机械手臂制作.docx
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机械手臂制作.docx
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机械手臂制作
WiiNunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装
在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱,下面用圆帽螺母固定好。
将DFRduinoDuemilanove328控制板安装在4号盘上。
将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。
将电池盒安装上。
将电源正负极线连接在扩展板上。
将最先安装的舵机作为1号舵机,依次按照舵机安装的顺序排号,将1~6号舵机线插在8~13数字口上。
舵机线的黄色线为信号线,红色为VCC,褐色为GND。
长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。
所有的舵机线都插好后,准备一个黑塑料管。
将舵机线缠好。
至此机械手臂就安装完成了,可以通过arduino进行编程操作。
在机械臂套件的基础上可以添加一个WiiNunchuck手柄组成有趣的运动控制。
准备好WiiNunchuck手柄
准备好WiiNunchuck手柄Arduino适配器。
一共有4个接线端分别是:
-:
电源地GND,+:
电源+5V,
d:
IIC引脚通信SDA口,c:
IIC引脚通信SCL口
将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。
将适配器和WiiNunchuck手柄连接好
这样我们的电路部分就安装好了。
接下来就可以编写程序,利用手柄来控制机械手。
源代码:
#include
#include
#include
#include"Wire.h"
#include"WiiChuck.h"
//定义舵机
Servoservo1;
Servoservo2;
Servoservo3;
Servoservo4;
Servoservo5;
Servoservo6;
WiiChuckwii=WiiChuck();
intx,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量
voidact_init()//初始化动作子函数
{
servo1.write(90);
servo2.write(70);
servo3.write(30);
servo4.write(90);
servo5.write(90);
servo6.write(30);
}
voidsetup()
{
//定义舵机控制口
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
servo3.attach(10);
servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
servo6.attach(13);
act_init();//初始化
wii.initWithPower();//初始化电源引脚
}
voidloop()
{
while
(1)
{
if(true==wii.read())
{
//读取手柄的值
//读取手柄的值
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya2=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
xa4=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
ya4=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
delay(30);
xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;//取均值
xa=xa-40;//为了让90成为中点值
ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;//取平均值
ya=ya-40;
}
if((x==130||x==131)&&y==255&&z==1)//摇杆位置为向前
{
if(xa<30)//限制最小值
xa=30;
if(xa>150)//限制最大值
xa=150;
servo1.write(xa);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
elseif((x==130||x==131)&&y==0)//摇杆位置向后
{
if(ya<30)
ya=30;
if(ya>150)
ya=150;
servo2.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
elseif(x==0&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向左
{
ya=175-ya;//为了让手柄在Y轴向前的时候,舵机3也向前
if(ya<20)
ya=20;
if(ya>150)
ya=150;
servo3.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
elseif(x==255&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向右
{
ya=175-ya;
if(ya<30)
ya=30;
if(ya>80)
ya=80;
servo4.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
elseif(c==0)//手柄按键c按下
{
if(xa<30)
xa=30;
if(xa>150)
xa=150;
servo5.write(xa);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
elseif(z==0)//手柄按键z按下
{
if(ya<40)
ya=40;
if(ya>110)
ya=110;
servo6.write(ya);//给舵机旋转的度数
delay(10);
}
}
}
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