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机械自动化设计
机电一体化课程设计
课程名称:
机电一体化生产实习
设计题目:
机械手操作PLC程序设计
机械工程基础系机械电子工程专业
14-1班
设计者第三组
指导教师郭文松
塔里木大学教务处制
1本组组员:
赵小航(课程设计说明书、程序整理)、秦红兵(尼龙程序)、段海龙(金属程序)、刘叶(金属半程序)、韩志远(主程序)、魏东超(选择程序)、初壮(自动复位)、于静帅(前后行走程序)、李飞(水平行走程序)、俞兵(PLC和部件选择)
2、PLC的选择
存储器容量的估算
存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小,程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小,因此程序容量小于存储器容量。
控制功能的选择
该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。
还要考虑编程功能、诊断功能和处理速度等方面来考虑的。
3部件选择
开关:
初始化开关SM0.1、水平原点I0.0、前后原点I0.1、上材质开关I0.2、下材质开关I0.3、初始工件I0.4、垂直原点I0.5、手爪开关I0.6
电机:
前后电机Q0.2、水平电机Q0.3、气缸下降电机Q0.5、气缸闭合电机Q0.6,
接通延时定时器:
T42、T41、T39、T38、T37、T40、T51、T52、T50、T53、T44、T45
库;2:
11.0、5:
11.3、3:
11.1、4:
11.2、1:
10.7、6.11.4
4程序的解析
1、主程序
1.初始化开关SM0.1打开,则M0.0置位,M0.1复位,前后电机Q0.2复位。
2.M0.0或M3.2闭合,则启动自动复位程序。
3.水平原点I0.0前后原点I0.1垂直原点I0.5爪开I0.6同时满足,则启动接通延时计时器T42,定时0.5s。
4.T42接通后,M0.0复位。
5.M0.0复位后,负跳变,Q0.2复位。
6.M0.0复位,同时运行选择程序。
即:
开机后首先完成装置的复位。
2、选择程序
1、若无上材质I0.2下材质I0.3,且M4.2、M4.3未接通,初始工件I0.4满足,则M2.1置位,M2.2复位。
2、I0.2、I0.3任意一个接通,M4.3、M4.4未接通,初始工件I0.4满足,则M2.2置位,M2.1复位。
3、I0.2、I0.3均有,M4.3、M4.4未接通,初始工件I0.4满足,则M2.3置位,M2.1复位。
4、库2:
11.0或库5:
11.3不接通或M3.2接通,且满足M2.1接通运行尼龙。
5、库3:
11.1或库4:
11.2不接通或M3.2接通,且满足M2.3接通运行尼龙。
6、库1:
10.7或库6.11.4不接通或M3.2接通,且满足M2.2接通运行尼龙。
7、水平原点I0.0,前后原点I0.1都接通,正跳变,M3.0复位,M4.1置位。
8、M4.1置位,启动接通延时计时器T41,定时0.5秒。
9、T41接通,则正跳变,M2.1和M4.1复位。
3自动复位程序
1、M0.0接通,则Q0.4复位。
2、若I0.6、I0.4接通,前后原点I0.1不接通,则启动前后电机Q0.2,将装置前后复位。
3、若I0.6、I0.5接通,水平原点I0.0不接通,则启动水平电机Q0.3,将装置前后复位。
4尼龙程序
1、垂直原点I0.5接通,则负跳变,M4.4置位。
2、水平原点I0.0,前后原点I0.1,初始工件I0.4接通,M2.1接通且T38不接通,运行接通延时定时器T39,延时4秒。
3、I0.6不接通,且M3.2接通或T39接通,则运行Q0.5气缸下降。
4、T38接通,则启动T37定时1秒。
5、I0.6不接通且I0.5接通,则正跳变,M3.0置位。
6、T37接通且T40或I0.6不接通,启动Q0.6,接着启动T38,定时1秒。
7、M3.0接通,且I0.4接通,则正跳变移动并启动前后行走程序。
8、M3.0接通,且SM60.7接通,则正跳变,M3.1置位
9、I0.5和M3.1接通,则正跳变,若库5.11.3非空,则移动到库2.10.6,若库2.10.6非空而5.11.3为空,移动到库5.11.3位置,并启动水平行走程序。
10、M3.1接通,且SM76.7接通,则正跳变,M3.0复位,M3.2置位。
11、M3.2接通,启动接通延时计时器T40延时1秒。
5、金属程序
1、I0.5垂直原点接通,则负跳变,M4.3置位。
2、I0.0、I0.1、I0.4、M2.3都接通,且T51不接通,启动T52延时4秒。
3、I0.6不接通且M3.2接通或T52接通,则Q0.5启动,气缸下降。
4、T52接通,则启动T50定时1秒。
5、I0.6不接通,I0.5接通则正跳变,M3.0置位。
6、T50接通且T53或I0.6不接通,则接通Q0.6气缸闭合,而后启动T51,定时1秒。
7、M3.0和I0.5接通,正跳变,垂直移动到指定高度,启动前后行走程序。
8、M3.0和SM6.6.7接通,正跳变,M3.1置位。
9、I0.5接通且M3.1接通,则正跳变,若库4.11.2非空,则移动到库3.11.1,若库3.11.1非空而4.11.2为空,移动到库4.11.2位置,并启动水平行走程序。
10、M3.0和SM76.7接通,正跳变,M3.2置位,M3.0复位。
11、M3.2接通,则接通T53,定时1秒。
6金属半程序
1、I0.5垂直原点接通,则负跳变,M4.2置位。
2、I0.0、I0.1、I0.4、M2.2都接通,且T44不接通,启动T43延时4秒。
3、I0.6不接通且M3.2接通或T43接通,则Q0.5启动,气缸下降。
4、T43接通,则启动T45定时1秒。
5、I0.6不接通,I0.5接通则正跳变,M3.0置位。
6、T45接通且T45或I0.6不接通,则接通Q0.6气缸闭合,而后启动T44,定时1秒。
7、M3.0和I0.5接通,正跳变,垂直移动到指定高度,启动前后行走程序。
8、M3.0和SM6.6.7接通,正跳变,M3.1置位。
9、I0.5接通且M3.1接通,则正跳变,若库5.11.4非空,则移动到库1.10.9,若库1.10.9非空而5.11.4为空,移动到库5.11.4位置,并启动水平行走程序。
10、M3.1和SM76.7接通,正跳变,M3.0置位,M3.2复位。
12、M3.2接通,则接通T46,定时1秒。
7前后行走程序
将16#85传输到SMB67,将1000传输到SMW68,将VD12传输到SMD82。
8水平行走程序
将16#85传输到SMB77,将1000传输到SMW78,将VD传输到SMD82.
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