A1300总装AGV电气图纸.pdf
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共1册第1册沈阳新松机器人自动化股份有限公司设计者及联系电话:
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超越期望BeyondExpectation211177潍柴装配型AGV+86-24-31699704王翰林211177-99-01最后修改时间:
2011-9-26AGV电气原理图12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林02目录02211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
目录页面描述页号封面01目录02系统说明03车体布局图04电池连接图05电气安装版06驱动轮单元07控制结构图08供电系统-电池连接09供电系统-主回路供电电路110供电系统-主回路供电电路211驱动轮单元电源系统12驱动轮单元车轮信号系统13驱动轮单元电源系统14驱动轮车体信号系统15驱动轮单元伺服控制系统16提升机外部电源系统17提升机外部限位开关信号18提升机车体电源系统19提升机车体限位开关信号20旋转及盘车外部电源系统21旋转及盘车外部限位开关信号22旋转及盘车车体电源系统23旋转及盘车车体限位开关信号24车载设备单元伺服控制系统25页面描述页号控制器电源系统26MCU50_1模块IO信号-127MCU50_1模块IO信号-228MCU50_1模块IO信号-329MCU50_2模块IO信号-130MCU50_2模块IO信号-231MCU50_3模块IO信号-132MCU50_3模块IO信号-233MCU50_4模块IO信号-134MCU50_4模块IO信号-235MCU50ALLOK信号36PLS信号电路37外部IO信号38设备及网线39CAN通讯单元40安全继电器控制系统41VCU300接口单元42部件列表143部件列表244部件列表345部件列表446部件汇总表147部件汇总表24812345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林03系统说明03211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
系统介绍:
AGV系统主要由调度控制台、AGV、充电设备组成。
*AGV车体主要器件包括有:
电源模块、驱动轮、提升机、控制器、传感器以及相关附属设备和保护电路等。
*AGV供电分配:
AGV采用48V直流电池供电,配有相应的电源模块将电压转换为24VDC、12VDC和5VDC。
控制器及主要传感器电源为24VDC,显示屏供电电源为12VDC,无线电台供电电源为5VDC。
*AGV控制器:
AGV控制器包括车体主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。
VCU300负责控制整个车体的功能,同时完成和调度控制台的信息交换。
每个MCU50之间为并列关系,附属于VCU300。
每个MCU50可以完成2个伺服轴的控制,并同时集成了8路数字输出、16路数字输入和4路模拟输入信号,用来完成车体的各部分功能信号的检测。
VCU300与MCU50之间通过CAN总线完成通信。
*AGV导航方式:
AGV通过磁导航完成自动运行,通过磁导航传感器检测地面磁条信号,并通过地标传感器检测站点来完成AGV在预设路径上的行走。
*AGV驱动轮:
整个AGV使用1个驱动轮来完成AGV的行走功能,驱动轮单元包括1个直流驱动电机和1个直流舵电机,分别完成AGV的前进后退和转向功能。
电机由相应的直流伺服放大器控制,直流伺服放大器将控制器MCU50的控制信号转化为输出电压驱动相应的电机来完成控制。
每个驱动轮单元上装有1个舵零位开关用来完成开机后AGV车轮方向的初始化,同时还有2个舵限位开关用来完成舵电机2个方向的极限禁止和保护功能。
*AGV提升机:
整个AGV包括1个提升机构,提升机构单元上装有1个编码器,它们将电机的位置信号输入给控制器,同时,每个机构上还装有限位开关,用来完成提升机的极限位置保护。
*线号规则说明:
图纸内所有线号均由4个数字组成,具体规则如下:
1供电部分:
图纸中所有的供电用线线号以30开头:
主电路:
304848VDC;304948VGND;302424VDC;302524VGND;301212VDC;301312VGND;2信号部分:
与控制器相连的传感器信号,第1位数字代表所连接的模块号,第2位数字代表所在的插头号,最后两位代表所在插头的引脚号,示例:
2241该信号连接在MCU50_2模块上X2(42PIN)插头的41引脚上;4117该信号连接在MCU50_4模块上X1(29PIN)插头的17引脚上;3插头部分:
连接到各个X开头的插头上的对应接线,前2位代表该插头的代号,后2位代表该插头内的引脚号,示例:
0104该接线连接到插头X1的第4引脚;0422该接线连接到插头X4的第22引脚;4其他部分:
图内除了以上遵循规则的信号,其他部分的线号均按照页、器件模块、功能等按顺序编号,每一页线号的第1个数字重新开始,同一页内不同器件模块、功能的线号也会根据需要重新开始,除第1位以外的数字按顺序编排。
*本图纸中器件命名规则:
钥匙开关SY;直流接触器K;控制继电器CR;中间继电器KA;接近开关SQ;行程开关SL;保险杠BP;急停开关SE;按钮SB;安全继电器SR;航空插头X;连接器XM;二极管D。
12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林04车体布局图04211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
Z-15GQ21-BZ-15GQ21-BCP充电连接器SEN1导航传感器SEN2地标传感器Z-15GQ21-BSL3,SL4前左侧保险杠微动开关SL5,SL6前右侧保险杠微动开关M4旋转电机及码盘M5盘车电机及码盘M3举升电机及码盘X2驱动轮信号航插X1驱动轮电源航插RFID传感器EscF3F2F1F4Sys-HelpSIA-AGV-L1500复位SY1钥匙开关SH1启动按钮SH2停止按钮X9手控盒航插SE1面板急停LCD显示屏SB5复位按钮EscF3F2F1F4Sys-HelpSIA-AGV-L1500HL2右前雾灯HL3左前雾灯HL1运行指示灯SPK蜂鸣器BM33电量表PC2工艺显示卡KB2车载设备操作面板13513590901359090装配完毕放弃装配放弃装配归零归零454545SIASUNSIASUNSIASUNSIASUN盘车操作翻转操作盘车操作翻转操作找零找零下降下降点动360360上升上升升降操作升降操作复位复位急停SE3车体左侧急停KB2车载设备操作面板13513590901359090装配完毕放弃装配放弃装配归零归零454545SIASUNSIASUNSIASUNSIASUN盘车操作翻转操作盘车操作翻转操作找零找零下降下降点动360360上升上升升降操作升降操作复位复位急停SE2车体右侧急停SH3车体左侧装配完成按钮SH2车体右侧装配完成按钮X6旋转及盘车信号航插X5旋转及盘车电源航插X4举升信号航插X3举升电源航插PLSS30A-4011BA12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林05电池连接图05211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
电池安装步骤:
1.先将电池箱铺上胶皮,然后将所需电池在未摆放前更换排气阀。
2.按照上图所示摆放第一层电池,安装连接片及左右电池箱连接线,拧紧后推到最里面。
3.依次连接二至四层。
红黄左侧电池箱右侧电池箱第四层电池第三层电池第二层电池-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+第一层电池-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林06电气安装版06211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19CURTISSW82-157PPD-10AKA1KA2KA3KA4KA5KA6XTD+XTD-XTC+XTC-电流检测板CURTISSW82-157PPilzPNOZX2.8PPilzPNOZX2.8PSR1SR2K5K6CR1CR2KA7KA8KA9KA10K7K8KA11SB6MCU50-1MCU50-2MCU50-3MCU50-4PWM2PWM4PWM5PWM1PWM3FU0PEFILXTB+XTB-XTS+XTS-CURTISSW82-157PK2FU1FU2FU3FU4FU5CTBRSK3K1C1C2DC-DC2DC-DC1VCU30080*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽FU-CHARGE80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽HUB834mm【211081-01-23A】大减震板982mm447mm770mm【211081-01-25】小减震板12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林07驱动轮单元07211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
EN1驱动轮编码器TG1驱动轮测速机EN2舵轮编码器SL2舵轮左限位开关SL1舵轮右限位开关SQ1舵零位开关挡铁工作位置挡铁工作位置舵电机舵电机舵电机12TG1驱动轮测速机12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林08控制结构图08211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
-VCU300运动控制单元-MCU50_1运动控制单元-MCU50_2-MCU50_1-X1129PIN-MCU50_1-X1242PIN-MCU50_2-X2129PIN-MCU50_2-X2242PIN-EN1轮编码器-EN2舵编码器-PWM1轮伺服放大器-PWM2舵伺服放大器-VCU300-CAN1-KBD键盘-LCD显示屏-VCU300-COM1-VCU300-LAN-VCU300-VGAVGA-PS2-VCU300-PS2-VGA-LAN-MCU50_1-X11-MCU50_2-X21-SEN2地标传感器-K2轮系伺服上电接触器-TS1轮电机过热保护开关-SR1车体急停安全继电器1-SL1舵限位开关1-SQ1舵零位开关-KA1充电控制中间继电器-K4轮抱闸固态继电器-KA4保险杠屏蔽控制继电器1-KA2右转指示灯控制中间继电器-KA3左转指示灯控制中间继电器-SH1面板启动按钮-KB1/KB2J1-4提升机下降按钮-KB1/KB2J1-3提升机复位按钮-PLSMUTE激光防碰传感器屏蔽检测-SQ2提升机上限位开关-SQ4提升机下限位开关-SQ3提升机零位开关-SH2面板停止按钮-MCU50_1运动控制单元ALLOK-CTB电流检测板-HA扬声器声音1-KB1/KB2J1-2提升机上升按钮-KA5保险杠屏蔽控制继电器2-HUB网络交换机ETHERNET-MP手控盒-K5提升机抱闸固态继电器-HA扬声器声音2-SR2车体急停安全继电器(保险杠)-SL2舵限位开关2-EN3提升机编码器-PWM3提升机伺服放大器-VCU300运动控制单元ALLOK-BM33电量表信号检测-K3充电检测-K6旋转抱闸固态继电器-MCU50_3运动控制单元-MCU50_3-X3129PIN-MCU50_3-X3242PIN-MCU50_3-X31-K6旋转抱闸固态继电器-SQ7旋转右限位开关-SQ6旋转左限位开关-KB1/KB2J3-9逆时针旋转135按钮-KB1/KB2J3-3逆时针旋转90按钮-KB1/KB2J3-7顺时针旋转45按钮-KB1/KB2J1-8旋转归零按钮-KB1/KB2J3-4逆时针旋转45按钮-KB1/KB2J3-5逆时针旋转按钮-MCU50_2运动控制单元-KB1/KB2J3-6顺时针旋转按钮-KB1/KB2J2-9顺时针旋转45指示灯-KB1/KB2J2-8顺时针旋转90指示灯-KB1/KB2J3-2顺时针旋转135按钮-KB1/KB2J2-4逆时针旋转90指示灯-EN4盘车编码器-KB1/KB2J2-5顺时针旋转135指示灯-SQ5旋转归零开关-KB1/KB2J3-8顺时针旋转90按钮-PWM4盘车伺服放大器-MCU50_4运动控制单元-MCU50_4-X4129PIN-MCU50_4-X4242PIN-MCU50_4-X41-K7盘车抱闸固态继电器-MCU50_3运动控制单元ALLOK-KB1/KB2J2-2盘车找零指示灯-KB1/KB2J2-10盘车360指示灯-KB1/KB2J2-6翻转机构归零指示灯-PLSOSSD1PLSOSSD1检测-PLSOSSD2PLSOSSD2检测-PLSALARMPLS报警检测-PLSERRPLS故障检测-KB1/KB2J1-9放弃装配按钮-SB7装配完成按钮-SQ8盘车零位开关-KB1/KB2J1-7盘车找零按钮-KB1/KB2J1-6盘车点动按钮-KB1/KB2J1-5盘车360按钮-EN5旋转编码器-PWM5旋转伺服放大器-VCU300-COM2-COM2-RFID站点识别ETHERNETETHERNET-SA网络交换机-PC2工艺显示卡-KB1/KB2J2-3逆时针旋转45指示灯-KB1/KB2J2-7逆时针旋转135指示灯-Scanner条码枪-COM112345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林09供电系统-电池连接09211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
电源端子说明:
XTB+:
电池电源正极48VDC;XTB-:
电池电源负极48VGND;主回路供电部分XTC+:
主回路供电电源48VDC;XTC-:
主回路供电电源48VGND;XTD+:
主回路供电电源24VDC;XTD-:
主回路供电电源24VGND;线号说明:
48V:
3048;48VGND:
3049;24V:
3024;24VGND:
3025;12V:
3012;12VGND:
3013;5V:
3010;5VGND:
3011;3412-K3(页11/2:
C)(/3:
A)(页27/2:
C)充电控制接触器1415-BM33电量表(页28/3:
B)(页08/2:
E)x1x2-RS采样电阻2PIN-X0电源插头+-GB100AH/48V电池-+-CP充电连接器000535mm黑0003A70mm黑000470mm黑12-FU0主熔断器100A000735mm黑2x0.3-W000990.3mm黑00980.3mm红000170mm黑-FU-CHARGE充电保护熔断器000370mm黑000270mm黑000635mm黑000535mm黑000635mm黑XTB+-XTB-12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林10供电系统-主回路供电电路110211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
-PEPEOUT-OUT+IN-IN+-DC-DC148VDC/24VDC主电路24VDC开关电源34-K2轮系伺服供电控制接触器(页11/1:
C)12-K2轮系伺服供电控制接触器(页11/1:
C)PEOUT-OUT+IN-IN+-FIL1主回路供电滤波器00132.5mm棕00152.5mm棕00162.5mm蓝00142.5mm蓝30482.5mm棕30492.5mm蓝001716mm黑001916mm黑001816mm黑002016mm黑30482.5mm棕30492.5mm蓝30242.5mm棕30252.5mm蓝PE1.0mm黄绿PE1.0mm黄绿PEOUT2-OUT2+IN-IN+-DC-DC248VDC/12VDC/5VDC12/5VDC开关电源30481.0mm棕30491.0mm蓝30131.0mm蓝30121.0mm棕PE1.0mm黄绿OUT1+OUT1-30101.0mm棕30111.0mm蓝34-SY1钥匙开关(/2:
D)43-SY1钥匙开关(/2:
B)A1A2-K1系统上电接触器12(/3:
B)34(/3:
D)0.5mm棕0.5mm蓝00090.5mm棕00080.5mm蓝00110.5mm棕00100.5mm蓝-PE-PE12-K1(/2:
C)34-K1(/2:
C)-D1IN5408x1x2-C1滤波电容+00254.0mm棕00264.0mm蓝x1x2-C2滤波电容+00274.0mm棕00284.0mm蓝XTB+XTB-XTS+XTC+XTD+XTC-XTS-XTD-12V(42/1:
A)5V(39/1:
B)12VGND(42/1:
A)5VGND(39/1:
B)XTB+XTB-12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林11供电系统-主回路供电电路211211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
12-FAN2左下风扇1-FAN1左上风扇21-FAN3车顶风扇21114-KA1(页29/2:
C)1114-KA6(页36/2:
C)A1A2-K2轮系伺服供电控制接触器12(页10/4:
A)34(页10/4:
E)NONO(页27/5:
C)A1A2-K3充电控制接触器12(页09/2:
A)34(页09/3:
A)NONO(页27/2:
C)30480.5mm棕00210.5mm棕30490.5mm蓝00240.5mm棕30480.5mm棕0.3mm红30490.5mm蓝0.3mm黑30490.5mm蓝-XM12PIN连接器1230480.5mm棕-XM22PIN连接器1230480.5mm棕-XM32PIN连接器1230480.5mm棕30490.5mm蓝30490.5mm蓝0.3mm红0.3mm红0.3mm黑0.3mm黑3134-CR1(页41/7:
B)3134-CR2(页41/6:
E)00220.5mm蓝00230.5mm棕0.5mm蓝0.5mm蓝0.5mm棕0.5mm棕-D2IN5408-D3IN5408XTC+XTC-XTC+XTC-12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林12驱动轮单元电源系统12211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
驱动轮单元-PE-VD1IN54082-XMD12PIN连接器1x1x2-YB116NM/48VDC轮抱闸A2A150W-M2舵电机M76521-XD17PIN针YD28-7插头34A1A21000W-M1轮电机M101011.0mm黄绿101026.0mm棕101036.0mm蓝101041.0mm棕101051.0mm蓝101064.0mm棕101074.0mm蓝10104黑10105蓝0.5mm棕0.5mm蓝12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装(或项目)名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林13驱动轮单元车轮信号系统13211177-99-01-45最后修改时间:
2011-9-26页类别:
34333029BNBU-SL2BNBU-SL132-XD2121-TG1测速机3434102012x0.14mm黄+绿102022x0.14mm棕+白10203102290.14mm黄102300.14mm绿102330.14mm白102340.14mm粉456132-SQ1舵电机零位开关-+2-XMD23PIN连接器1310206蓝10204棕102040.34mm棕102060.34mm白102050.34mm绿10205黑-EN1轮编码器5V20V1A4B3Z5/A7/B6/Z8SHIELD9102090.14mm黄102100.14mm绿102110.14mm蓝102120.14mm灰102130.14mm白102140.14mm粉10215-WD3轮编码器电缆10x0.14789101112131415161718192021222324-WD4舵编码器电缆10x0.14102180.14mm黄102190.14mm绿102200.14mm蓝102210.14mm灰102220.14mm白102230.14mm粉102242-XMD32PIN连接器11112-TS1轮电机过热保护开关102260.14mm绿-WD5轮电机过热保护开关电缆3x0.14102250.14mm棕37PIN孔Y2M-372526BKWHBK-SL1限位开关1102270.14mm棕102280.14mm红2728-XMD44PIN连接器12-XMD54PIN连接器12BKWHBK-SL2限位开关23231102310.14mm蓝102320.14mm灰-WD2舵电机零位开关电缆3x0.14102070.14mm棕102080.14mm红102160.14mm棕102170.14mm红10233棕10234蓝10226黄10225黄10231白黑10232黑10227白黑10228黑10229棕10230蓝-WD6轮限位开关电缆10x0.14-WD1测速机电缆4x0.14-WD6A原线-WD6B原线原线-WD2-WD5原线-EN6舵编码器5V120V10A5B8Z3/A6/B1/Z4SHIELD屏蔽12PIN1210050803060104外壳12345678ABCDEF123ABCDEF87
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- A1300 总装 AGV 电气 图纸