ABB机器人的程序数据.docx
- 文档编号:23556230
- 上传时间:2023-05-18
- 格式:DOCX
- 页数:56
- 大小:1.48MB
ABB机器人的程序数据.docx
《ABB机器人的程序数据.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人的程序数据.docx(56页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据
掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
以bool为例,建立程序数据,练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
(tooldata)和载荷(loaddata)的重量,
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具
以及重心。
5.3.1程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块
MoveJ,调用了四个程序数据。
或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令
MODULEModulel廿
CONSTrobtargehplO==[[314.00,0.00,630总00][
PROCRoutine!
()
tdoveJrvlO'00,z50,toolO;
ENDPROC
ENDMODULE
图中所使用的程序数据的说明见表
程序数据
数据类型
说明
p10
robtarget
机器人运动目标位置数据
V1000
speeddata
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
toolO
tooldata
机器人工作数据TCP
532程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程
ABB机器人的程序数据共有76个,并且可以根据实际情况进行程序数据的创建,为序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
迈匱土KlPW/T.RUBl
occdatQ
oialricE
bool
btnrcs
buostatc
buttoTkdata
byte
cameradcT
caKTaextdata
camcraourtdata
camcratoTSpt
cnvcnd
confdata
confsuixLala
carrdeccr
CGcrfrane
dalapoG
difimiwi
diT
eTTdonin
Ermun
、
cTTctrV
2.程序数据的存储类型
(1)变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后,数值
厶于.半;会厶丿2。
举例说明:
VARnumlength:
=O;名称为length的数字数据
在程序编辑窗口中的显示如图:
MODULEModule1
VARnumlength:
=0;
CONSTstringname:
="John";
VARboolfinished:
=FALS£;
ENDMODULE
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作,如图:
MODULEModulel
VARnumlength豈=0;
VARstringname:
="John";VARboolfinished:
=FALSE;PROCmainf)
length:
=10-1;
name:
="john";finished:
=TRUE;
ENDPROC
EWDMODULE
*注意:
VAR表示存储类型为变量
num表示程序数据类型
*提示:
在定义数据时,可以定义变量数据的初始值。
如length的初始值为0,name的初始值为John,finish的初始值为FALSE。
*注意:
在程序中执行变量型数据的赋值,在指针复位后将恢复为初始值。
(2)可变量PERS
可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值。
举例说明:
PERSnumnbr:
=1;名称为nbr的数字数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后,赋值的结果会一直保持,直到对其进行重新赋值。
*注意:
PERS表示存储类型为可变量
(3)常量CONST
常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改,除非手动修改。
举例说明:
CONSTnumgravity:
=9.81;名称为gravity的数字数据
CONSTstringgreating:
=”Hello”;名称为greating的字符数据
*注意:
存储类型为常量的程序数据,不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下:
MODULEModule1
VARnumlength:
=0;
VAlRstringname:
John";
VJVRboolfinished.t=FAL£E;
PERSstringtextHello";
PERSnumnbr:
=1;
CONSTnumgravity:
=9.81;
CONSTstringgreeting:
三”Hello";PROCmain()
length:
=10-1;
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途,定义了不同的程序数据,下表是机器人系统中常用的程序数据:
程序数据
说明
bool
布尔量
byte
整数数据
0~255
clock计时数据
dionum
数字输入/输出信号
extjoint
外轴位置数据
intnum中断标志符
jointtarget
关节位置数据
loaddata
负荷数据
mecunit
机械装置数据
num
数值数据
orient姿态数据
pos
位置数据(只有X、Y和Z)
pose
坐标转换
robjoint
机器人轴角度数据
robtarget
机器人与外轴的位置数据
speeddata机器人与外轴的速度数据
string
字符串
tooldata
工具数据
trapdata
中断数据
wobjdata
工件数据
zonedata
TCP转弯半径数据
*提示:
系统中还有针对一些特殊功能的程序数据,在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍,请查
看随机光盘电子版说明书。
也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4任务实施
541建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式,一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据;另
一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。
下面以建立布尔数据为例子进行说
明,练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤:
CdSECHt-llSi
IbtEdli
于动翩
系绘信息
柠制而板
1.
ABB菜单中,选择“程序数
FlerfEndanl由源管理器
据”。
IDefaultUser
从划未中產ft-十fttt*長”
尊S:
RAPrV/T.RPRI
更改范H
Idnek
]nnddntsi
亠—1-
UUB
luuldata
mbjd^a
II■^=A_l-1■・
显不S5E据
舖*
2.
选择数据类型“bool”单击
“显示数据”。
4.进行名称的设定、单击下拉
菜单选择对应的参数,设定
完成后单击“确定”完成设
定。
数据设定参数及说明见表:
W行稈序:
名称
设定数据的名称
范围
设定数据可使用
的范围
存储类型
设定数据的可存
储类型
任务
设定数据所在的
任务
模块
设定数据所在的
模块
例行程序
设定数据所在的
例行程序
设定参数
说明
维数
设定数据的维数
初始值
设定数据的初始
542三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前,就需要构建起必要的编程环境,其中有三个必须的程序数据(工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata)就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板
材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具(tool0)的工具中心点(ToolCenterPoint)位于机器人安装法兰盘的中心。
图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下:
首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
然后在工具上确定一个参考点(最好是工具的中心点)
用之前介绍的手动操纵机器人的方法,去移动工具上的参考点,以四种以上不同的机器人姿态尽可
能与固定点刚好碰上。
为了获得更准确的TCP,在以下例子中使用六点法进行操作,第四点是用工
TCP的X方向移动,第六
具的参考点垂直于固定点,第五点是工具参考点从固定点向将要设定为
点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得
TCP的数据,然后TCP的数据就保存在tooldata
这个程序数据中被程序进行调用。
人的移动将随之更改,以便新的TCP到达目标。
具坐标系定义为toolO的偏移值。
*注意:
TCP取点数量的区别:
4点法,不改变toolO的坐标方向
5点法,改变toolO的Z方向
6点法,改变toolO的X和Z方向(在焊接应用最为常用)。
前三个点的姿态相差尽量大些,这样有利于
TCP精度的提高。
操作步骤:
1.
ABB菜单中,选择“手动
操纵”。
-盒Jiffi性押里戏
机械单元;
坐标系:
T件坐松
有载截荷:
on
线性•••
丁具…
ii/rCqjk..
wub.iO...
Inndl,..
工柝中刊ESt^AkObVl:
K:
T:
Z;
(il:
1|2:
qj:
q4:
raft,n■0*0■
5】CL5■0.30735
0.0
0.%160
CLU
PBKIHFZt和
9'&>幻
XYZ
新挣...
编辑*
iffl销
1母J■-
mi
2.
3.
选择“工具坐标”。
单击“新建”。
救鶯蠢9:
toolxLicta
名祢;
存储奏型:
例亓程序:
'tool!
1…]
1任舟
1叮变茁
▼
|trobi
1
▼i
1
|hkdul己L
▼i
卜咿
w
卜无,▼
■・■
T_BM1
4.
对工具数据属性进行设定
后,单击“确定”。
初姑桓
F1flftfltw-口<11沁丈-宜丈
工貝坐标定X
■LM坐标:
luull
世降一》>]这.
TCP和爲XItr(K认方向〕
TCP利忑
更改值….更改声明…套制删除
钗…
编辑
5.
6.
选中tooll后,单击“编
辑”菜单中的“定义”选
项。
选择“TCP和Z,X”,使
用6点法设定TCP。
'—1上
工貝坐标定文
<
Z
luull
|tcp和忑,X
3
点熱P一可
1«善
-二艺:
|
点
1
点
2
—
点
3
点
4
—
\/
XZ\z
修改肚
fj归M
邊降一#方it-齬tea启点击■•空"-
9.
10.
7.
8.
选择合适的手动操纵模
式。
按下使能键,使用摇杆使
工具参考点靠上固定点,
作为第一个点。
单击“修改位置”,将点1
位置记录下来。
工具参考点变换姿态靠上
固定点。
点2
r*驚枚
11.单击“修改位置”,将点2
位置记录下来。
尹¥
12.工具参考点变换姿态靠上
固定点。
A
]g
1對4兵(
点1
己修改
点2
点3
已槪改
点4
3
at点点点
已懈改
13.
14.
尸倉改
单击“修改位置”,将点3
位置记录下来。
工具参考点变换姿态靠上
固定点。
这是第4个点,
工具参考点垂直于固定
点。
15.单击“修改位置”,将点4
位置记录下来。
、1
16.工具参考点以点4的姿态
从固定点移动到工具TCP
的+X方向。
1U&
点3
/\A
点4
e修改
\
1
延申憫点I
已*5议
运憚話克7.
一
1
莅胃*
慘改榆B
iBrvS
点3
点4延讳議点X
已修改
己修改
已燈改
1e-&
1
延忡器点忑
已檢改
1
特晋*
敢消
17.单击“修改位置”,将延伸
器点X位置记录下来。
18.
19.
20.
工具参考点以此姿态从固
定点移动到工具TCP的Z
方向。
单击“修改位置”,将延伸
器点Z位置记录下来。
单击“确定”完成设定。
¥程斥-霍灵-工具里标iJk计舁第毘丁具坐标:
Inull
Q击认昭V,嗔色击•《酒"車
21.
对误差进行确认,越小越
TuulXZ
D.00025!
ona4虽菲
3.13SeE9E-0&皇:
*
平均罠差
0.如曲0刊2斟吏未
X:
31.7924毫米
T:
-0,0001775473弐
好,但也要以实际验证效
果为准。
WT
luull
从列*申趙降一+禺ja*
劇Guij
toolC
新建…
IudH
删除
…/
V
取荊
更改價…
范H:
匚I石:
RAFLU/rKObl/ealibBaid
钗…
tnoll
宕客
11_0血
Ki'敎瘵塑
U,[u.tULEi,ggoh…
1=~\—*\
22.
23.
cog:
Lo血IJ
pns
nj・
y:
=
nm
选中tooll,然后打开编
辑菜单选择“更改值”。
在此页面中,根据实际情
况设定工具的质量mass
(单位kg)和重心位置数
据(此中心是基于toolO
的偏移值,单位mm),
然后单击“确定”。
0
s:
-
nun
*提示:
此页显示的内容就
是TCP定义时生成的数据。
tooll
tfjnlO
RftPTRA_ROBI/T^AKE
24.
选中tooll,单击“确定”。
RAPTD/TjlOfll/lodMilel
FOB」…
绝対融:
Off
重定脸…
坐标耘
工貝…
丄其坐标:
tnni1
工fl販
wiibjO
luodl.ih■
无■■-
IPS:
无…
L点去■改
25.
动作模式选定为“重定
位”。
坐标系统选定为“工
具”。
工具坐标选定为
“tooll”。
26.
使用摇杆将工具参考点靠
上固定点,然后在重定位
模式下手动操纵机器人,
如果TCP设定精确的话,
可以看到工具参考点与固
定点始终保持接触,而机
器人会根据重定位操作改
变姿态。
如果使用搬运的夹具,一般工具数据的设定方法如下:
图中,搬运薄板的真空吸盘夹具为例,质量是
25kg,重心在默认toolO的Z的正方向偏移250mm,
TCP点设定在吸盘的接触面上,从默认toolO上的Z方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下:
厂臣击K性并走®机林单元;
Off
重逊…标系:
丁具一.
tnnlI
.fcfi
羞tr申的ffiSiWorxObjMiK:
T:
Z:
ql:
q3:
(13:
q4:
测&4mn0”ZBUI
300.4nila2077^ClE3O7^aIS222
-O.¥K¥72
1.
在“手动操纵”界面,选择“工
工件坐杯:
方热妹F:
翱杆锁定:
Hob.iO
loadl…
无.-
无…-
具坐标”。
畑…
当前选1罩:
1(1ull
XMfe特丿
1輕块
■aSitl■■■.j
NB_Cun
RftPID/rjOBI/CfllibDotn
全局
InfilO
RAPJDZr.FGBJZBASB
Tool]
RAPID/r_RORl/lodulel
从剖db中議e吓SR*
2.
单击“新建”。
新建一一一
编辑
工件坐标对应工件,它定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。
机器人可以拥有若干工件坐
标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创
建目标和路径。
这带来很多优点:
并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。
如果台子上还有一个一样的工件需要走
样的轨迹,那只需建立一个工件坐标C,将工
件坐标B中的轨迹复制一份,然后将工件坐标
轨迹编程了。
*提示:
如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程,当工件坐标的位置变化成工件坐标D后,只需在机器人系统重新定义工件坐标
D,则机器人的轨迹就自动更新到C了,不需
建立工件坐标的操作步骤:
机械单元;
RDE1...
Off
由4模式:
竝位…
坐标荻
T兵…
T貝坠标:
iTlfll1...
工件坐标:
wnbjo.,.
laadl...
翩杆暂定:
Jt...
无w-*
苗舌
生隹中的位S:
VorkUb]ccT
513.4nn
0,2m
帥Ql4mi
:
0.23779
:
0.53079
:
0,12322
:
-0.7BV72
对推…
转到…
当荫选n:
-objO
工件窑祎/頓陕
范S2-]
NubjOEAPID/TRDBl/flASE
全届
母fulfilift
^r.^----
编辑*雌
IK^fi
T.WMll
名称;
[nobjI
…1
范S:
1任裁
i
▼:
1
荷储熹単:
1可变星
▼
任拥:
▼
模块:
[KoduJel
▼
1.
2.
在手动操纵画面中,选
择“工件坐标”。
单击“新建”。
对工件坐标数据属性进
行设定后,单击“确定”。
左手动»»-Ttt
当前选岸:
mibjl
#弭缶申选畀一牛项吕-
Tff刍#*
j刼用i皐*5fJ
nobjC
RAPID/TROBl/teiSE
全局
wabjl
ZlodiilEl
任务
4.
打开编辑菜单,选择“定
新建…
放…
更改声明…菽制
义”。
编辑
工件坐标:
wubjl
呕动工具:
tooll
Ato4^MAS-#Ait.他逾萤S佶生击•宅左・•
用户方袪;
未更改
目标方出阿改
5.
将用户方法设定为“3
点”。
穆■实佣舌
Wk
手动操纵机器人的工具
参考点靠近定义工件坐
标的X1点。
魁楼巨較■ubjd<4StS?
Ttt却标宁丈
坐标:
mbjl
话动工具:
tonll
用户A总;:
|吕点▼
曰标启注:
1未更谀▼
1牯琵-1
川户点X1
已榕改
用户血i2
■
用户点T1
为骂牛6果Sff-冲方盘击••定•“
7.
单击“修改位置”,将X1
点记录下来。
修改蛭
8.
手动操纵机器人的工具
:
3:
用户点K1
已修克
m户点X2
已修改
用户点*1
备甘*
9.
参考点靠近定义工件坐
标的X2点。
单击“修改位置”,将X2
点记录下来。
10.
手动操作机器人的工具
参考点靠近定义工件坐
标的丫1点。
用户点
用户盘
已修改
已俸坟
11.
单击“修改位置”,将Y1
用门為
已修改
点记录下来。
12.
单击“确定”。
Pftfri)(撇-•Libj(hiL>-sy-丄件全4室宾
丄件坐标:
nobjl
点占-a左"出认韭蹙.虫占由"畫律r£冠左賈saie・
13.
对自动生成的工件坐标
用户A袪:
¥:
Z;
四个-粗1
四个一俎2
Wob.iFrameCalib
14C.7173M
^).JTT96a毫米2(75.5553辜米
0.99gS176097S63B7
0.013EI12239aESB06l
数据进行确认后,单击
“确定”。
片養+5hfi3Li件
iwubjl
1etr
1范ffl】曲rsf;
nobjiC
RAPID/rEOEIZBASE
全局
wob.il
EAPID/rROBL/Iodulel
从桂一卒匣目*
14.选中wobj1后,单击确
定。
15.设定手动操纵画面项
目,使用线性动作模式,
体验新建立的工件坐
标。
3.有效载荷loaddata
对于搬运应用的机器人,应该正确设定夹具的质量、重心
tooldata以及搬运对象的质量和重心数据
loaddata。
L
操作步骤:
L心;史曲
申M单兀;
HDDJ…
側诫:
Off
动作模貳:
拽ft…
举転系:
工具…
丄具坐杯:
tODll._.
工杵坐标:
Hubjl...
右誠截祈:
]Dadi._.
无
黃W■T
tea——
蚩低叩BRft吾:
HricOhjtb
M民4■!
瓶$■
3S3.4an:
0.00641
:
-0*71615
:
0.nsifle
:
0.fit372
刘准…
鬧…
沁…
«**■e1
2.
1.
“手动操纵”界面,选择“有
效载荷”。
单击“新建…”。
軸栩瓷至二laadd^ta
名ft:
当rButi
igdi
飆th
吐毎
▼
打tt典型:
可更量▼
杠务:
T.KOBl
T
user
例斤焉序:
.■-'
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- ABB 机器人 程序 数据