HROV水下机器人指标资料.docx
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HROV水下机器人指标资料.docx
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HROV水下机器人指标资料
●H300ROV水下机器人(法国ECAHytec公司)
1.系统规格
水下运载器部分:
⏹性能:
三轴运动,满载静水中前进速度3节;
⏹作业深度:
300米;
⏹尺寸:
80×60×47cm(长,宽,高);
⏹重量:
65Kg(空气中),不包含选件;
⏹制作材料:
压缩聚丙烯框架,316L不锈钢支干;
⏹推进器:
4个,两个做水平运动,一个做垂直运动,一个做横向运动;
⏹自动航向精度:
±1%量程;
⏹自动水深精度:
0.1%量程;
⏹搭载能力:
15.5公斤;
光学成像设备配置:
⏹低光导航TV摄像机(黑白)–置于H300顶上端
⏹静画TV相机VSPN303
✧3倍变焦;
✧同步闪光;
✧自动对焦;
✧可控快门;
美国DIDSON双频识别声纳;
⏹高频模式
✧作业频率:
1.8MHz
✧波束宽(双向):
0.5度水平x13度垂直
✧波束:
96
✧作用范围:
1-15米
⏹低频模式
✧作业频率:
1.1MHz
✧波束宽(双向):
0.3度水平x13度垂直
✧波束:
48
✧作用范围:
1–40米
⏹双频模式
✧最大图像显示速度:
5–21幅/秒
✧视角:
29度
✧调焦:
自1米至最大作业距离
✧电池支持时间:
2.5小时
✧空气中重量:
7.7公斤
✧电池空气中重量:
2公斤
✧声纳尺寸:
43(包括13厘米手把)x20x17厘米
✧电池盒尺寸:
18x13厘米直径
✧作业深度:
90米
✧能耗:
30W(24VDC@1.25A)
液压机械臂:
⏹180度旋转
⏹80巴压力之下的转矩8Nm
⏹80巴压力之下举重10公斤
⏹钳夹旋转180度
⏹可切割绳索
⏹材料:
高密度聚乙烯,不锈钢叉钳;
⏹尺寸:
长55.3厘米,高为9.7厘米,宽23.2厘米
ROV水下系链电缆:
⏹直径:
19.5毫米+/-1毫米
⏹密度:
0.99
⏹强度:
800daN
⏹动态弯曲半径:
>30厘米
⏹静态弯曲半径:
>16厘米
ROV水面控制器:
⏹设置相机各种参数,摄像状况,电控快门,亮度调节;
⏹启动,显示自动航向,自动水深(包括航迹指示、旋转次数指示);
⏹控制数字静画相机拍摄;
⏹在硬盘上存储相片;
⏹启动图像旁注(短文,日期,时间,航向/深度);
⏹系统自检状况(电源状况,自动量测传感器内部温度,湿度,进水报警);
⏹控制灯光(开,关,亮度);
⏹从相机选取摄像信号(水底搜索情况/ROV潜行状况/静画相片);
⏹显示摄像图像,导航参数,电流,电压,错误信号;
⏹控制器尺寸:
64厘米x56厘米x63厘米
⏹重量:
40公斤
⏹外壳材料:
聚酯,耐撞,不易破裂,按照IP25国防标准
ROV手持控制盒:
⏹由4个操纵杆控制ROV的运动,控制垂直稳定
⏹并且有一个操控云台的POV(视点)装置,控制摇动/倾斜摄像
⏹相机选择,照明强度控制
⏹调控彩色TV相机(图像缩放、对焦)
ROV电源箱:
⏹电源输入:
230VAC/50或60Hz/3KVA
⏹电源输出:
400VAC/6.25A内置防高压、超光度及漏电保护装置
⏹耗电:
3500VA
⏹重量:
82公斤,带把手,方便搬运
⏹电源箱尺寸:
60厘米x60厘米x40厘米(长、宽、高)
⏹保护:
符合IP25国际标准
⏹操作温度:
0至50℃
⏹储存温度:
-10至+60℃
TrackLink1500MA水下定位系统:
1500MA水面收发机
⏹系统定位精度:
优于2.5米;
⏹方位定位精度:
1度(优于斜距之2%)
⏹斜距精度:
0.20米
⏹可跟踪目标:
16个
⏹作业频率:
31至43.2kHz
⏹作业波宽:
120至150度
⏹传输耗电:
10W
⏹接收耗电:
1.6W
⏹有船只噪声时作业距离:
使用TN1505B应答器1000米
⏹收发机尺寸:
12.6厘米(直径)x24厘米;
⏹重量:
3.5公斤
TN1505B水下应答器:
⏹尺寸:
30厘米x6.4厘米(直径)
⏹内置电池存储时间:
3年(AA锂电池)
⏹内置电池可运行时间:
1年
⏹连续应答时间:
8至10小时
⏹重量:
0.86公斤(在水中);1.77公斤(空气中)
⏹输入电压:
18至24V
ROV导航软件Qinsy:
主要功能有:
⏹设备连接;
⏹坐标转换与设置;
⏹计划测线布置;
⏹数据记录与回放;
数据编辑;
四、光学设备
●TrimbleDiNi12电子水准仪(美国Trimble公司)
Trimble的DiNi12电子水准仪是世界上精度最高的数字水准仪(DS1水准),可全自动平差,可实现无纸化作业,自动出报表。
可用于工程测量、结构、沉降观测以及高精度的水准网观测,Trimble的DiNi电子水准仪都能为您提供精确的观测结果和可靠的数据。
DiNi电子水准仪学习使用非常简单,它有着结构清楚界面友好的操作菜单,数字输入键及22个功能键。
大而清晰的图形显示面板,确保您在任何天气条件下都能清晰的读取数据。
DiNi电子水准仪使您节省50%的时间和花费,并且绝无任何人为误差(读数误并、记录误差、计算误差等),所有的测量和记录,计算都非常迅速。
由于测量工作中会有不好的地形条件或建筑物的阻挡,使DiNi不能读取整尺。
所以DiNi被设计成只需读取30厘米的条码尺就可以计算
出正确结果。
无缝数据传输:
DiNi电子水准仪以DOS格式的PC数据卡为数据存储介质,并可方便地将数据传至计算机中。
特点如下:
适用于各种高程测量应用的高质量光学水准仪和数字水准仪
高精度而坚固耐用
易于操作可实现无纸化作业,自动平差。
世界上最高精度的电子水准仪,每公里往返水准
观测精度达0.3mm,最小显示0.01mm
先进的感光读数系统,可见白光即可测量
测距范围1.5~100m,精度20mm
采用标准的PCMCIA记录卡,标配1M(可升级至8M)
集成手持提把,外业携带方便
具有标准的R232C数据通信接口
可见光、可见测尺30cm范围即可测量
自动进行地球曲率及气象改正
15′内自动补尝,安平精度±0.2″
复合水准导线自动平差
完善的数据管理系统
可设置视距差、观测偏差。
快速高程放样,单点高程测量。
水准导线自动平差功能。
镍氢电池充电只需1小时可连续使用3天。
(Dini22为5天)
宽大的4×21字符图形化液晶显示屏,操作方便容易。
22个数字、字符输入操作键盘。
8种水准测量模式。
可方便输入点号、点名、线名、线号以及代号信息。
可直接设定正/倒尺模式。
测量快捷键设置在微动螺旋旁边,在瞄准测尺后,轻触即可测量
Dini12T全站电子水准仪可进行角度、面积、坐标测量。
- 配套讲稿:
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- 特殊限制:
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- 关 键 词:
- HROV 水下 机器人 指标 资料
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