过控仿真实验临界震荡法.docx
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过控仿真实验临界震荡法
实验一
比例度δk:
0.44
振荡周期Tk:
1.06
控制规律
δ(%)
Ti(s)
Td(s)
P
0.8764
PI
0.964
0.918
PID
0.7449
0.53
0.1378
上升时间Tr=0.39s过程时间Ts=2.56s余差Es=0.00超调量Mp=96.83%
上升时间Tr=0.46s过程时间Ts=2.47s余差Es=0.00超调量Mp=66.63%
给定4TS<1.5ES<0.05MP<15%仿真点数不变
控制规律
δ(%)
Ti(s)
Td(s)
PID
0.7
10
0.25
上升时间Tr=0.49s过程时间Ts=1.12s余差Es=0.05超调量Mp=11.17%
实验二
4:
1
比例度δk:
0.374
衰减周期Ts:
2.81s
控制规律
δ(%)
Ti(min)
Td(min)
P
0.374
PI
0.4488
1.405
PID
0.2992
0.843
0.281
10:
1
比例度δk:
0.648
衰减周期Ts:
3.53s
上升时间T0:
1.17s
控制规律
δ(%)
Ti(min)
Td(min)
P
0.648
PI
0.7776
2.34
PID
0.5184
1.404
0.468
给定2TS<3.3ES<0.15MP<20%仿真点数10000图像显示点数10000
控制规律
δ(%)
Ti(s)
Td(s)
PID
0.3
4
1
实验三
τ/T=0.17
ε=K/T=2.16/0.3/21.03=0.342
控制规律
δ(%)
Ti(min)
Td(min)
P
1.23
PI
1.35
11.88
PID
1.04
7.2
1.8
给定15TS<28ES<0.1MP<20%仿真点数10000
控制规律
δ(%)
Ti(s)
Td(s)
PID
14.9702%
7.2
1.8
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