器人部件下臂ABBGroup09November2022|Slide15机器人部件电机位置轴备件号备件号A13HAC033182-001B23HAC033163-001C33HAC033203-001D43HAC17484-7E53HAC17484-7F63HAC033224-001机器人类型不同,各轴马达的备件号存在差异。
需要根据机器人序列号等确认。
ABBGroup09November2022|Slide16机器人部件手腕单元备件型号根据机型版本会有不同,仅供参考。
ABBGroup09November2022|Slide17机器人部件齿轮箱位置轴备件号备件号K.113HAC026114-001K.223HAC024316-001K.333HAC021127-001K.663HAC10828-10备件型号根据机型版本会有不同,仅供参考。
ABBGroup09November2022|Slide18机器人部件SMB单元ABBGroup09November2022|Slide19机器人部件电缆ABBGroup09November2022|Slide20机器人部件电缆ABBGroup09November2022|Slide21机器人拆装电缆ABBGroup09November2022|Slide22机器人拆装电缆拆装此处电缆时注意SMB单元与刹车释放单元6轴电缆在盖板下面注意:
中间有M4螺丝一颗,使用T20花型六角。
ABBGroup09November2022|Slide23机器人拆装电缆5轴电缆连接处拆装此处电缆时注意SMB单元与刹车释放单元拆卸时将哈丁座从电缆哈丁上拆除,以便电缆可以顺利从机器人内部抽出3颗M6紧固螺丝在SMB单元安装槽内部ABBGroup09November2022|Slide24机器人拆装SMB单元与刹车释放单元ABrakereleaseunitBPushbuttonguardCBatterycoverDBatteryESMBcoverFBatterycableABBGroup09November2022|Slide25机器人拆装手腕拆除手腕单元时需先将6轴电缆拆出来。
尽量将5轴移动到90度,以便与拆开6轴马达盖。
拆装手腕单元时尽量使用两根M12导向杆。
如果水平拆装手腕时,注意手腕的吊装尽量水平ABBGroup09November2022|Slide26机器人拆装上臂1.A,B为上臂的吊装点,吊装时注意平衡。
2.在吊装过程中注意3(D),4(E)轴马达,防止碰撞损伤。
3.吊装平稳后释放3轴马达刹车,确保上臂脱离时不会摆动过大放开拆除F处螺丝。
ABBGroup09November2022|Slide27机器人拆装平衡单元两种平衡单元的分解示意ABBGroup09November2022|Slide28机器人拆装平衡单元机器人2轴移动到0点位置使用M16螺丝锁紧平衡平衡缸内部弹簧组张力的两种方法使用拔销器拉出平衡缸轴平衡缸支撑轴承的拆装ABBGroup09November2022|Slide29机器人拆装减速机1轴1,机器人吊装,尽量使机器人保持平衡状态。
2,吊装过程中尽量使用慢速状态,防止磕碰到部件。
ABBGroup09November2022|Slide30机器人拆装减速机2轴1.注意吊装的平衡2.平衡单元拆除过程2轴减速机较重,注意吊装平衡。
ABBGroup09November2022|Slide31机器人拆装减速机3轴拆装3轴减速机需要将上臂拆下来更换ABBGroup09November2022|Slide32机器人拆装电机1轴2轴拆装之前将2轴移动到0点位置,并使用M16螺丝锁死。
3轴,4轴3轴马达更换之前将上臂放置机械限位或使用吊装将上臂吊住4轴马达更换之前,需要注意机器人前端工具重心。
6轴需要将5轴调整至90度左右拆装马达过程中需要释放马达刹车,使用24V电源,马达动力电缆连接端子中:
+2-55轴马达包含在手腕单元内,且安装过程中需要调整齿轮啮合间隙,不做说明ABBGroup09November2022|Slide33机器人拆装校准ABBGroup09November2022|Slide34机器人拆装校准ABBGroup09November2022|Slide35
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