FANUC机器人基本操作指导.docx

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FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导

1.概论1

1）机器人的构成1

2）机器人的用途1

3）FANUC机器人的型号1

2.FANUC机器人的构成1

1）FANUC机器人软件系统1

2）FANUC机器人硬件系统2

（1）•机器人系统构成2

（2）.机器人控制器硬件2

3・示教盒TP2

1）TP的作用2

2）认识TP上的键3

3）TP±的开矢4

4）TP上的显示屏5

安全操作规程5

编程6

1•通电和矢电——7

1）通电7

2）尖电7

2•手动示教机器人.7

1）示教模式7

2）设置示教速度8

3）示教8

3•手动执行程序——8

4.自动运行9

一•概论

1•机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个矢节点或坐标系（见图1）

图1

2机器人的用途

Arcwelding（弧焊），Spotwelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting

（喷漆），去毛刺，切割，激光焊接•测量等.

3.FANUC机器人的型号

主要型号：

M-1iA

LRMate200iC

M-10iA

M-20iA

R-2000iB

M-710iC

轴数手部负重（kg）

4/60.5

65

610（6）

620（10）

6210/（165等）

650/（70,20）

二FANUC机器人的构成

1.FANUC机器人软件系统

Handling

用于搬运

用于弧焊

用于点焊

用于布胶

用于油漆

用于激光焊接和切割

ToolArcToolSpotToolSealingToolPaintTool

LaserTool

2.FANUC机器人硬件系统

1）机器人系统构成（见图2）

软盘驱动器

机器人

换作箱

控制器

悍接设备

2）机器人控制器硬件（见图3）

再生宅阻

凤翕

仁鹏複弋器

二•示教盒TP

1.TP的作用

1）点动机器人

2）编写机器人程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）

2.认识TP±的键（见图4）

曠晶屏

状态指示灯

rjff

MIB-Ui1

ViP

功能键

。

下一页縫

弧焊状态

TF开矢

TOTWP）

FCTN8

光砲

单步键

、暂停讎

复位琨

空搭键

ITEM键

/确认漣/

Aru

位宣律

;■•焊接允许键・、\迸丝（退丝）键

尔数遠窿薩

新版彩色

狀态魄\\

On-The-FlyflMAN帚CTN键

新彩色TP

3.TP上的开矢（见图5）

新版彩色TP

正在袂执行的程序、

正在彼漏$5的程序一

当前行号当前示徵坐标系

町5MCI-UE1

*SAKPLK1

行号

程库结克

标志

11JF（L]

2ijrtz]

JiIP【3】

A4iL

提示消扈

SiJ>tLJ[Kiu3]

功能键菜卑

um1

FAVSKDlootnnr7OHCWT50iooqc^l/m&onraoSOOsB^BecriBn1461FlMI

苗逬/后暹无效

运行状态

示教速度

当前行J总行数

（表1）

TP开矢

此开矢控制TP有效/无效，当TP无效时，不教、编程、手动运行不能被使用。

DEADMA开矢

当TP有效时，只有DEADMA开矢被按下，机器人才能运动，一旦松幵，机器人立即停止运动。

急停按钮

此按钮被按下，机器人立即停止运动。

4.TP的显示屏（见图6）

安全操作规程

1・示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开矢、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动

的输入信号°

编程

一•通电和尖电

1_1通电

1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

2）将操作者面板上的断路器置于ON

1）矢闭电源前，确保机器人处于静止状态

2）将操作者面板上的断路器置于OFF

注意：

如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在矢电前，要首先将这些外部设备尖掉，以免损坏。

二•手动示教机器人

关节坐标示戟直角坐标示教工具坐标示斂

图1

设置示教模式，按TP上的COORD键

进行选择

1•示教模式（见表1，图1）

表1

矢节坐标不教（Joint）

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴不教

直角坐标不教（XYZ）

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系（World）:

机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系（User）：

用户自定义的坐标系

工具坐标不教（Tool）

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。

工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

屏幕显示

JOINTfJOG/TOOL—USER—JOINT

状态指不

JOINTfXYZfTOOLfXYZfJOINT

示教速度键

SHIFT键+示教速度键

2•设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

VFINE—FINE-1%-5%-50%-100%

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%

VFINE—FINE-1%-5%-50%-100%

注意：

开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险

生丞教

SHIFT键和示教键的任

1）按下Deadman开尖，将TP开矢置于ON

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教

何一个松幵，机器人就会停止运动。

注意：

示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

三•手动执行程序

操作模式（见图2）

远端控制启动

图2

1•将TP开尖置于ON（画面1）。

2移动光标到要开始的程序行处（画面3）。

3.按STEP键，确认显示屏左上角上的

STEP显示为画面2的图标（画面

Step

4.按住SHIFT键的同时，按一下

FWDJ键f啟总丸行一句程序。

程序开

I四台执行动运可以松开FWD键。

程序行运行完，机器人停止运动。

外部I/O用来控制自动执行程序和生

II为机器人需求信操作RSR1-RSR4

Prod

画面2

产。

）选择和开始程序。

当一个程序正在执行或中断,

1被选择的程序确认显示屏状上角上■旦原先的程序停止?

就开始运行被选择的程序°I■程序号码显示为信号（的图标"画面§舸PNSTROBE）选择一个程序°当

4断或执行'叙此信号被忽略1Jp[1]50%FINE

131J—1、P⑷星%啊'。

人卄叫

I■自动开始操作信号（（PROD—START）开

程序被中断或执行'这个信号不祓接受[END]

个程序被中

昌循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序

画面3

外按住开始信■号键的同时,按一重新氏:

为W远端控始执行程序动程序始程执的逆丁

始当前中断的程序。

「,以卜条件需要被满足:

画面4

四•自动运行

外部I/O用来控制自动执行程序和生产。

■机器人需求信号（RSR1・RSR4）选择和开始程序。

当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。

■程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。

当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。

■自动开始操作信号（（PROD_START）幵始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。

■循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。

■外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：

■TP开矢置于ON■自动模式为REMOTE

■Ul[3]*SFSPD为ON

■Ul[8]*ENBL为ON

PNS程序名的例子（见图4）

PNS1

PNS2ON

PNS3ON

PNS4

程序号

〉罂；。

二朋制二四旳二I吨庞

FblE程序电

PNS5

PNS6ON

PNS7

PNS呂