完整版24V系统CAN通讯协议说明书.docx
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完整版24V系统CAN通讯协议说明书
24V系统-CAN通讯协议说明书
(内部文件)
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修改人
修改内容
版本
2011-2-18
鲍荣善
创建版本
V1.0
1.目的2
2.范围2
3.网络拓扑3
3.1模块地址表:
3
4.报文格式4
4.1状态信息报文4
4.1.1开关量消息组14
4.1.2开关量消息组26
4.1.3各种数值量消息7
4.1.4故障消息8
4.1.5仪表指示灯消息组110
4.1.6仪表指示灯消息组211
4.2控制类报文11
4.3网络管理类报文14
4.3.1系统休眠消息14
4.3.2系统唤醒消息14
4.3.3模块重启通知消息14
4.3.4请求模块重启消息15
4.3.5请求模块软件版本消息15
4.3.6请求模块硬件版本消息16
4.3.7模块网络心跳消息17
4.3.8网络时钟消息17
4.4其他报文18
4.4.1应答消息18
5.仪表相关报文18
1.目的
24V网关和车身控制系统(以下简称24系统)是基于CAN网连结而成的,CAN网
络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议,这也是编
写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用,包括NCM组和仪表组。
2.范围
本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格
式,不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议
文档,而了解文档中设计的J1939协议关联的术语,请参看相关的技术文档。
3.网络拓扑
24V系统的详细介绍详见其他相关文档,如系统概要设计,详细设计等,在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图,使读者有一个简单直白的了解,以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。
总所周知,CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领
域了,到了1991年,PhilipsSemiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本,分为A和B两部分,2.0A部分给出了CAN报文的标准格式,2.0B部分为扩展部分。
J1939协议有SAE组织(美国汽车工程协会)于2000年提出的,基于CAN的2.0B规范。
500K
M-NetworkConlmlMudulp
ICM■lufrunmiClttiterModal*
I1HCM*FromEtodvConirolMMute
KIUM二KvsirHud)CotitrvlModule
3.1模块地址表:
模块名
地址值
0x70
NCM
0x71
ICM
0x72
F-BCM
0x73
R-BCM
4.报文格式
F表为J1939协议报文单元的具体格式:
一个J1939协议报文单元(
PDU)
Priority
R
DP
PDU
Format
PDU
Specific
Source
Address
Data
Field
3
1
1
8
8
8
0-64
24V系统中的涉及众多的报文,为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式,本文按
照功能分类进行一一叙述。
分为3大类报文:
1.状态信息报文。
2.控制命令报文。
3.网络管理报文。
4.1状态信息报文
状态信息报文有自己单独PF值,其PF值为OxFF,它主要有以下几种类型的报文,由
报文中的PS值来定义不同类型的报文。
PS值的取值范围可以参考数据结构
enumem_pf_stateinfo_msg
状态信息报文定义说明
PS值
意义
0x0A
开关量消息组1
0x0B
开关量消息组2
0x10
各种数值量消息
0x20
故障消息
0x30
仪表指示灯消息组1
0x31
仪表指示灯消息组2
状态报文的发送特点是定期发送,接收者无需对其进行应答
4.1.1开关量消息组1
传输循环率
100ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
OxFF
PDU指定
0x0A
优先值
6
源地址
0x70(NCM)
数据域
字节
意义
0
1-0
电源总开关
3-2
钥匙Start
5-4
钥匙ON
7-6
钥匙ACC
1
1-0
副启动
3-2
丿危急告警
5-4
小灯开关
7-6
前雾灯
2
1-0
后雾灯
3-2
远光
5-4
、匕、【/近光
7-6
左转向
3
1-0
右转向
3-2
阅读灯
5-4
司机灯
7-6
乘客灯
4
1-0
行李舱灯
3-2
车厢灯
5-4
(发动)机舱灯
7-6
喇叭转换
5
1-0
喇叭
3-2
前洗涤
5-4
前雨刮复位
7-6
前雨刮慢档
6
1-0
前雨刮快档
3-2
前雨刮间歇档
5-4
前车门开(钥匙)
7-6
前车门关(钥匙)
7
1-0
前车门开(按钮)
3-2
前车门关(按钮)
5-4
后车门开(按钮)
7-6
后车门关(按钮)
(注:
1-0表示该自己的第1位和第0位两位,用两位来表示一个开关的值)
其中,开关量在报文中的表示如下(两个bit)
开关闭合
01
开关断开
00
开关无效
11
4.1.2开关量消息组2
传输循环率
100ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x0B
优先值
6
源地址
0x70(NCM)
数据域
字节
意义
0
1-0
前门位置开关开
3-2
前门防夹开关开
5-4
后门位置开关开
7-6
后门防夹开关开
1
1-0
干燥器
3-2
排气扇
5-4
缓速器1档
7-6
缓速器2档
2
1-0
缓速器3档
3-2
缓速器4档
5-4
解除蜂鸣器报警开关
7-6
空挡
3
1-0
倒档
3-2
手刹
5-4
刹车
7-6
离合器
4
1-0
机油压力报警
3-2
水温报警
5-4
水位低报警
7-6
空滤堵塞报警
5
1-0
气压报警1
3-2
气压报警2
5-4
油压低报警
7-6
ABSDBR言号
6
1-0
ABS信号指示灯
3-2
ABS故障灯
5-4
ASR信号指示灯
7-6
发动机故障
7
1-0
缓速器工作指示灯信号
3-2
发电机W点电压
5-4
发动机怠速开关
7-6
(注:
1-0表示该自己的第1位和第0位两位,用两位来表示一个开关的值)
其中,开关量在报文中的表示如下(两个bit)
开关闭合
01
开关断开
00
开关无效
11
4.1.3各种数值量消息
传输循环率
200ms
数据长度
3
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x10
优先值
6
源地址
F-BCM(0x72),R-BCM(0x73),NCM(0x70)
数据域
字节
意义
0
数值量的ID,详见如下数值量ID
1
数值量的低字节
2
数质量的高字节
数值量ID定义表格:
ID值
意义
0
转速单位RPM
1
车速单位KMH
2
里程单位100M
3
电压0:
正常电压;1:
电压过低;2:
电压过高
4
气压1单位KPa(千帕)
5
气压2单位KPa(千帕)
6
油量范围为[0-100],100为满箱
7
开关面板背光值。
待定义?
?
?
8
机油压力单位KPa(千帕)
9
水温单位摄氏度
4.1.4故障消息
传输循环率
200ms
数据长度
3
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x20
优先值
6
源地址
F-BCM(0x72),R-BCM(0x73),NCM(0x70)
数据域
字节
意义
0
0:
普通输出设备。
(目前故障都为这种设备类型的故障)
1
故障设备ID,详见如下的故障设备ID
2
故障类型,详见下面的故障类型
般输出设备ID说明表格,参见数据类型enumemOutputID
ID
意义
0
前洗涤
1
前雨刮快档
2
前雨刮慢档
3
左前转向灯
4
左侧转向灯
5
右前转向灯
6
右侧转向灯
7
左前雾灯
8
右前雾灯
9
左近光灯
10
右近光灯
11
左远光灯
12
右远光灯
13
气喇叭
14
电喇叭
15
厢灯
16
前门灯+踏步灯
17
司机灯
18
前位置灯
19
前门泵开”电磁阀
20
前门泵关”电磁阀
21
ABS供电
22
影视系统控制电源
23
空调供电
24
启动继电器
25
发电机L端子给电
26
后雾灯
27
侧标志灯、路肩灯
28
牌照灯
29
后门灯、踏步灯
30
行李舱灯
31
机舱灯
32
倒车灯+蜂鸣器
33
左后转向灯
34
后位置灯
35
右后转向灯
36
左阅读灯
37
右阅读灯
38
左刹车灯
39
右刹车灯
40
后门泵开”电磁阀
41
后门泵关”电磁阀
42
干燥器
43
排气扇
44
缓速器1档
45
缓速器2档
46
缓速器3档
47
缓速器4档
故障类型说明表格,参见数据类型enumemFaultType
类型
意义
0
无故障
1
短路
2
开路
3
有故障,故障原因不明确
4
过载,表示电流过大,但还不至于到短路程度
8
轻载,表示电流过小,接近开路
OxF
无效,接收者接收到后不处理此类型故障
4.1.5仪表指示灯消息组1
传输循环率
200ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x30
优先值
6
源地址
NCM(0x70)
数据域参考数据结构enumem_indicator_id
字节
意义
0
1-0
故障告警指示
3-2
总电源
5-4
发动机未充电指示
7-6
小灯
1
1-0
近光灯
3-2
远光灯,超车灯
5-4
前雾灯
7-6
后雾灯
2
1-0
发动机舱灯
3-2
倒车
5-4
空挡
7-6
刹车指示
3
1-0
CAN错误
3-2
丿危急口警
5-4
左转向灯闪烁
7-6
右转向灯闪
4
1-0
危急告警故障
3-2
左转向故障
5-4
右转向故障
7-6
前门开
5
1-0
后门开
3-2
干燥器
5-4
缓速器工作
7-6
缓速器故障
6
1-0
机油压力报警
3-2
水温报警
5-4
水位低报警
7-6
空滤堵塞报警
7
1-0
气压报警1
3-2
气压报警2
5-4
油量低报警
7-6
ABSDBR信号
(注:
1-0表示该自己的第1位和第0位两位,用两位来表示一个指示灯的值)
其中,指示灯在报文中的表示如下(两个bit)
指示灯亮
01
指示灯灭
00
4.1.6仪表指示灯消息组2
传输循环率
200ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x31
优先值
6
源地址
NCM(0x70)
数据域参考数据结构enumemindicatorid
字节
意义
0
1-0
ABS信号指示灯
3-2
ABS故障灯
5-4
ASR信号指示灯
7-6
发动机故障
1
1-0
风扇工作指示灯
3-2
前门开指示灯警告
5-4
后门开指示灯警告
后续字节可扩展。
4.2控制类报文
控制类报文的PF值为OxFE,它主要用于控制BCM上的输出设备,由报文中的PS值来
定义不同类型的报文。
需要特别强调的一点是,仪表对控制类消息不需要进行处理,可以直接过滤此类消息
仪表不能依赖于这里的消息定义,因为将来有可能会改掉。
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
0
数据页面
0
PDU格式
OxFE
PDU指定
详见如下的控制类报文PS定义表
优先值
6
源地址
NCM(0x70)
处理模块
F-BCM,R-BCM
是否需要应答
需^<
控制类报文PS定义表,参考数据结构enumem_pf_command_msg
PS值
意义
0
控制内置继电器吸合
1
控制内置继电器断开
2
前雨刮快档工作
3
前雨刮慢档工作
4
前雨刮间歇工作
5
前雨刮停止工作
6
后雨刮工作
7
后雨刮停止
8
前洗涤开始
9
前洗涤停止
10
喇叭响(电)
11
气喇叭响
12
喇叭停止
13
小灯亮
14
小灯火
15
近光灯亮
16
近光灯灭
17
远光灯亮
18
远光灯火
19
前雾灯亮
20
前雾灯火
21
后雾灯亮
22
后雾灯火
23
危急告警
24
危急告警灯停止,左右转向灯都停止
25
左转向灯闪烁
26
右转向灯闪烁
27
危急告警有故障
28
左转向有故障
29
右转向有故障
30
刹车灯亮
31
刹车灯火
32
倒档控制(倒车灯,倒档指示,倒车视频,倒车蜂鸣器)
33
倒档控制停止(倒车灯,倒档指示,倒车视频,倒车蜂鸣器)
34
前门灯亮(指示,踏步灯)
35
前门灯灭(指示,踏步灯)
36
后门灯亮(指示,踏步灯)
37
后门灯灭(指示,踏步灯)
38
前门开ON
39
前门开OFF
40
前门关ON
41
前门关OFF
42
后门开ON
43
后门开OFF
44
后门关ON
45
后门关OFF
46
厢灯亮
47
厢灯火
48
司机灯亮
49
司机灯火
50
阅读灯亮
51
阅读灯火
52
行李舱灯亮
53
行李舱灯火
54
发动机舱灯亮
55
发动机舱灯火
56
干燥器开
57
干燥器关
58
风扇开
59
风扇关
60
空调面板供电
61
停止空调面板供电
62
影视系统开
63
影视系统关
64
ABS系统开
65
ABS系统关
66
缓速器1档
67
缓速器2档
68
缓速器3档
69
缓速器4档
70
缓速器停止工作
71
发电机L端子给电
72
发电机L端子给电断开
73
熄火延时启动
74
熄火延时关闭
注:
此消息的应答消息数据域的BYTE[1],BYTE[2],BYTE[3],BYTE[4都为OxFF
4.3网络管理类报文
网络管理报文主要用来进行网络系统时钟的同步,休眠,唤醒,支持上位机功能等,他
的PF在系统中被定义为OxFD,PS值来定义不同类型的报文。
4.3.1系统休眠消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
0
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0x00
优先值
3
源地址
NCM(0x70)
处理模块
F-BCM,R-BCM,ICM
是否需要应答
需^<
注:
此消息的应答消息数据域的BYTE[1],BYTE[2],BYTE[3],BYTE[4都为0xFF
4.3.2系统唤醒消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
0
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0x01
优先值
3
源地址
NCM(0x70)
处理模块
F-BCM,R-BCM,ICM
是否需要应答
需^<
注:
此消息的应答消息数据域的BYTE[1],BYTE[2],BYTE[3],BYTE[4都为0xFF
4.3.3模块重启通知消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
0
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0x02
优先值
3
源地址
F-BCM(0x72),R-BCM(0x73),ICM(0x71)
处理模块
NCM
是否需要应答
注:
此消息的应答消息数据域的BYTE[1],BYTE[2],BYTE[3],BYTE[4都为OxFF
434请求模块重启消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0x03
优先值
3
源地址
处理模块
NCM,F-BCM,R-BCM,ICM
是否需要应答
不需要
注:
此消息为上位机请求某个模块进行重启,属于调试范围的一个消息
数据域
字节
意义
0
模块地址,见3.1模块地址表
1
0x11
2
0x22
3
0x33
4
0x44
5
0x55
6
0x66
7
0x77
注:
接收者必须校验数据域的值,以确保发送者所发送的报文是请求重启报文。
4.3.5请求模块软件版本消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
1
数据页面
0
PDU格式
OxFD
PDU指定
0x04
优先值
3
源地址
处理模块
NCM,F-BCM,R-BCM,ICM
是否需要应答
需^<
数据域
字节
意义
0
模块地址,见3.1模块地址表
应答消息数据域,其他字节参见应答消息
字节
意义
1
软件版本号字节0,低字节
2
软件版本号字节1
3
软件版本号字节2
4
软件版本号字节3,高字节
注:
此消息为上位机请求某个模块的软件版本,属于调试范围的一个消息
436请求模块硬件版本消息
传输循环率
条件成立时发送
数据长度
1
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0x05
优先值
3
源地址
处理模块
NCM,F-BCM,R-BCM,ICM
是否需要应答
需^<
数据域
字节
意义
0
模块地址,见3.1模块地址表
应答消息数据域,其他字节参见应答消息
字节
意义
1
硬件版本号字节0,低字节
2
硬件版本号字节1
3
硬件版本号字节2
4
硬件版本号字节3,咼字节
注:
此消息为上位机请求某个模块的软件版本,属于调试范围的一个消息
437模块网络心跳消息
传输循环率
1s
数据长度
0
数据页面
0
PDU格式
OxFD
PDU指定
OxFC
优先值
3
源地址
模块地址,参见模块地址表
处理模块
NCM,ICM
是否需要应答
不需要
说明:
网络中的所有节点必须以1S钟的频率向外发送该消息,以告知网络其他节点他处于
正常工作状态。
目的主要是让主模块如NCM,ICM了解网络中各个模块的在线、离线状态,
从而正确告知用户各个模块在线信息。
如果网络中有模块离线了,就会触发CAN错误指示
灯就会被启用。
438网络时钟消息
传输循环率
1s
数据长度
4
数据页面
0
PDU格式
0xFD
PDU指定
0xFD
优先值
3
源地址
NCM
处理模块
F-BCM,R-BCM
是否需要应答
不需要
数据域
字节
意义
1
系统时钟字节0,低字节
2
系统时钟字节1
3
系统时钟字节2
4
系统时钟字节3,高字节
说明:
网络时钟用4个字节表示,为32位长度,单位为10MS。
网络时钟主要用来同步各个模块的时间,使他们能够完成需要时间一致的任务,如双跳,左、右转向功能。
4.4其他报文
4.4.1应答消息
传输循环率
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xE8
PDU指定
目标地址,参见模块地址表
优先值
6
源地址
各个模块,参见模块地址表
处理模块
F-BCM,R-BCM,NCM,ICM
数据域
字节
意义
0
应答控制字。
0:
正确应答1:
不能正确应答2:
访问拒绝3:
不能响应
1
信息承载域字节1
2
信息承载域字节2
3
信息承载域字节3
4
信息承载域字节4
5
PS,PGN低字节
6
PF,PGN中间字节
7
0(默认),PGN咼字节,其中涉及到Datapage值,Datapage在这里都为0
注意:
和S55项目比,应答报文的PGN值在数据域的位置进行了调整,遵照J1939协议定义。
关于信息承载域的4个字节,综合系统的所有报文,只有软件版本和硬件版本请求报文的应答需要去填充该域。
其他消息的应答的该域都为OxFF
5.仪表相关报文
因仪表和模块分两个小组开发,在这里有必要将仪表需要关心的报文特别提一下:
1.状态信息报文。
尤其需要关心故障报文和指示灯报文,开关量报文使用不多。
2.网络管理报文。
发送心跳消息,处理休眠唤醒报文,这三个消息是必须。
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- 关 键 词:
- 完整版 24 系统 CAN 通讯 协议 说明书