第3章单回路控制系统案例.pptx
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第3章单回路控制系统案例.pptx
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过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,第3章单回路控制系统,1单回路控制系统介绍2单回路控制系统的设计3单回路控制系统投运及控制器参数的整定4单回路控制系统工程设计实例,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,单回路控制系统简介,单回路反馈控制系统-又称简单控制系统,是指由一个被控过程、一个检测变送器、一个控制器一个执行器所组成的,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,对一个被控变量进行控制的单回路反馈闭环控制系统从框图上看只有一个闭环回路。
控制器,执行器,被控过程,给定值+,偏差e,调节量,被控参数,-参数测量值测量变送,阀门开度信号扰动,WC(S),WV(S),WO(S),Wm(S),X(S)+,E(S),Y(S),-Z(S),单回路控制系统框图生产过程自动化的基本单元、其结构简单、投资少、易于调整和投运,能满足一般工业生产过程的控制要求,应用十分广泛。
F(S),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,液位控制系统,温度控制系统,控制部分,广义对象,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,主要组成部分,、被控对象:
生产过程中被控制的工艺设备或装置。
、检测变送单元:
检测量转换为统一标准的电信号。
、控制器:
实时地对被控系统施加控制作用。
(4)、执行器:
将控制信号进行放大以驱动控制阀。
常见的有气动和电动两种。
(5)、控制阀:
控制进料量。
有气开式和气关式,之别。
气压信号中断,阀门完全关闭,气压信号中断,阀门完全打开,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,单回路控制系统特点,结构简单、投资少、易于整定和投运;可满足一般生产过程的工艺要求;占控制回路的85%以上,应用广泛;适用于被控过程的纯滞后与惯性不大、负荷与干扰变化比较平稳或者工艺要求不太高的场合。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,2单回路控制系统设计一、被控变量和控制变量的选择二、控制阀的选择三、测量变送环节的选择四、控制规律的选择五、系统的投运及控制器参数整定,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,过程控制系统的性能指标1.单项性能指标,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,误差积分性能指标它是以控制系统瞬时误差函数e(t)为泛函数的积分评价系统的综合性指标。
它是用一个数(最小)衡量一个系统的优劣、是否处于最佳状态的一种方法。
误差积分(IE)绝对误差积分(IAE)平方误差积分(ISE)时间与绝对误差乘积积分(ITAE),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,采用不同的积分公式意味着估计整个过程优良程度时的侧重点不同。
例如ISE着重于抑制过渡过程中的大误差,而ITAE则着重惩罚过程拖得过长。
误差积分指标有一个缺点,它们并不能都保证控制系统具有合适的衰减率(人们关注);等幅震荡过程是不能接受的,而它的IE却等于零,显然不合理。
通常的做法是首先规定衰减率的要求,再考虑使误差积分为最小。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,一.被控变量的选择二.控制变量的选择,被控变量和操纵变量的选择,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,被制参数选择,1、选择的意义是控制系统方案设计的一个至关重要的问题。
恰当的选择对于稳定生产、提高产品产量和质量、改善劳动条件有很大的作用。
若选择不当,则不论组成什么样的控制系统,选择多么先进的过程检测控制仪表,都不能达到良好的控制效果。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,2、选择方法t选直接参数即能直接发映生产过程产品产量和质量,以及安全运行的参数。
(如锅炉的水位控制)。
t选间接参数当选直接参数有困难时采用。
(如用反应釜的温度控制间接实现化学反应的质量控制。
)可选择那些间接反映产品产量和质量又与直接参数有单值对应关系、易于测量的参数作为被控参数。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,3.被制参数选择的原则,
(1)被控变量应能代表一定的工艺操作指标或能反映工被艺操作状态,一般都是工艺过程中比较重要的变量。
控
(2)当无法获得直接指标信号,或其测量和变送信号滞变量后很大时,可选择与直接指标有单值对应关系的间接指标的作为被控变量。
选(3)被控变量应能被测量出来,并具有足够大的灵敏度。
择原(4)必须考虑工艺合理性和国内外仪表产品现状。
则(5)被控变量应是独立可控的。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制变量的选择,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,当生产过程中有多个因素能影响被控参数(在生产过程有几个控制参数可供选择时,一般希望控制通道克服扰动的校正能力要强,动态响应要比扰动通道快。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,
(一)、过程静态特性对控制品质的影响,1.系统的简化方框图,WC(S),WV(S),WO(S),X(S)+,E(S),Y(S),-Z(S)Wm(S)单回路控制系统框图,F(S),Wf(S),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,突出干扰的形式如下图所示:
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,2、传递函数,设传递函数分别为,则在定值控制下输出对干扰的闭环传递函数为,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,由于系统本质是稳定的,则在单位阶跃扰动下的余差为,3、稳态余差,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,4、讨论t过程稳态特性对控制质量有很大影响,这是选择操纵参数的一个重要依据。
t应使Kf越小越好,以减弱扰动对控制参数的影响。
最佳控制过程中,KcKo应为一常数,Ko大小可通过Kc来调节。
在控制系统设计时,控制通道的Ko拟适当选大一些。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,稳态特性指过程的静态放大系数对控制质量的影响扰动通道的静态放大系统Kf大对控制不利;控制通道的放大系数Ko愈大,表示控制作用愈灵敏;但Ko太大,会使控制作用对被控变量的影响过强,使系统的稳定性下降;选择控制通道的Ko适当大一些,可由Kc来补偿。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,
(二)过程动态特性的分析,扰动通道对动态特性的影响时间常数的影响t系统的超调量随Tf的增大而减少,控制质量得到提高。
tTf变大或个数增多,均对干扰起到了一种滤波作用。
滞后时间的影响t干扰通道的纯滞后时间仅使被控参数对其反应在时间上平移了一段时间,理论上无影响。
t干扰通道的容量滞后会使干扰信号变得缓和一些,对克服干扰有利。
(3)干扰作用位置的影响应使扰动作用点位置远离被控参数。
在系统设计时,应使扰动作用点位置远离被控量,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制通道对动态特性的影响,时间常数较小;反应灵敏;纯滞后时间小的通道作为控制通道。
(1)时间常数的影响lT0过大特点:
使控制作用变弱,控制质量变坏。
措施:
合理选择执行器位置lT0过小特点:
控制作用增强,但系统容易振荡。
措施:
T0应适度。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,
(2)滞后时间的影响l纯滞后0的影响较大应从工艺着手改善。
l容量滞后c比较缓和,引入微分作用可有效克服。
时间常数分配的影响在选择控制通道时,使开环传递函数中的几个时间常数值错开,减小中间的时间常数,可提高系统的工作频率,减小过渡过程时间和最大偏差,改善控制质量。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,K、T、对控制质量的影响:
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,选择控制参数的一般原则,控制通道的放大系数K0要适当选大一些;时间常数T0要适当小一些;纯滞后时间0越小越好,0与T0之比应小于1.扰动通道的放大系数Kf应尽可能小;时间常数Tf要大;扰动引入系统的位置要远离控制过程(即靠近调节阀);容量滞后愈大,愈有利于控制。
注意工艺操作的合理性、经济性。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,1、尽可能选择测量误差小的测量元件高质量的控制离不开高质量的测量。
2、尽可能选择快速响应的测量元件与变送设备检测与变送器都有一定的时间常数,造成所谓的测量滞后与传送滞后问题。
尽可能选择快速响应的测量元件与变送设备。
系统设计中的测量变送问题,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,3正确采用微分超前补偿当系统中存在较大的测量滞后(如温度和压力),可在变送器的输出端串入一微分环节。
但微分控制的使用要慎重,以免引起系统不稳定。
4合理选择测量点位置并正确安装测量点位置的选择,应尽可能减小参数测量滞后与传送滞后,同时也要考虑安装方便,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,例如:
生产硫酸的硫铁矿焙烧,硫铁矿从焙烧炉下部送入,在一、二次风的助燃下焙烧硫铁矿,产生的SO2气体从炉顶排出。
在其他条件一定时,炉膛温度与SO2浓度有一定的对应关系。
经验表明:
在近炉膛上部的温度检测点的温度能够正确地反映SO2的浓度变化。
SO2炉气,二次风,矿石,一次风,O,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,5、对测量信号作必要的处理测量信号的校正测量信号躁声的抑制例:
在流体输送过程中,由于输送机械的往复运动,流体的压力与流量呈现周期性的脉动变化,使参数值时高时低,它的频率与输送机械的往复频率一致。
按偏差工作的控制器的输出信号呈周期性的变化,从而使调节阀不停的开大开小。
解决方法:
在气体传送管线上增加气阻R和气容C。
对测量信号进行线性化处理在检测某些过程参数时,测量信号与被测信号之间成某种非线性关系,一般由测量元件所致,如热电偶测温。
如节流装置输出差压与流量的平方成正比,可用开方器来校正。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,克服测量传送滞后的方法,测量滞后克服方法,纯滞后,选择惯性小的测量元件合理选择测量元件的安装位置引入微分环节选择纯滞后较小的测量变送仪表合理选择测量元件的安装位置采用史密斯(smith)预估补偿,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制阀的选择,选用控制阀时,一般要根据被控介质的特点(温度、压力、腐蚀性、粘度等)、控制要求、安装地点等因素,参考各种类型控制阀的特点合理地选用。
在具体选用时,一般应考虑下列几个主要方面的问题。
(1)控制阀结构与特性的选择控制阀的结构形式主要根据工艺条件,如温度、压力及介质的物理、化学特性(如腐蚀性、粘度等)来选择。
例如强腐蚀介质可采用隔膜阀、高温介质可选用带翅形散热片的结构形式。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,
(2)气开式与气关式的选择动执行器有气开式与气关式两种型式。
有压力信号时阀关、无信号压力时阀开的为气关式。
反之,为气开。
阀气开、气关形式选择原则主要从工艺生产安全出发,当仪表供气系统故障或控制信号突然中断,调节阀阀芯应处于使生产装置安全的状态。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制进入设备易燃气体的控制阀,应选用气开式,以防爆炸,若介质为易结晶物料,则选用气关式,以防堵塞。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,在当今的工业控制器中,有半数以上采用了PID或变形PID控制方案。
模拟PID控制器大多数是液压的、气动的、电气的和电子型的,或是由它们构成的组合型。
由于微处理器的大量应用,许多变成了数字型的。
大多数PID控制器是现场调节的,某些PID控制器还具有在线自动调节能力。
PID控制优点:
原理简单、使用方便适应性强鲁棒性强ProportionIntegralDifferentiation,控制器的选择,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制器的选择,比例(P),比例积分(PI)控制规律比例积分微分(PID),正作用正反作用反作用,比例微分(PD),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,比例调节(P调节),比例调节的动作规律,一.比例带,比例增益,调节器的输出信号u与偏差信号e成比例:
u=Kpe在过程控制中,习惯用增益的倒数表示调节器偏差信号与输出之间的比例关系:
比例带,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,比例带越大,表示比例控制作用越弱。
(=1/Kp)减小比例度,会使系统的稳定性和动态性能变差,但可相应地减小余差,提高静态精度.比例带计算数值上比例度等于输入偏差变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。
即,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,一台DDZ-型温度比例控制器,测温范围为2001200,其输出为420mA。
当温度给定值由800变动到850,其输出由12mA变化到16mA试求该控制器的比例带及放大系数。
由定义:
e.g.,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,二.比例调节的特点,自动控制下的被控过程在进入稳态后,流入量与流出量之间总是平衡的。
在比例调节的作用下,在负荷扰动下的调节过程结束后,被调量不可能与设定值准确相等,它们之间一定有残差。
有差调节,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,e.g.水加热器出水温度控制系统,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,三.比例带对于调节过程的影响,比例调节的残差随着比例带的加大而加大。
但是减小比例带又等于加大调节系统的开环增益,将导致系统激烈震荡甚至不稳定。
很大意味着调节阀的动作幅度很小,因此被调量的变化比较平稳,甚至可以没有超调,但残差很大,调节时间很长;减小就加大了调节阀的动作幅度,引起被调量来回波动,残差相应减小。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,比例带对于调节过程的影响曲线图,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,积分调节(I调节),一.积分调节动作规律调节器的输出信号的变化速度与偏差信号成正比,即或积分速度调节器的输出与偏差信号的积分成正比。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,二.积分调节的特点,1.无差调节,-,从物理意义上解释:
e.g.,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,2.稳定性比比例调节差,且调节过程慢,对同一被控对象分别采用P调节和I调节,曲线如下:
P调节I调节,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,三.积分速度对于调节过程的影响增大积分速度会降低控制系统的稳定程度的动作愈快,振荡频率越来越高。
越大,调节阀,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,比例积分调节(PI调节),一.比例积分调节的动作规律综合P、I两种调节的优点:
利用P调节快速抵消干扰的影响,同时利用I调节消除残差。
它的调节规律为:
或:
比例带,积分时间,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,PI调节引入积分动作带来消除系统残差好处的同时,却降低了原有系统的稳定性。
在比例带不变的情况下,减小积分时间,将使控制系统的稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,e.g.水加热器出水温度控制系统,为消除偏差采用PI调节器,调节阀选用气开式,调节器为反作用方式,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,微分调节的引入,比例调节根据当前的偏差大小进行调节积分作用根据当前及过去的偏差的大小进行调节P、I调节均不管当时被调量的变化趋势。
这可能导致被调量随即出现大的偏差。
微分调节:
在控制作用中加入被调量的变化趋势,避免等到被调量已经出现较大偏差后才开始作用,即赋予调节器某种程度的预见性。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,e.g.加热器温度的PI控制前提:
某时刻e=TrT接近0,累计也误差接近0,此时PI调节器的输出u为0,蒸汽阀关闭。
但此时冷水仍进入,导致温度下降。
需经过较长时间才能调回到设定值。
这时,可加入微分作用,对被调量的变化通过误差变化来提前判断。
比例积分微分调节(PID调节),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,微分调节作用,调节器的输出与偏差对于时间的导数成正比:
注意:
单纯的微分调节器是不能单独工作的,这是因为实际的调节器都有一定的失灵区,如果被控对象的流入、流出量只相差很少以致被调量只以调节器不能察觉的速度缓慢变化时,调节器并不会动作,但经过很长时间后,被调量偏差却可以累加到相当大而得不到校正。
因此微分调节只能起辅助调节的作用,它可以与其它调节动作结合成PD和PID调节作用。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,二.比例微分调节规律,其传递函数为:
或比例带,微分时间,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,三.比例微分调节的特点,由于稳态下,de/dt=0,PD调节器的微分部分为零,因此PD调节也是有差调节;微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡,它有提高控制系统稳定性的作用。
适度引入微分动作可以允许稍许减小比例带,同时保持衰减率不变。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,微分调节须注意:
微分作用太强容易导致调节阀开度向两端饱和,因此在PD调节中总是以比例动作为主。
PD调节器的抗干扰能力很差,只能应用于被调量变化非常平稳的过程,一般不用于流量和液位控制。
微分调节作用对于纯延迟过程无效。
引入微分动作要适度。
这是因为大多数PD控制系统随着微分时间TD增大,其稳定性提高,但TD过大,系统反而不稳定了。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,四、比例积分微分调节规律,或,PID调节器的传递函数为:
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,PID控制器参数的影响,比例控制,比例积分控制,比例积分微分,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,总结,比例,积分,微分,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,PID控制器参数的影响,P-比例控制系统的响应快速性,快速作用于输出,好比“现在”(现在就起作用,快);I-积分控制系统的准确性,消除过去的累积误差,好比“过去”(清除过去积怨,回到准确轨道);D-微分控制系统的稳定性,具有超前控制作用,好比未来(放眼未来,未雨绸缪)。
三个参数之间需要权衡,以达到最佳控制效果,实现稳、快、准的控制特点;,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,比例作用:
增大比例系数P将加快系统的响应,它的作用在于使输出响应较快,但不能很好稳定在一个理想的数值,不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响,但有余差出现,过大的比例系数会使系统有比较大的超调,并产生振荡,使稳定性变坏。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,积分作用:
积分能在比例的基础上消除余差,它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整,减小稳态误差。
微分作用:
微分具有超前作用,如果微分项设置得当,对于提高系统的动态性能指标,有显著效果,它可以使系统超调量减小,稳定性增加,动态误差减小。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,如何选择调节器的动作规律?
主要原则:
根据对象特性、负荷变化、主要扰动和系统控制要求等具体情况,同时应考虑系统的经济性以及系统投入方便等。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,一、调节器控制规律的选择原则:
根据比值选择控制规律:
已知过程的数学模型:
,应根据具体情况,采用其他控制方式。
2条规律,经验表明,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,根据过程特性选择控制规律:
比例控制规律(P):
特点:
抗干扰能力强,过渡过程时间短,但有余差。
适用:
控制通道滞后较小,负荷变化不大,允许被控量在一定范围内变化的系统。
如贮罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。
比例积分控制规律(PI):
特点:
过渡过程结束时无余差,但系统的稳定性降低。
适用:
滞后较小,负荷变化不大,被控量不允许有余差的控制系统,如流量、液位控制l比例微分控制规律(PD):
特点:
对于改善系统的动态性能指标、有显著的效果。
适用:
控制通道的时间常数或容量滞后大,适用于温度、成分控制l比例积分微分控制规律(PID):
特点:
对克服对象的容量滞后有显著的效果。
适用:
负荷变化大,容量滞后大,控制质量要求很高的系统。
如反应器、聚合釜的温度控制。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,回顾,调节阀、被控对象和测量变送元件等,调节器,负反馈:
缓解对象中的不平衡,达到自动控制目的。
正反馈:
加剧被控对象流入量流出量的不平衡,导致系统不稳定。
+,调节器正反作用选择,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,为了适应不同被控对象实现负反馈控制的需要,工业调节器都设置有正、方作用开关(正、反作用方式)。
正作用方式:
调节器的输出信号u随着被调量y的增大而增大,调节器的增益为“-”。
反作用方式:
调节器的输出信号u随着被调量y的增大而减小,调节器的增益为“+”。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,调节器正、反作用的确定,原则:
使整个单回路构成负反馈系统-乘积为正t控制阀:
气开式为“”,气关式为“-”;t被控对象:
物料或能量增加时,被控参数随之增加为“”,随之减少为“-”;t控制器:
正作用:
其静态放大系数KC取负;反作用:
其静态放大系数KC取正;t变送器:
一般为“”;,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,确定调节器正、反作用的次序过程:
根据控制系统方框图确定调节器的正反作用,首先根据生产工艺安全等原则确定调节阀的气开、气关形式;然后按被控过程特性,确定其正、反作用;最后根据上述组成该系统的开环传递函数各环节的静态放大系数极性相乘必须为正的原则来确定调节器的正、反作用方式。
调节阀增益,调节器增益被控过程增益,测量变送装置增益(+),过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,作业1,1.某电动比例调节器的测量范围为,,变,其输出为化到变化到,。
当温度从时,测得调节器的输出从。
求该调节器的比例带。
过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,作业2,3-23.,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,作业3,3-24,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,测量值,液位,液位,阀门关小,控制器输出,反作用,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制系统投运和参数整定,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,投运:
在控制系统方案设计、仪表安装调校就绪后,或者经过停车检修之后,再将系统投入生产使用的过程。
操作人员在系统投运之前,必须对构成系统的各种仪器仪表、联接管线、供电、供气情况等进行全面检查和准备。
简单控制系统的投运,过程控制,第三章简单过程控制系统-单回路控制系统的工程设计,控制系统投运步骤,投运步骤:
检测系统投入运行;调节阀投运;调节器投运。
待回路工况稳定后,可投入自动:
把调节器PID参数值设置合适位置,当其偏差接近零时,即将调节器由手动切换到自动;若还不够理想,则继续整定调节器参数,直到满意
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