PLC在气动机械手中的应用文档格式.docx
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例如将传送带A上的物品搬至传送带B上,或把某元件(电阻电容等)取来送至印刷线路板上,用PLC对其按指定的动作和规律来进行控制是比较方便的。
一:
工艺过程和控制要求-------------------------------------5
二:
动作过程方框图------------------------------------------6
三:
输入输出地址表-------------------------------------------7
四:
I/O电气接口图--------------------------------------------7
五:
控制梯形图程序-------------------------------------------8
六:
指令表-------------------------------------------------------10
一.工艺过程和控制要求
某气动机械手搬运物品工作示意图如下所示。
传送带A为步进式传送,每当机械手从传送带A上取走一个物品时,该传送带向前步进一段距离,将使机械手在下一个工作循环取走物品。
二.动作过程方框图如下:
气动机械手工作流程图
(一)
图中传送带A,B分别由电动机M1M2驱动,机械手的回转运动由气动阀Y1,Y2控制,机械手的上下运动由气动阀Y3Y4控制,机械手的夹紧与放松由气动阀Y5控制。
有关到位信号分别是:
由旋到位行程开关(状态开关)为SQ1,左旋到位形成开关为SQ2,手臂上升到位行程开关为SQ3,下降到位形成开关为SQ
用PLC控制后,气动机械手的动作要求如下:
1机械手在原始位置时(右旋到位),SQ1动作,按下启动按钮,机械手松开,传送带B开始运动,机械手臂开始上升
2机械手上升到上限位置,状态开关SQ3动作,上升动作结束,机械手开始左旋
3机械手左旋位置状态开关SQ动作,左旋动作结束,机械手开始下降
4机械手下降到下限位置,状态开关SQ4动作,下降动作结束,传送带A启动
5传送带A向机械手方向前进一个物品的距离停止,机械手开始抓物
6机械手抓物,延时1S左右时间开始上升
7上升到上限位置,状态开关SQ3动作,上升动作结束,机械手开始右旋
8到右限位置,状态开关SQ1动作,右旋动作结束,机械手开始下降
9下降到下限位置,状态开关SQ4动作,机械手松开,放下物品
10放下物品经过适当延时,一个工作循环过程完毕
11机械手工作方式为:
单步/循环
三.输入输出地址表
根据气动机械手的控制要求,PLC输入输出地址表如下表所示:
输入
输出
器件代号
地址号
功能说明
器件代号
SQ1
X0
回转缸磁
性开关
YV1
Y1
汽缸右旋
SQ2
X1
YV2
Y2
汽缸左旋
SQ3
X2
手臂上/下气缸磁性开关
YV3
Y3
手臂上升
SQ4
X3
YV4
Y4
手臂下降
开关0
X4
单步
YV5
Y5
夹紧与放松
开关1
X5
循环
M1(KA1)
Y0
传送带A
开关2
X6
手动启动
M2(KA2)
Y6
传送带B
开关3
X7
手动复位
开关4
X8
手动到原点
开关5
X9
紧急停止
四.I/O电气接口图如下:
气动机械手的PLCI/O电气接口图如下。
SQ1--SQ2为4个磁性开关,开关0—5分别接
PLC的X0—X7,X10,X1110个输入,输出Y1—Y5分别接电磁阀的YV1—YV5。
PLC选用FX系列一型号PLC均可以。
气动控制回路使用时注意如下几点:
A.先将气泵启动,带压力到整定值后,可以分别在气阀的两头家上24V电压,观察上下气
B.缸机械手爪气缸及回路气缸动作是否正确,如不正确,说明气阀或气缸有问题。
C.个部分没有问题,按接口电路图连线,并检查接线是否正确。
D.输入程序,检查无误后,开启24V电源运行。
五.控制梯形图程序
编写程序如下。
由于机械手的动作过程是顺序动作,每一步工艺均是在前一步动作完成的基
础上,再进行下一步的操作,所以控制程序采用了步进顺控指令方法编程。
此外,气动机械
手的启动必须在原位状态下才能启动故必须使Y3Y1Y4先断电,使气缸均回到原点状态。
程序中使用了RSTY1,RSTY3,RSTY4等指令使Y1Y3Y4复位。
六.对应指令表如下:
LDM8002
SETS0
STLS0
LDX0
ANDX6
SETS20
STLS20
SETY6
RSTY5
LDIX2
OUTY3
LDX2
OUTT0
K10
LDT0
SETS21
STLS21
LDIX1
ANIY1
OUTY2
LDX1
OUTT1
LDT1
SETS22
STLS22
LDIX3
ANIY3
OUTY4
LDX3
SETT2
LDT2
SETS23
STLS23
OUTY0
OUTT3
K20
LDT3
SETS24
STLS24
SETY5
LDT4
SETS25
STLS25
ANIX4
OUTT5
LDT5
SETS26
STLS26
LDIXO
ANIY2
OUTY1
LDXO
OUTT6
LDT6
SETS27
STLS27
OUTT7
RSTY6
LDT7
SETS28
STLS28
RSTY5
OUTT8
K20
LDT8
ANDX5
OUTS20
RET
RND
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