工业机器人编程与实操期末试题.docx

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工业机器人编程与实操期末试题

工业机器人编程与实操－期末试题

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ﻩ

AＢB机器人考试试题

姓名：

李智鹏

班级:

工业机器人161

一、判断题（Y/Ｎ）　正确填Ｙ错误填N

１.机械手亦可称之为机器人。

（Y）

　２．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（Ｙ）

3、关节空间是由全部关节参数构成的。

（Y）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

（Ｙ）

　５、关节i的坐标系放在ｉ-１关节的末端。

（N）

６.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

（Ｎ）

7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

（N）

８．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

（Y）

９．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

（Ｙ）

　10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

（Y）

　　１1．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（N）

　1２.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。

（Y）

1３．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

（N）

14.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

（Ｎ）

1５.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

（Y）

二、填空题

安全防护：

1.万一发生火灾,请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。

2机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用（急停）键，停止运行。

3.气路系统中的压力可达　（0.6）MP,任何相关检修都要切断气源。

4.　如果在（CＰU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。

在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。

释放或全按使动装置时，机器人切换至OＦF状态。

６.　机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。

7、在手动回“hoｍe”位置时，出现（8000１）错误,可以点“确认”键，再按运行键,机器人回到Ｈome位置。

８.　基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。

基本信息:

１.机器人是代替原来由人直接或间接作业的自动化机械　　。

2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm　　以上的距离。

3.手动速度分为:

　微动　、低速　、　中速　　、高速　。

4．机器人的三种动作模式分为:

　　示教模式　、再现模式　　　、　远程模式　。

５.机器人的坐标系的种类为:

　　关节坐标系　　　　、　　　直角坐标系、　　圆柱坐标系　　　、　工具坐标系、　用户坐标系　　　。

6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、Ｕ、R、B、T各轴分别　运动。

7.设定为直角坐标系时,机器人控制点沿　X、Y、Z轴平行移动。

8.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为　　MOVJ　　。

9.机器人的位置精度PL是指　　机器人经过示教的位置时的接近成都　　　,可以分为　　９　个等级，分别是PＬ=0,PL＝1,ＰL＝2,PL＝3,ＰL=4,PＬ=５，ＰＬ=６，PL=7,PL=８。

马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以　0.5ｍm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=２　指只要机器人ＴＣP　点经过以示教点为圆心、以２0mm　为半径的圆内的任一点即视为达;PL=3指只要机器人TCP　点经过以示教点为圆心、以　75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。

10.机器人的腕部轴为　　R,B，T，　本体轴为　S，L,Ｕ。

11．机器人示教是指：

将工作内容告知产业用机器人的作业　　　　。

1２.机器人轨迹支持四种插补方式,分别是　　关节插补　　，直线插补　　,圆弧插补　,　　自由曲线插补　　，插补　命令分别　是MOVJ，MOVＬ,　MOVC　　，MOVＳ　。

１3.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是　０.7８%，１.56%,　３.12%，6．25%　　，　1２.50％,2５.０0%　　，50.00%,１00．00%。

１4．干涉区信号设置有两种，分别是　绝对优先干涉区　和　相对优先干涉区　　　，基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是　绝对优先干涉区　　　　　　，并尽可能的通过　　　　作业时序上错开　　的方法来实现节拍最优化。

15．机器人按机构特性可以划分为　关节机器人　　　　和非关节机器人两大类。

16.　机器人系统大致由　驱动系统　　　、　机械系统　　、　人机交互系统　　和　控制系统　、　感知系统　、　机器-环境交互系统　　等部分组成。

１7.机器人的重复定位精度是指　　机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度　　　　。

1８.齐次坐标[0　01０］T表示的内容是　Z方向　。

１9.机器人的运动学是研究机器人末端执行器　位姿　　和运动与关节空间之间的关系。

20．如果机器人相邻两关节轴线相交,则联接这两个关节的连杆长度为0。

２1.常用的建立机器人动力学方程的方法有　　牛顿　　和　　拉格朗日　　。

22.6自由度机器人有解析逆解的条是　机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度　　　　　　。

23．　机器人的驱动方式主要有　液压　　、　　气动　和电动三种。

２４.机器人上常用的可以测量转速的传感器有　测速发电机　　　和　增量式码盘　　　。

25.　机器人控制系统按其控制方式可以分为　程序控制方式、　　适应性控制方式和　人工智能　控制方式。

三、单项选择题

１.对机器人进行示教时,　作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（Ｂ）,可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训Ｂ.必须事先接受过专门的培训

C．没有事先接受过专门的培训也可以

２.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,　同时对电极头的要求是（A）。

A.更换新的电极头　　　B．使用磨耗量大的电极头

C．新的或旧的都行

3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A），可提高工作效率。

Ａ．相同　　　　B.不同

C．无所谓　　D.分离越大越好

４.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B）。

A．50ｍm/s　　　　　B.２50mm/sC.800ｍm/ｓ　　Ｄ．1600mm/s　　

5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。

A．操作模式　　　B.编辑模式　C.管理模式

6.示教编程器上安全开关握紧为ＯN，松开为OＦF　状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。

Ａ．不变　　　　　B.ＯＮ　　　　C．ＯFF　　

７.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的启动信号（A）。

A.无效　　　　　　　　　B.有效　　　　C.延时后有效

8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等（A）。

Ａ．PL值越小,运行轨迹越精准　Ｂ.ＰL值大小，与运行轨迹关系不大

C．PＬ值越大，运行轨迹越精准

9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（Ｂ）。

A．程序给定的速度运行　　　　　　B．示教最高速度来限制运行

C.示教最低速度来运行

10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。

A.3个　　Ｂ.5个　　　　C.1个　　　　　D.无限制

11．为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作,需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。

工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能．进行工具校验,需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1　至E。

实践证明５个不同的姿态（Ａ）。

A.动作变化越大其工具控制点越精确　B．动作变化越大其工具控制点越不精确

C.动作变化与其工具控制点无关

12．机器人三原则是由（D）提出的。

A.森政弘　　B.约瑟夫·英格伯格　　　C.托莫维奇　　　　Ｄ.阿西莫夫

13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。

A.工业机器人　B.军用机器人　　　C.服务机器人　　Ｄ.特种机器人

14．手部的位姿是由（Ｂ）构成的。

A.位置与速度　　B.姿态与位置　　C.　位置与运行状态　　Ｄ.姿态与速度

15.运动学主要是研究机器人的（B）。

A.动力源是什么　　　　　　　　　B.运动和时间的关系　　

Ｃ．动力的传递与转换　　D.运动的应用

16．动力学主要是研究机器人的（C）。

Ａ．动力源是什么　　　　　　　　　　B.运动和时间的关系

Ｃ.动力的传递与转换　　　D.动力的应用

1７．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为（A）。

Ａ．4～20ｍA、–5~5V　　B.0~20mＡ、0~5V　

Ｃ．　-20mＡ~2０mＡ、–5～5Ｖ　　　　　Ｄ.　－20mA～２0mA、0～5V

18.传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。

A.抗干扰能力　　Ｂ．精度　　　　C.线性度　Ｄ．　灵敏度

1９.6维力与力矩传感器主要用于（Ｄ）。

Ａ.精密加工　　B.精密测量　　C.精密计算D．精密装配

2０.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题　　　　B.运动学逆问题　　

C.动力学正问题　　　　　　D.动力学逆问题

21．　模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。

A.　载波频率不一样　　　　　B.　信道传送的信号不一样　

C.调制方式不一样　　　　　　Ｄ.编码方式不一样

22.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列（C）传感器。

A.接触觉　　　　　　　　Ｂ.接近觉

C.力/力矩觉　　　　　D.压觉

23.机器人的定义中，突出强调的是（C）。

A．具有人的形象　　　　　　　　　B.模仿人的功能

C.像人一样思维　　　　　　　　　D．感知能力很强

２4.当代机器人主要源于以下两个分支（C）。

A.计算机与数控机床　　　　　Ｂ．遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床　　　　D．计算机与人工智能

２5.（Ｃ）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

　A．美国　B.英国　　　　　　C.日本　　Ｄ.中国

26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来（B）。

Ａ.绝对定位精度高于重复定位精度　B.重复定位精度高于绝对定位精度

Ｃ．机械精度高于控制精度　　　　　　　　Ｄ．控制精度高于分辨率精度

27.一个刚体在空间运动具有（D）自由度。

A．3个　B.４个　C.５个　Ｄ.6个

２8.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的（Ａ）。

Ａ．关节角　　　B.杆件长度　　Ｃ.横距　Ｄ．扭转角

29.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D－H参数中的（C）。

A．关节角B．杆件长度　　　C．横距　D.扭转角

30.运动正问题是实现如下变换（A）。

A．从关节空间到操作空间的变换　　B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

Ｃ．从迪卡尔空间到关节空间的变换　　　D.从操作空间到关节空间的变换

３1.运动逆问题是实现如下变换（C）。

Ａ．从关节空间到操作空间的变换　　B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

Ｃ．从迪卡尔空间到关节空间的变换　　Ｄ.从操作空间到任务空间的变换

３2.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。

A.运动与控制　　　　　　　B.传感器与控制

C．结构与运动　　　　　　　　D.传感系统与运动

33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。

A.机器人的全部关节　　　　　　B.机器人手部的关节

C．决定机器人手部位置的各关节　D．决定机器人手部位姿的各个关节

３4.在θ－-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。

Ａ.哥氏项和重力项　　Ｂ.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项　　D．惯性项和重力项

35.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点,计算机就能利用（Ｄ）获得中间点的坐标。

A．优化算法　　Ｂ．平滑算法　Ｃ.预测算法　　D．插补算法

36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题　　B.运动学逆问题　

　Ｃ.动力学正问题　D．动力学逆问题

37．所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。

A．平面圆弧　　　B．直线　Ｃ．平面曲线　　　　Ｄ．空间曲线

３8.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。

Ａ.完成一次正向运动学计算的时间

B．完成一次逆向运动学计算的时间

C.完成一次正向动力学计算的时间

Ｄ．完成一次逆向动力学计算的时间

39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时:

（A）。

A.速度为零,加速度为零　　　　B．速度为零，加速度恒定

Ｃ.速度恒定,加速度为零　　　Ｄ．速度恒定，加速度恒定

40.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。

Ａ.物性型　　B．结构型　　　Ｃ．一次仪表　　　D．二次仪表

4１．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。

A.物性型　　　　B.结构型　Ｃ．一次仪表　　　D．二次仪表

42.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变（C）的方式。

A.极间物质介电系数　　　　B.极板面积

Ｃ．极板距离　　　　　　　D．电压

43.压电式传感器,即应用半导体压电效应可以测量（C）。

A.电压　　　B．亮度　　　C.力和力矩　D.距离

４4．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。

A.精度　B．重复性　　C．分辨率　D.灵敏度

45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

Ａ．一　　　　Ｂ．二C．三　　D.四

46.测速发电机的输出信号为（A）。

A．模拟量B.数字量　C.开关量Ｄ．脉冲量

47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（Ｃ）。

Ａ.接近觉传感器　　　B．接触觉传感器

Ｃ.滑动觉传感器　　　D.压觉传感器

48.GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。

A．２　B.3　　C.4　　D.6

４９．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（Ｃ）方向只有力的约束而无速度约束?

A.X轴　　　　　B．Y轴Ｃ．Z轴　　　　D.R轴

50.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑（A）。

Ａ.柔顺控制　　B．PID控制

C.模糊控制　D.最优控制

51.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。

A.操作人员劳动强度大　　B．占用生产时间

C.操作人员安全问题　　　　　Ｄ.容易产生废品

52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。

Ａ.载波频率不一样　　　　　　B．信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样　　　D.编码方式不一样

53．CCＤ（CｈargeCoupledDeｖice）摄像头输出信号为（Ｂ）帧／秒。

A．20　　B.２5　Ｃ．30　　　　　Ｄ.50

5４.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。

A．１　　　　　Ｂ.2　　Ｃ.３　D．4

四、多项选择题

1．在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（ＡＢCD　）。

Ａ．保持从正面观看机器人

B．遵守操作步骤

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D．确保设置躲避场所，以防万一

2.MＯTOMAN　机器人NX１0０控制柜上的动作模式有（ＡCＤ　）。

Ａ．示教模式　B．急停模式　　　Ｃ．再现模式　　D.远程模式

3.对机器人进行示教时，　示教编程器上手动速度可分为（ＡBCD）。

Ａ.高速　　　B．微动　　C.低速　　D．中速

4.对MOＴOＭAＮ机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（　AＢCDＥ）。

A．直角坐标系　　　　Ｂ.关节坐标系　C．圆柱坐标系　　　　

D．工具坐标系　　　E.用户坐标系

5.在MOTＯMＡN机器人所使用的ＩＮFORＭ　III语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置,（ABCＤ　）。

Ａ.插补方式　B．再现速度　C.PL定位精度　　　　D．所使用　TOＯL号

6.机器人的示教方式，有（　ＡＢC）种方式。

Ａ.直接示教　　　B.间接示教　C．远程示教

7.对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（ABCD　）等。

Ａ．机器人外部电缆线外皮有无破损　B．机器人有无动作异常

C.机器人制动装置是否有效　　　D.机器人紧急停止装置是否有效

８.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（AＢC　）。

A.机器人轴　　　　B.基座轴　　　　　C.工装轴

9．原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校准是在出厂前进行的,但在（AＢCD　）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.　改变机器人与控制柜（NX1０0）的组合时

B.更换电机、绝对编码器时

C.　存储内存被删除时（更换NCＰ0１　基板、电池耗尽时等）　

D.　机器人碰撞工件，原点偏移时

１０.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（　BCＤE　）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系　　　Ｂ.直角坐标系　　C.圆柱坐标系

D.工具坐标系　　　　E.用户坐标系

11.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:

（CDＥ）。

A.PID控制器　Ｂ．位置控制器　　C．作业控制器

D.运动控制器　E．驱动控制器　F．可编程控制器

１２．完整的传感器应包括下面（　AＣE　　）三部分。

A．敏感元件　　　　　　Ｂ.计算机芯片　　　　C.转换元件

D．模数转换电路　　　　　Ｅ．基本转换电路　　　F.微波通信电路

１3.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括（BEF）三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取　　B.图像处理　C．图像增强

D．图像恢复　　　E．图像分析　　　F.图像理解

1４．机器视觉系统主要由三部分组成（　ＡDE　　）。

A．图像的获取　　　　B．图像恢复　　C.图像增强

D．图像的处理和分析　E．输出或显示　　　　F．图形绘制

15.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（　ＢＤE　）。

A.电压环　　　　Ｂ.电流环　C．功率环

D．速度环　　Ｅ．位置环　　F．加速度环

1６．谐波减速器特别适用于工业机器人的（　ＤEＦ　）轴的传动。

A.S轴　B.L轴　　C.U轴

D.R轴　Ｅ．B轴　　F．T轴

1７.RＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的　（ABＣ　　）轴的传动。

Ａ.Ｓ轴　　　B.L轴　　　　C．Ｕ轴

D．R轴　　　　Ｅ．B轴　　F．T轴

18．集控式足球机器人的智能主要表现在（　ＤＥ　）两个子系统。

A．机器人小车子系统　　B.机器人通信子系统

C．机器人视觉子系统　　　　　　Ｄ.机器人决策子系统　

E．机器人总控子系统

19．美国发往火星的机器人是　（　AB　）号。

A．勇气　　B.机遇　　C．小猎兔犬　　D．挑战者　E．哥伦比亚

五、综合题

1.程序语句MoveＬp1,v100,z10,tool１;的含义?

ＭoveL:

以关节插补方式移动到P1点,速度1００,转弯角度１0，工具坐标１．

2.机器人日常保养的内容有那些？

（尽量多答）

1、检查设备的外表有没有灰尘附着 

2、外部电缆磨损,压损,各接头是否固定良好,有无松动 

3、冷却风扇是否正常工作 

４、各操作按钮支动作是否正常 

５、机器人动作是否正常。

（一）写出下列指令的含义

MOVＪ：

以关节插补方式移动到示教位置

ＭOVC:

　以圆弧插补方式移动到示教位置

MOVＬ：

用直线插补方式移动到示教位置

MＯVS：

用自由曲线插补方式移动到示教位置

ＪUMP：

　跳到指定的标签或程序

CＡLL:

　调出指定程序

ＴIMER:

停止指定的时间

LＡBEL:

表示跳转位置

ＣOMMＥＮT：

注释

REＴ:

　回到调用程序

INC：

在制定的变量值上加一

SEＴ:

将前一变量的值设置为后一变量

ＩＦ:

　判断各种条件,附加在进行处理的其他命令之后

＊:

　表示跳转的目的地

ＥND：

宣布程序结束　

NＯP：

　无任何运行

DOUT:

　进行外部输出信号的ON、ＯFＦ

ＷＡＩＴ:

待机,至外部输入信号与指定状态