智能红外避障小车的设计与制作1Word文档下载推荐.docx
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P3.5=1时前方无障碍),P1.4----P1.7是电机驱动口;
P3.7是蜂鸣器信号输出;
P3.5接红外传感器。
键盘输入部分,S2启动,S1用来初始化,相当于关闭。
2,红外传感器单元
(c)
传感器单元采用了发射/接收一体化的红外光电开头,型号st188。
3,电机驱动单元
(d)
小车底盘为双电机驱动,转弯非常灵活,本系统用常用的电机驱动集成电路L293D控制两只电机。
L293D内含2个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器,接收标准的TTL逻辑电平信号,可驱动36V,2A以下的电机。
2,7,10,15接输入控制电平;
3,6和11,14脚分别接两只电机,1,9脚接控制使能端,控制电机停转,单片机输出两组PWM信号,每一组PWM信号用来控制一个电机的转速。
现以其中一组电机为例来说明:
2,7脚输入高/低或低/高,实现电机的正/反转;
2,7脚均为高或均为低,实现电机停转;
1脚为高电电平时,2,7脚输入才有效,反之输入无效(所以在本系统中将1和9脚接高电平),也可以在1脚输入PWM信号,通过调整PWM的占空比来实现电机的无级调速(本设计中未使用)。
4、蜂鸣器单元
(e)
设计为上电蜂鸣,按启动按键和有障碍物时蜂鸣一次,由三极管,蜂鸣器和电阻组成。
5、电源电路
(f)
系统采用两组电压供电,+8.4V是电机驱动电压,+5V供给单片机,L239D及蜂鸣器电路等。
6.串口下载电路
系统采用主要由max232芯片组成的串口下载电路下载程序进单片机,下载电路由5v供电,11和12脚分别接入单片机的P3.1和P3.0脚。
四、系统硬件连接图及源程序
1、硬件连接图
2、程序流程图
3、源程序
#include<
reg52.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
ucharcodezt[]={0x50,0xa0,0x00,0x60,0x90};
//电机的五种状态:
前进,后退,停止,右转,左转
uinttemp,k,l;
voidqidong();
voiddelay(uintz);
voidhw();
voidmove_car(uchark,ucharl);
voidfengming();
sbitD1=P3^7;
//定义启动开关
sbitbeep=P2^0;
voidmain()
{P2=0x00;
while
(1)
{qidong();
hw();
delay(1000);
}
voiddelay(uintz)/*延迟子程序*/
{
uintx,y;
for(x=z;
x>
0;
x--)
for(y=110;
y>
y--);
voidqidong()/*启动程序*/
{P3=0xff;
{if(D1==0)
{delay(100);
if(D1==0)
{P2=zt[0];
while(D1==0);
}}}
}
voidhw()/*红外扫描程序*/
{P0=0x00;
temp=1*(P0==0x01||P0==0x03)+2*(P0==0x07||P0==0x05)+3*(P0==0x04||P0==0x06);
//红外头的几种可能的状态
switch(temp)
{case1:
{move_car(3,500);
}break;
case2:
{move_car(1,1000);
case3:
{move_car(4,500);
voidmove_car(uchark,ucharl)/*控制程序*/
{P2=zt[2];
fengming();
delay(100);
P2=zt[k];
delay(500);
P2=zt[2];
Delay(100);
P2=zt[0];
voidfengming()/*蜂鸣器发生器*/
{beep=1;
beep=0;
五、相关实物图
1、小车完整图
(1.1)
(1.2)
(1.3)
2、小车底盘
(2.1)
(2.2)
3、反射式光电传感器st188
(3.1)
4、电路板
(4.1)
(4.2)
六、日程安排
2010-8-31:
确定题目;
2010-9-1——2010-9-3:
制定方案,收集资料,画电路图;
2010-9-4——2010-9-5:
购买元器件,焊接电路板;
2010-9-6调试电路板;
2010-9-7——2010-9-8:
编写程序,调试程序;
2010-9-9:
完成报告;
七、成员分工
确定题目:
欧阳飞、赖贵标、李新;
制定方案:
收集资料:
画电路图:
欧阳飞;
购买元器件:
焊接电路板:
赖贵标;
调试电路板:
编写程序:
调试程序:
完成报告:
李新。
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