校准机器人零点位置的具体方法.docx
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校准机器人零点位置的具体方法
校准机器人零点位置的具体方法
注:
需要点击操作的地方都做了浅红色标记
第一步:
选择手动操纵(参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置)
方法:
1>点击ABB
2>点击手动操纵
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图1
第二步:
选择动作模式(参看图2和图3)
方法:
1>点击动作模式
2>点击轴1—3或者轴4
3>点击确定
第三步:
选择工具坐标(参看图2和图4)
方法:
1>点击工具坐标
2>点击tGripper
3>点击确定
图3
第四步:
选择移动速度(参看图2和图5)
方法:
1>点击增量
2>点击中或者小
3>点击确定
当前选择:
从列五中选择1牛项目"
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亡涉止t 当前选择: 大用户 Φt⅛⅛ 第五步: 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意: 1>操纵杆上下移动为2轴动作 2>操纵杆左右移动为1轴动作 3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4—6则 1>操纵杆上下移动为5轴动作 2>操纵杆左右移动为4轴动作 3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1>左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面) 2>右手向唯个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各 自机械绝对零点 A6 O 轴6 B3 A3 B2 轴3 Bl 图6 移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。 第六步: 更新转数计数器(参看图1,此时可以示教器使能开关) 方法: 1>点击ABB 2>点击校准 3>点击ROB_1(参看图7) 图7 4>点击转数计数器(参看图8) 5>点击更新转数计数器…(会弹出一个警告界面)6>点击是 转裁计数盟 U ⅛⅛ t CttaIamo Izi\更新转数计数騎可能会改变预设位置" 确定要继续? 关用 7錘 LJ 理〕 否 图8 7>点选显示转数计数器未更新 的轴不用选择(参看图9) 所有轴,显示转数计数器已更新 8>点击更新(会弹出一个警告界面如图10) 图9 9>点击更新 (会弹出一个进度窗口然后等待) 转数计数器更新 完成校准程序可能需要几分钟 的时间。 请等待! 更新 点击"更新"继续,点击"取消"使计数罄尿留 图10 最后显示更新以后的状态如图11所示 ^⅛⅛ffJfif-¾½ft⅛ι⅛t⅛⅛M⅛⅛-rff^ 图11 第七步: 重新启动机器人 方法: 1>点击ABB 2>点击重新启动 3>点击热启动 FIeXPendant的操作方式 1、操作FIeXPendant时,通常左手持设备,右手在触摸屏上操作。 具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 B触厠# C紧急停止按钮 D便动装贅 E控制杆 图13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 A 总开关 B 紧急停止 C 电机开启 D 核式开关 E 安全链IJED(选项) F ISR鎧口(选项〉 G 计算机服务端Ll{选项) K IIOtPIUg按钮〔选项) FleXPendant连接器 图14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 DE 图15 C自动模式 D手动按式 E手动全速模式 注: 手动全速模式不建议使用
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- 校准 机器人 零点 位置 具体 方法
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