SM0054 VTHACD 操作说明书 M06012HACD取说 日文 ch.docx
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SM0054 VTHACD 操作说明书 M06012HACD取说 日文 ch.docx
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SM0054VTHACD操作说明书M06012HACD取说日文ch
闭路控制用控制器VT-HACD
编程软件BODAC(ver.1.0)
操作说明书
博世·力士乐株式会社
产机应用技术部
编制日期:
2009年2月19日
文件号:
M06012
【序言】
本说明书是以对最低限度使用博世·力士乐公司标准数字控制器HACD用软件BODAC所需的操作进行说明为目的。
所谓“能够最低限度使用”,是指将指令信号和输入信号对接,并输出演算结果的操作。
因此,可以从HACD所具有的功能中摘出所需最低限度的项目进行说明,所以省略的说明较多。
实际操作时,有关详细内容的部分可能会产生一些不明确的地方,但届时可与我司的“产机应用技术部”联系,或在遇到问题时,通过点击BODAC工具条上的图标
,点击不明确内容之后就会出现说明文字,因此请确认其内容。
另外,BODAC内的说明文字全是英文说明,对你造成不便还需多多谅解。
【目录】
1、概要
2、需要设定最低限度的项目说明
3、参数文件的编制
4、模拟I/O的设定
5、StructureEdit的设定
6、ParameterEdit的设定
7、参数的保存
8、数字I/O的设定
10、Motion功能
1、
概要
闭路控制用控制器VT-HACD是由电子控制的液压与业已存在的机械驱动用程序的组合而成的,可以自由切换控制并进行设定的数字控制器。
控制的切换设定、控制值的变更使用一种叫做“BODAC”的Windows上启动的应用软件进行。
以下就是BODAC的内容及操作说明。
2、需要设定最低限度的项目说明
将BODAC设定在最低限度进行使用时,需要设定的项目记载如下。
1参数文件的编制……编制并保存BOADC上的控制器设定用文件。
2模拟I/O的设定……选择输入、输出信号的种类。
3StructureEdit的设定……设定控制的构成。
4ParametersEdit的设定……确定控制增益及应答性等。
5对HACD的文件发送……将编制号的文件发送到HACD,并写入存储器中。
3、参数文件的编制
将采用BODAC编制的文件称为“参数文件”,所有的信息都收纳在一个文件(后缀param)中。
下面就新的参数编制方法进行说明。
编制新的参数文件
启动应用软件。
(软件名称:
BODAC)
会显示出以下画面。
从画面上显示的一览表中选择
VT-HACD-1X/V0/1-0-0Mode3Ver.11.3
然后点击OK。
左侧画面将变为BODAC的主画面。
从上部菜单的“File”中选择“Save”。
请任意设定文件名、保存场所并进行保存。
至此,参数文件就编制完成了。
希望进行控制切换、参数变更等并进行保存时,请同样按照“File”→“Save”的顺序进行覆盖、另存。
*在本操作说明书中,控制切换及控制值的变更等在自由度最高的Mode3中进行说明。
4、模拟I/O的设定
VT-HACD具有6点模拟输入、2点模拟输出。
AnalogI/O的设定是对各输入端子中输入的信号进行设定,并对该信号在控制器内部计数多少进行设定。
按下主菜单工具条上的
,或菜单上的“Configure”→“AnalogI/O”后,会显示出以下的设定画面。
4-1输入信号的说明
项目
(下拉或任意)
选择范围
内容
Type
(下拉)
±10V
0~10V
0~20mA
4~20mA
输入的信号种类(从左边的4个种类中选择)
其他种类的信号时,从左边4个种类中选择类似的信号(例:
1~5V输入的场合,选择0~10V)
根据以下项目,可以调整设定(但只限于设定范围内)
Range
(下拉)
±100%
0~100%
设定输入信号的范围。
设定为Type±10V,Range±100%时,以10V为100%,-10V为-100%。
Min
(任意)
±11V
-2~20mA
把输入信号的最小值(Min)、最大值(Max)输入进去。
实际上该输入为Type、Range。
例:
1~5V的输入信号的场合
Type0~10VRange0~100%(±100%)
Min1VMax5V
Max
(任意)
±11V
-2~20mA
Minfault
(任意)
±11V
-2~20mA
异常认识范围的设定
左边项目中设定的最小值(Minfault)以下、最大值(Maxfault)以上的信号输入时,会输出报错信号。
Maxfault
(任意)
±11V
-2~20mA
Maxunit
(任意)
0~50000
对传感器最大值的值的设定
例:
对1~5V,进行0~300mm行程传感器的设定
Type0~10VRange0~100%
Maxfault300
另外,设定为±300mm时,在相同的Maxunit设定中,可以将Range作为±100%来进行对应。
4-2输出信号的说明
项目
(下拉或任意)
选择范围
内容
Offset
(任意)
±100%
以%的形式把输出值的偏离值输入进去。
Range
(下拉)
±100%
0~100%
设定输出信号的范围。
与Input信号的Range内容相同。
Type
(下拉)
±10V
0~10V
0~20mA
4~20mA
输出信号种类的设定
与Input信号的Type内容相同。
*输出信号有2点,但可以进行前面设定的只有输出1(输出2为±10V的固定值)
设定画面右侧的IN1~6的表记与Structure的InputMatrix设定中使用的选择项内容相同。
另外,关于画面左侧模拟输入编号Al1~6的右侧()内的表记,表示的是VT-HACD硬件的销子编号。
5、StructureEdit的设定
请选择主画面上部菜单“Configure”→“StructureEdit”或工具条上的图标
。
选择后会显示出以下画面。
StructureEdit设定画面
5-1InputMatrix
在InputMatrix中,将进行输入信号的分割及极性的变更、以及关于输入信号的计算。
在此计算出的信号(C1、C2、C3、FB1、FB2、FB3)将成为BlockMatrix中的输入信号。
设定时,主要是点击项目,并从下列菜单中进行选择。
5-2输入信号
下图的左侧,作为输入信号,进行指令信号(C1-1~C3-2)以及FB信号(FB1-1~FB3-2)的设定。
信号的设定从下拉菜单中进行选择。
【输入信号】
信号
内容
OFF
:
没有输入信号
IN-1~6
:
模拟输入1~6
LC1
:
用BlockMatrix计算出的C1的值
LFB1
:
用BlockMatrix计算出的FB1的值
LO1
:
用LoopMatrix计算出的LC1和LFB1的值
OUT1
:
输入OUT(HANCD的输出)
SSI
:
SSI信号
INCR-S
:
增量信号(位置控制用)
INCR-V
:
增量信号(速度控制用)
CON1~8
:
*关于SSI、INCR-S、INCR-V,只有在FB中才可以进行选择。
4.1.2信号计算
从下图下拉菜单中设定2信号的演算方式。
根据该计算,可以计算出指令信号C1以及FB信号FB1。
下图举例表示FB1-1以及FB1-2输入信号的项目。
OFF
:
没有输入信号通过。
FB1-1
:
仅选择FB1-1的信号作为FB1的信号。
FB1-2
:
仅选择FB1-2的信号作为FB1的信号。
+
:
将2信号之和作为FB的信号。
-
:
将2信号之差作为FB1的信号。
×
:
将2信号之积的1%(固定)的值作为FB1的信号(例:
(FB1-1)×(FB1-2)/100)
/
:
将2信号之商的100倍(固定)的值作为FB1的信号(例:
(FB1-1)/(FB1-2)×100)
Min
:
选择2信号中值较小的信号。
Max
:
选择2信号中值较大的信号。
Ratio
:
考虑气缸直径的比率。
FB1的值可以根据以下计算方法算出。
Ratio>1的场合:
FB1=(FB1-1)×(Ratio)-(FB1-2)
Ratio<1的场合:
FB1=(FB1-1)-(FB1-2)/(Ratio)
Limit
:
对FB1-1和FB1-2的绝对值进行比较,选择较小的值。
符号依存于FB1-1的符号。
Jump
:
对FB1-1和FB1-2的绝对值进行比较,选择较大的值。
符号依存于FB1-1的符号。
4.1.3信号的反转
第三个项目是信号反转的设定。
选择POS后,输入信号会直接成为FB1的值,而选择NEG后,则输入信号反转后的值会成为FB1。
(A)BlockMatrix
在BlockMatrix中,可结合客户应用程序的内容编制控制的流程。
在BODAC中,将该流程根据包含“控制Bloch”的控制参数、各种设定值在内的集成组合来构筑控制流程。
从位置控制到压力控制的切换、对增益值进行变更等各种各样的切换工作,都可以通过这个控制块的组合得以实现。
在本项目中,将就这个控制块的设定进行说明。
6、参数文件的概要
在实际使用控制器(VT-HACD)进行控制时,必须进行各种设定。
以下表示的是其概要。
首先表示的是主画面。
工具条
主画面
从主画面中根据各种设定来选择各自的项目(上部菜单、工具条),并分别进行设定。
菜单及工具条
关于进行各种设定、显示的主要项目和内容如下所示。
项目
图标
设定内容
StructureEdit
控制的总构成、Block的切换、条件的设定。
ParameterEdit
Block内的控制参数的设定。
OutputEdit
控制信号的输出条件的设定。
MotionData
当前值数据、数字输入输出的显示、各种数据计测及图形显示。
AnalogI/O
模拟输入输出的设定。
DigitalI/O
数字输入输出的设定。
Faults
报错的条件设定。
4.2.1BlockNumber
控制块最大可使用32个。
设定值的变更、显示等,将根据需要从BlockNumber中选择Block(1~32)。
4.2.2触发设定
触发的设定是设定调出控制块所需的条件。
在1Block中最多可以进行2个触发的设定。
为了防止在1个Block内2个触发同时使用时的冲突,请遵循以下的规定。
Enable:
希望使Block有效时,请务必使Enable信号为ON。
BlockChain开始:
要想使BlockChain(多个Block的联动)开始,必须要有1个数据输入(DI1~8)或Enable信号。
靠软件内的开关设定将无法开始。
在数据输入为ON的状态下Block才会有效。
一旦数据输入为OFF,则BlockChain就会停止,此时,会维持已经有效的Block设定状态。
停止后再次使数据输入为ON时,就会从联动的Block的最初的Block起重新开始。
暂停:
暂停时,会在暂停前的状态下维持已经有效的Block的状态。
(参照以下事例)
(例)
B1:
D12为ON时,BlockChain开始。
B2:
在Block1的dwelltime结束,且DI3为ON的状态下,Block2开始。
在Block2有效的状态下,一旦使DI3为OFF,则会变成暂停状态。
再次ON之后,Block会再次开始。
B3:
在Block2有效的状态下,当LFB1≥LS1时,则Block3开始。
Block3不会认知DI3。
中断:
原则上来说,使用别的BlockChain不会使已经有效的BlockChain停止及中断。
如果发生这种状况的话,将会发生Block报错。
Block报错是控制器内部的报错,关于报错时的动作,可以根据Fault设定(参照页)来决定。
BlockChain间的冲突:
2个BlockChain同时开始时,优先顺序较高的Block将会有效,同时会发生Block报错。
此时,优先顺序为Block1最高,依次一直到32为止。
Triggercondition
在这里,将就Block开始条件(触发条件)进行设定。
关于设定项目、内容,将在下图及下表中表示。
T1/T2:
触发条件的设定
Dwell:
在参数窗口设定(在此仅显示)
Dwellstart:
Dwelltime(计时器)开始条件的设定。
CMDx:
指令值(x:
1或2)
LFBx:
FB值(x:
1或2)
LSx:
限位开关(x:
1或2)
项目
内容
Off
没有设定触发。
Enable
将Enable信号作为触发。
Input
将数据输入作为触发。
Output
将数据输出作为触发。
Block
将其他Block的各种状态作为触发。
选择Block后,会显示出各个Block(1~32)的作为条件的状态。
|CMDx-LFBx|<LS
将小于内部信号|CMDx-LFBx|所设定的LS的状态作为触发。
LFBx>LSx
所选择的Block中的LFBx大于LSx时,Block开始。
LFBx<LSx
所选择的Block中的LFBx小于LSx时,Block开始。
Dwellfinish
所选择的Block中的DwellTime结束后,Block开始。
BlockTimeout
所选择的Block中的BlockTime结束后,Block开始。
Error(1~8)
发生设定的报错时,Block开始。
Internalflags(1~7)
设定的内部Flag为ON时,Block开始。
OR
在T1或T2的其中之一装满的状态下,Block开始。
AND
在T1及T2装满的状态下,Block开始。
Dwellstart的设定(Dwelltime开始之触发)
Off
无Dwell计时器设定。
|CMDx-LFBx| 在︳CMDx-LFBx︳的值小于被设定的LSx时开始。 LFBx>=LSx 在LFBx的值超过设定的LSx时开始。 LFBx<=LSx 在LFBn的值低于设定的LSx时开始。 AtBlockStart 与Block的开始同时开始。 BlockMatrixField1 在TriggerCondition下有个叫做Loop1的项目。 通常将这个项目叫做BlockMatrixField1,在此进行指令以及速度、FB的设定。 在BODAC中,除了将外部输入作为指令值之外,也可以在内部设定指令值,所以,在这里设定把什么作为指令(或FB)值。 另外,也可以在外部指令上加上内部指令。 Command(指令) Intern+Off 仅为BODAC内部(参数设定)设定的指令值 Intern+C1 /C2/C3/FB3 在内部设定的指令值上再加上C1/C2/C3/FB3中的任何一个 Velocity±(速度) +Off 仅为BODAC内部设定的指令值 +C3/FB3 在内部设定的指令值上再加上C3/FB3中的任何一个 LFB1(FB选择) Off 没有FB值 C3/FB1/FB2/FB3 以C3/FB1/FB2/FB3的其中一个为FB值 (A)LoopMatrix1 在LoopMatrix1中,使用以BlockMatrix计算出的信号LC1、LFB1进行演算类型的设定。 演算后的信号可以作为LO1进行输出。 LoopMatrix1下拉菜单 关于信号的演算方法,与InputMatrix的演算内容相同。 再加上在“Controller”中可以将LC1作为指令值,将LFB1作为FB值进行演算。 关于选择“Controller”后的控制值,ParameterEditor的内容将会变为有效。 4.3.1ActiveDamping “ActiveDamping”信号会使控制输出衰减。 Source 选择作为ActiveDamping根源的信号。 会使控制输出比使用该信号的演算结果进一步衰减。 4.3.2LoopMatrix1参数 按下位于LoopMatrix1设定部分中的“parameter”后,会显示出下图的画面。 左图的参数将进行以下的设定。 ·内部值(units)与输出信号LO1的比率 ·前馈的 ·ActiveDamping的控制值的设定 Unit 内部值(units)是在进行Structure内(inputmatrix,blockmatrix,loopmatrix)的演算基础上使用的值。 LO1信号在向Outputmatrix输出时,其内部的值会以百分比进行变换。 D ActiveDamping的设定项目D把作为FB选择的信号变换为其微分值。 Gain 设定ActiveDamping的增益。 (B)OutputMatrix1 在OutputMatrix1中进行输出到模拟输出AO1以及AO2去的信号选择、设定。 X1 : 选择LO1或LO2的信号 Y1 : 与X1相同。 使演算部分为Off时,什么也不选择。 Direct : 进行输出信号的调整。 关于调整的设定,根据左图“Parameter”进行。 Off : 意味着输出信号为0。 左图中设定项目的说明表示如下。 其他演算部分的说明与InputMatrix相同。 7、ParameterEdit的设定 在这里,主要进行控制值的设定、内部指令值的设定、限位开关的设定等。 各个项目、内容如下所示。 5.1BlockNumber(块号) BlockNumber的选择与StructureMatrix相同。 请选择想要设定的Block。 5.2Trigger(触发器) 进行与触发条件相关的设定。 Trigger1/2 : 在这里,仅为用StructureEditor设定的触发的显示。 Dwelltime : 是各个Block设定的计时器(sec)。 可以作为触发的条件使用。 BlockTime : 是Block有效时间的设定。 每个Block都要进行。 在Block开始的同时有效,以设定时间为限制时间。 也可作为触发的条件使用。 LS1/LS2 : 可以作为内部限位开关进行设定。 亦可作为触发条件、异常条件使用。 5.3CommandParameters(指令参数) 进行BODAC内部编制的指令值的设定。 Command : 输入内部指令值。 亦可作为在来自外部的指令值上的相加信号使用。 Velocity+ : 进行正向最大速度的设定。 (使其追随模拟输入的场合,请输入最大值5000。 ) Velocity- : 进行负向最大速度的设定。 (使其追随模拟输入的场合,请输入最大值5000。 ) S-RampStart : 进行加速度的设定。 S-RampEnd : 进行减速度的设定。 5.4LoopParameters(回路参数) 在LoopMatrix中选择“Controller”时,将会以ParameterEditor中设定的控制值进行控制。 在LoopParameters中进行PID控制、低通滤波器等的设定。 下面表示的是设定项目的内容。 增益 交通 活动阻尼 信号 D(实际值) 输出值 前馈 实际值 指令 P : 设定比例控制的增益值。 I : 输入积分成分。 输入“0”之后,将成为不使用积分成分的设定。 Ion|CMD-LFB|< : 进行积分的ON/OFF设定。 |CMD-LFB|(指令值-FB值)小于设定值时,积分成分就会为ON,大于设定值时就会为OFF(积分值为0)。 I控制器=0 I控制器活动 I控制器冻结 I控制器活动 I控制器=0 Ion|CMD-LFB|> : 进行积分成分的ON/OFF设定。 |CMD-LFB|(指令值-FB值)大于设定值时,积分成分就会为ON,小于设定值时,就会维持达到设定值时的积分值(在此之前计算的积分值为有效,在此之后的不再加算)。 D : 输入微分成分。 输入“0”之后,将成为不使用微分的设定。 Damping : Damping在实际的微分值延时之时使用。 输入“0”之后,就会成为Damping不起作用的设定。 T1Lag : 输入低通滤波器的设定。 输入“640”之后,就会成为不起作用的设定。 Override : 设定2控制之间的从属关系。 LoopOff : 清除控制值的效果。 成为开路控制。 AsBlock1 : 是在其他块使用Block1设定值时的设定。 请选择希望设定的Block,并对该项目进行确认,然后用Block1的控制值进行控制。 8、Motion功能 可以对输入到当前控制器中的指令值及输出进行监视。 希望显示监视器的内容时,请点击位于主画面右上方的工具条中的图标 。 监视器显示画面 执行监视器显示的指令之后,就会显示出上图的画面。 6.1输入值 可以显示出把指令电压、FB电压换算成mm或ton的值。 位于画面左侧的项目是输入到控制器中的值。 C1-1: 指令值(用InputMatrix设定的C1-1信号) C1-2: 指令值(用InputMatrix设定的C1-2信号) FB1-1: FB值(用InputMatrix设定的FB1-1信号) FB1-2: FB值(用InputMatrix设定的FB1-2信号) 关于C2-1~C3-2、FB2-1~FB3-2,也与上述内容相同。 6.2内部控制信号 显示出通过各自的Matrix(演算及条件设定)的信号当前值。 关于信号(C1、FB1、LC1、LFB1、LO1等)的内容,可以用StructureEditor进行确认。 6.3输出 位于画面右侧的OUT1d30”是从控制器中输出的值。 采用百分比进行表示。 所以,在最小输出时显示出-100,在最大输出时显示出100。 6.4MultiPlot功能 可以通过使用MultiPlot功能,显示出输入输出的波形。 在此就使用方法进行说明。 显示出Motion画面。 请点击位于画面左上方的图标 。 显示出左图的画面。 在初始状态下什么也无法设定。 要按照以下顺序进行数据计测的设定。 6.4.1数据计测的设定 点击上部工具条上的 。 模拟数据数字数据 显示出左边的画面。 从各个下拉菜单中选择将要计测的数据。 按下OK后,项目就被追加进去。 请按同样的顺序追加将要计测的数据。 可同时测定的数据数量最大为8个。 6.4.2测定数据显示范围的设定 选择将要计测的数据后,显示范围可以用最大100、最小100进行默认设定。 使其与想要计测的显示范围宽度一致时,可按照以下方法的顺序进行。 双击左图画面中的○符号。 (在追加计测数据之前不会进行显示。 ) 显示出左图的画面。 LineSize表示线条的粗细,在Min、Max中输入测定间隔。 (例) 位置控制测定FB值 气缸行程0~500mm的场合,则输入 Min: 0 Max: 500。 测定范围设定画面 例如,本次行程为0~500mm,所以
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